數(shù)控沖床送料系統(tǒng)主要用于與沖床實現(xiàn)配套，在沖孔過程中按照程序設(shè)定控制板料移動和沖床沖孔，實現(xiàn)沖孔的高度自動化。自動送料機構(gòu)作為沖壓加工生產(chǎn)實現(xiàn)自動化的最基本的要求，它的自動化程度高低，直接影響著沖壓生產(chǎn)效率以及沖壓生產(chǎn)整體自動化水平，只有其自動化程度與沖壓設(shè)備相匹配甚至高于沖壓設(shè)備，才能夠?qū)崿F(xiàn)沖壓生產(chǎn)的完全自動化。 嵌入式系統(tǒng)是繼IT網(wǎng)絡(luò)技術(shù)之后，又一個新的發(fā)展方向，由于嵌入式系統(tǒng)自身的優(yōu)點，現(xiàn)在已經(jīng)廣泛應(yīng)用到軍事國防、消費電子、工業(yè)控制等各個領(lǐng)域。隨著電子、計算機、自動控制以及精密機械與測試技術(shù)的不斷提高和發(fā)展，自動送料裝置也在隨著數(shù)控機床的發(fā)展而在迅速發(fā)展和演變。而隨著嵌入式微處理器的發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)也開始運用到數(shù)控沖床自動送料系統(tǒng)中來。 本文采用目前廣泛使用的32位ARM微處理器，Samsung公司基于ARM920T的S3C2440A作為系統(tǒng)的主控制器，該處理器主要面向嵌入式設(shè)備，具有性價比高、功耗低的特點，并且在嵌入式Linux操作系統(tǒng)下可移植性好，具有較強的控制能力和豐富的片內(nèi)資源。該系統(tǒng)能實現(xiàn)數(shù)控沖床的自動送料，軟硬件結(jié)構(gòu)簡單，定位精度高，操作簡單方便，具有良好的人機界面。論文首先根據(jù)生產(chǎn)實際要求和控制系統(tǒng)設(shè)計原則，確定了送料系統(tǒng)的軟硬件總體設(shè)計方案。硬件方面，在S3C2440A的基礎(chǔ)上擴展了NANDFlash、NORFlash、SDRAM、LCD觸摸屏模塊，并設(shè)計了X、Y軸電機及其驅(qū)動電路。軟件方面，選用Linux操作系統(tǒng)，在此基礎(chǔ)上構(gòu)建了嵌入式Linux開發(fā)環(huán)境，實現(xiàn)了Bootloader、Linux內(nèi)核、YAFFS根文件系統(tǒng)的移植，選用Qt/Embeded設(shè)計系統(tǒng)的操作界面，給出了系統(tǒng)各個模塊的程序設(shè)計，包括人機界面、速度預(yù)處理、插補模塊和電機控制部分，文章對系統(tǒng)的軟硬件的抗干擾技術(shù)也專門做了介紹。隨后，文章還介紹了積分分離的PID控制算法，并通過使用matlab對電機控制進行仿真，驗證了該算法的可行性。 文章在最后對整個設(shè)計進行了總結(jié)和展望，指出了系統(tǒng)存在的問題和一些可以改進的地方。
上傳時間： 2013-06-28
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隨著微處理器的發(fā)展，現(xiàn)代數(shù)字儀表發(fā)展迅速，功能不斷增強。目前，數(shù)字儀表正朝著集成化、智能化、高精度、微功耗、高可靠性發(fā)展。人們對數(shù)字儀表的設(shè)計和性能指標也提出了更高的要求，ARM相對于單片機具有更強的處理能力和更好的處理效果，為高精度、智能化儀表的設(shè)計提供了一種新的途徑。 論文首先介紹了國內(nèi)外數(shù)字儀表的發(fā)展情況，并對常見的數(shù)字儀表進行了分類，分析了影響數(shù)字儀表性能的主要因素。綜合數(shù)字儀表的性能特點并考慮實現(xiàn)成本，論文提出了一種基于ARM的五位半分辨率數(shù)字儀表設(shè)計方案，并詳細介紹了儀表的總體設(shè)計思路、硬件電路設(shè)計、軟件設(shè)計及數(shù)據(jù)處理方法。該設(shè)計采用LPC2148芯片為處理核心，使用VFD（真空熒光顯示器）作為儀表人機界面，界面友好且無視角誤差；考慮到在某些現(xiàn)場條件惡劣的情況下也能對數(shù)字儀表讀數(shù)進行觀測，采用LabVIEW7.1設(shè)計了上位機顯示界面；構(gòu)建了一個基于LPC2148的開發(fā)平臺，基于平臺設(shè)計了一款具有五位半分辨率的數(shù)字儀表，實現(xiàn)了電壓、電流、電阻等測量功能，同時設(shè)計了溫度讀取、實時時鐘計時、SD卡數(shù)據(jù)存儲等功能，為儀表的智能化設(shè)計奠定了基礎(chǔ)。 通過對該數(shù)字儀表運行情況進行記錄，并對記錄的大量數(shù)據(jù)進行分析，結(jié)果表明：所設(shè)計的數(shù)字儀表能穩(wěn)定顯示，其精度和顯示分辨率均達到五位半精度的要求。
上傳時間： 2013-07-20
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通信電源監(jiān)控系統(tǒng)是一個分布式計算機控制系統(tǒng)，它集中并融合了傳感器技術(shù)、現(xiàn)代計算機技術(shù)、通信技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和人機系統(tǒng)技術(shù)的最新成果，能夠?qū)崿F(xiàn)遙測、遙信和遙控三遙功能，對實現(xiàn)現(xiàn)代化的通信電源維護和科學(xué)管理有著重要的意義。隨著嵌入式技術(shù)近年來的發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)在傳統(tǒng)的工業(yè)監(jiān)測、機械控制，及新興的移動通訊、數(shù)字娛樂方面的應(yīng)用越來越廣泛。在工業(yè)領(lǐng)域，傳統(tǒng)的監(jiān)控系統(tǒng)主要以單片機為硬件載體進行設(shè)計，功能相對單一，可視化及擴展性有限。隨著Linux系統(tǒng)的不斷升級換代，現(xiàn)在出現(xiàn)了以ARM芯片為載體，以Linux系統(tǒng)為軟件平臺的新一代監(jiān)控系統(tǒng)。它除了能實現(xiàn)原有單片機的功能外，還具備網(wǎng)絡(luò)通信功能，其設(shè)計過程及界面更加人性化。 本文以基于ARM構(gòu)建的嵌入式系統(tǒng)為軟硬件平臺，探討了其在電源監(jiān)控領(lǐng)域的應(yīng)用。首先，本文討論了通信電源監(jiān)控系統(tǒng)的功能、組成、體系結(jié)構(gòu)、組網(wǎng)方案、監(jiān)控對象及監(jiān)控點的選取等內(nèi)容。在此基礎(chǔ)上重點對局站中心SU作了設(shè)計，包括整體結(jié)構(gòu)、設(shè)備、組網(wǎng)等，并給出前置單元嵌入式系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)、系統(tǒng)軟件和監(jiān)控軟件的實現(xiàn)。最后，介紹了嵌入式WEB服務(wù)器和嵌入式數(shù)據(jù)庫在嵌入式系統(tǒng)中的應(yīng)用，并給出本系統(tǒng)使用的BOA服務(wù)器和SQLite數(shù)據(jù)庫的實現(xiàn)方法。
上傳時間： 2013-07-28
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隨著大量的工礦企業(yè)的興起和擴張，會有越來越多的廢水、污水排放到環(huán)境中，特別是在珠江三角洲地區(qū)，這一現(xiàn)象尤為突出。目前珠江流域的水資源已經(jīng)出現(xiàn)嚴重污染，由此帶來的環(huán)境污染和生態(tài)污染已引起了當(dāng)?shù)赜嘘P(guān)部門的高度重視。為此，本課題通過與廣東泰斗微電子公司合作，研發(fā)一種具有通用性的水污染源信息監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)的語音報警器，通過實時快速的污染源信息檢測，完成對污染源信息的語音報警和存儲。 報警器的功能是接收由前端北斗通信處理器傳輸來的污染源信號進行相應(yīng)的語音報警。本報警器設(shè)計選用目前工業(yè)控制領(lǐng)域流行的ARM芯片LPC2368作為主控制器，并采用RS232/RS485通用通信方式來完成對水污染源信息的采集與處理；選用SD卡作為存儲介質(zhì)來實現(xiàn)對語音文件和污染源信息的存儲；語音報警部分選用價格低廉的WAV和MP3解碼芯片VS1003進行語音文件的解碼。設(shè)計中還對語音輸出通道進行擴展，提高系統(tǒng)的擴展性和使用的靈活性。 本報警器設(shè)計兼容FAT16和FAT32兩種文件系統(tǒng)格式，并支持WAV和MP3兩種類型的語音文件報警，相比目前常用的水污染監(jiān)控系統(tǒng)報警器來說，本報警器具有更大的通用性和靈活性。本報警器在軟件設(shè)計中嵌入了實時微內(nèi)核操作系統(tǒng)uC/OS—Ⅱ，這使得本報警器在實時性方面有很大的改善和提高，有效的解決了基于前后臺軟件系統(tǒng)的報警器在報警時出現(xiàn)語音播放不連續(xù)的問題。 本報警器是“珠江水域北斗監(jiān)控示范工程”項目中的一部分即預(yù)警部分，目前該報警器已通過各項功能測試，并已安裝在多個監(jiān)控站點上試運行。
標簽： ARM 監(jiān)控 報警 網(wǎng)絡(luò)
上傳時間： 2013-07-31
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通信電源監(jiān)控系統(tǒng)是一個分布式計算機控制系統(tǒng)，它集中并融合了傳感器技術(shù)、現(xiàn)代計算機技術(shù)、通信技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和人機系統(tǒng)技術(shù)的最新成果，能夠?qū)崿F(xiàn)遙測、遙信和遙控三遙功能，對實現(xiàn)現(xiàn)代化的通信電源維護和科學(xué)管理有著重要的意義。隨著嵌入式技術(shù)近年來的發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)在傳統(tǒng)的工業(yè)監(jiān)測、機械控制，及新興的移動通訊、數(shù)字娛樂方面的應(yīng)用越來越廣泛。在工業(yè)領(lǐng)域，傳統(tǒng)的監(jiān)控系統(tǒng)主要以單片機為硬件載體進行設(shè)計，功能相對單一，可視化及擴展性有限。隨著Linux系統(tǒng)的不斷升級換代，現(xiàn)在出現(xiàn)了以ARM芯片為載體，以Linux系統(tǒng)為軟件平臺的新一代監(jiān)控系統(tǒng)。它除了能實現(xiàn)原有單片機的功能外，還具備網(wǎng)絡(luò)通信功能，其設(shè)計過程及界面更加人性化。 本文以基于ARM構(gòu)建的嵌入式系統(tǒng)為軟硬件平臺，探討了其在電源監(jiān)控領(lǐng)域的應(yīng)用。首先，本文討論了通信電源監(jiān)控系統(tǒng)的功能、組成、體系結(jié)構(gòu)、組網(wǎng)方案、監(jiān)控對象及監(jiān)控點的選取等內(nèi)容。在此基礎(chǔ)上重點對局站中心SU作了設(shè)計，包括整體結(jié)構(gòu)、設(shè)備、組網(wǎng)等，并給出前置單元嵌入式系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)、系統(tǒng)軟件和監(jiān)控軟件的實現(xiàn)。最后，介紹了嵌入式WEB服務(wù)器和嵌入式數(shù)據(jù)庫在嵌入式系統(tǒng)中的應(yīng)用，并給出本系統(tǒng)使用的BOA服務(wù)器和SQLite數(shù)據(jù)庫的實現(xiàn)方法。
標簽： ARM 通信電源 監(jiān)控系統(tǒng)
上傳時間： 2013-06-09
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在信息化社會中，LED顯示屏作為一種信息的傳播媒體，在交通、天氣預(yù)報、廣告、通知、工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、商業(yè)信息等領(lǐng)域應(yīng)用十分廣泛，已經(jīng)成為城市信息現(xiàn)代化建設(shè)的標志。 本文介紹了LED顯示屏國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀，在分析LED顯示屏工作原理后，結(jié)合LED顯示屏控制系統(tǒng)及顯示驅(qū)動設(shè)備的具體要求，提出了使用嵌入式處理器LPC2124作為控制核心，使用挪威Nordic公司推出的單片射頻發(fā)射器nRF905傳送無線顯示信息的總體設(shè)計方案。由于LPC2124所具有的豐富的接口資源，使用其SPI口實現(xiàn)了和驅(qū)動芯片SD16726的串行傳輸，這在很大程度上簡化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，增加了系統(tǒng)的可靠性。單片收發(fā)芯片實現(xiàn)無線數(shù)據(jù)顯示信息傳遞與更新，避免了使用基于中國移動通訊運營商的GSM/GPRS通信網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)傳輸，而帶來在信息更新時的額外開銷費用。在系統(tǒng)硬件設(shè)計中，給出了各功能模塊：包括電源、時鐘電路、存儲器的擴展、射頻模塊、LED掃描驅(qū)動模塊等的具體設(shè)計。最后，在系統(tǒng)軟件設(shè)計中，完成了對顯示屏數(shù)據(jù)的發(fā)送、接收數(shù)據(jù)和對顯示屏進行顯示控制驅(qū)動程序設(shè)計，最終實現(xiàn)整個系統(tǒng)的功能。在設(shè)計過程中，通過做各種測試和試驗，驗證了基于ARM的無線LED顯示屏系統(tǒng)的設(shè)計是完全可行的，具有非常廣闊的應(yīng)用前景。
上傳時間： 2013-06-07
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無線傳感網(wǎng)絡(luò)WSN(Wireless Sensor Network)的基本特性是：低功耗、自組織、異構(gòu)互聯(lián)，這些全新的形態(tài)傳統(tǒng)的理論和模型難以描述，巨大的潛在應(yīng)用使它成為理論和應(yīng)用研究的熱點。無線傳感器網(wǎng)絡(luò)是一種自組織網(wǎng)絡(luò)，讓物理環(huán)境的信息主動的以無線的方式發(fā)送到人類信息世界。人類根據(jù)獲取的信息做出判斷，利用無線傳感網(wǎng)絡(luò)反過來將我們一定的意圖反饋到客觀世界。這將是一種全新的人類和自然界的溝通方式。 無線傳感網(wǎng)絡(luò)不是孤立的，需要與現(xiàn)有的異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)才有意義，而這方面的研究也比較少，本課題就是解決無線傳感網(wǎng)絡(luò)和異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)的問題，設(shè)計了適用于無線傳感網(wǎng)絡(luò)的重要聯(lián)網(wǎng)設(shè)備——網(wǎng)關(guān)。研究目標是設(shè)計一個無線傳感網(wǎng)絡(luò)和以太網(wǎng)互通互聯(lián)的網(wǎng)關(guān)。在深入分析多種網(wǎng)關(guān)模型的基礎(chǔ)上，提出了一個性能較好的網(wǎng)關(guān)的軟硬件架構(gòu)，硬件上使用基于ARM的嵌入式系統(tǒng)，軟件上使用基于WindowsCE的嵌入式操作系統(tǒng)。在這個架構(gòu)的指導(dǎo)下，設(shè)計了網(wǎng)關(guān)的硬件平臺和網(wǎng)關(guān)的配套軟件。在網(wǎng)關(guān)完成了兩種網(wǎng)絡(luò)協(xié)議相互理解，數(shù)據(jù)雙向轉(zhuǎn)發(fā)的任務(wù)。為了測試網(wǎng)關(guān)的軟硬件性能，搭建了一個完整的無線傳感網(wǎng)絡(luò)，測試了網(wǎng)關(guān)的各項性能指標并提出了改進措施。
標簽： ARM 無線傳感 網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)關(guān)
上傳時間： 2013-04-24
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隨著煤礦高產(chǎn)高效技術(shù)的推廣和應(yīng)用，井下長距離、大運量、大功率下運帶式輸送機的應(yīng)用越來越普遍。其中，解決好傾角較大（大于6°）的下運帶式輸送機的運行制動和安全制動問題對保障全礦安全、高效生產(chǎn)具有重要意義。 本文在對國內(nèi)外現(xiàn)有下運帶式輸送機制動系統(tǒng)的現(xiàn)狀分析基礎(chǔ)上，針對煤礦生產(chǎn)的特殊性，提出了基于ARM的嵌入式計算機控制液壓調(diào)速軟制動系統(tǒng)方案，所用元件可靠性和防爆性好，系統(tǒng)簡單，動態(tài)制動性能好；結(jié)合成熟的工業(yè)PID控制經(jīng)驗和智能控制理論，并依據(jù)制動控制方案，設(shè)計了一種模糊自適應(yīng)PID控制器用于控制電液比例調(diào)速閥的開口大小，其PID參數(shù)Kp、Ki和Kd可根據(jù)系統(tǒng)狀態(tài)進行在線調(diào)整，結(jié)構(gòu)簡單、魯棒性強，在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)發(fā)生改變時也可獲得較好的控制效果；在基于S3C44BOX的最小ARM系統(tǒng)基礎(chǔ)上，設(shè)計了系統(tǒng)控制信號的輸入、輸出方式及其電路；分析了實時操作系統(tǒng)μC/OS-ⅡBootLoader的設(shè)計及其在S3C44BOX上的移植過程；制動系統(tǒng)應(yīng)用軟件采用多任務(wù)機制，狀態(tài)檢測與控制任務(wù)并行運行，數(shù)據(jù)采集采用定時中斷的方式；系統(tǒng)可擴展性、可移植性好，控制算法容易實現(xiàn)多樣性且開發(fā)簡單、維護方便。 該液壓調(diào)速軟制動系統(tǒng)可用于大型下運帶式輸送機的正常工作制動、緊急停車和斷電防止飛車事故發(fā)生的安全制動，對輸送機的輔助啟動也起重要作用。制動力矩依據(jù)輸送機載荷大小和輸送機制動減速時速度的變化進行自動調(diào)整，制動曲線可調(diào)，輸送機減速時不產(chǎn)生較大沖擊、安全平穩(wěn)，并按照規(guī)定的減速度大小減速停車。
標簽： ARM 帶式輸送機 制動系統(tǒng) 軟
上傳時間： 2013-07-09
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現(xiàn)場總線技術(shù)以其先進性、實用性、可靠性、開放性等優(yōu)點，已經(jīng)成為自動化技術(shù)發(fā)展的熱點。現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)作為一種開放的、具可互操作性的、徹底分散的分布式控制系統(tǒng)，已經(jīng)對傳統(tǒng)的PLC、集散控制系統(tǒng)形成了巨大的沖擊，具有廣闊的發(fā)展前景。 作為現(xiàn)場總線之一的CAN總線以其可靠性高、實時性好、價格低廉、容易實現(xiàn)等優(yōu)點，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制領(lǐng)域。與傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)相比，基于CAN總線設(shè)計的工業(yè)控制系統(tǒng)可以減少系統(tǒng)控制的復(fù)雜性，降低成本，并能提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和擴展性。 本論文針對某石材加工廠的具體應(yīng)用需求，在分析了CAN總線協(xié)議的基礎(chǔ)上，給出了工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)的總體解決方案，主控節(jié)點硬件設(shè)計、軟件設(shè)計，人機界面設(shè)計，以及網(wǎng)絡(luò)通訊結(jié)構(gòu)模型及具體實現(xiàn)流程，完成的主要工作如下： 軟硬件平臺設(shè)計，基于ARM處理器LPC2378開發(fā)了工控網(wǎng)絡(luò)主控節(jié)點。設(shè)計了該節(jié)點的硬件電路，包括CAN總線接口電路、串行接口電路、AD、DA轉(zhuǎn)換隔離電路等。在硬件平臺上進行μC/OS-II操作系統(tǒng)移植，基于該操作系統(tǒng)編寫了各硬件模塊驅(qū)動程序，主要包括串行接口和CAN模塊的初始化、數(shù)據(jù)接收以及發(fā)送。 通訊設(shè)計，根據(jù)工業(yè)控制應(yīng)用的具體需求，設(shè)計了網(wǎng)絡(luò)整體解決方案，包括網(wǎng)絡(luò)拓撲方案，通訊結(jié)構(gòu)等，基于CAN總線技術(shù)規(guī)范CAN2.0B自定義了CAN總線網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用層通信協(xié)議CAN08。 人機界面設(shè)計，基于威綸MT505設(shè)計了工控網(wǎng)絡(luò)的人機界面，編程實現(xiàn)人機界面與主控節(jié)點的Modbus通訊。
標簽： ARM 現(xiàn)場總線 控制系統(tǒng) 主控
上傳時間： 2013-07-09
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消防部門為什么要引入GIS/GPS技術(shù)?消防部門擔(dān)負著保護生命和財產(chǎn)安全的重任，但其可利用的資源卻非常有限。能夠有效利用寶貴信息對消防工作是至關(guān)重要的。這出于多種理由，如：火情的需要，營救力量，戰(zhàn)術(shù)布置，火災(zāi)記錄，反應(yīng)時間等。傳統(tǒng)方法需要大量的圖紙，報告和歷史記錄。這些數(shù)據(jù)來自于不同的地方，而且數(shù)據(jù)格式不一致。因此要花費大量的時間進行數(shù)據(jù)搜集、準備和統(tǒng)一成可用的數(shù)據(jù)格式。如何更高效的搜集利用數(shù)據(jù)，如何進一步提高消防部隊的快速反應(yīng)能力，加強消防車輛的動態(tài)管理、動態(tài)調(diào)度、動態(tài)指揮等。這些都是現(xiàn)行消防指揮調(diào)度系統(tǒng)中迫切需要解決的問題。而在消防指揮調(diào)度系統(tǒng)中引入GIS/GPS技術(shù)恰恰解決了這些問題。 各地的消防車輛動態(tài)管理子系統(tǒng)普遍上是利用GPS衛(wèi)星定位技術(shù)，通過GPRS無線通訊網(wǎng)絡(luò)，將滅火出動途中、滅火戰(zhàn)斗中的消防車輛的行駛路線、車輛位置信息實時傳送到消防調(diào)度指揮中心，在指揮中心的電子地圖上顯示出行車路線和消防車輛位置信息。指揮中心的調(diào)度員根據(jù)情況，通過無線通訊設(shè)備，及時對參戰(zhàn)車輛進行調(diào)度指揮和行車路線矯正。 本消防車輛調(diào)度系統(tǒng)采用M/S（Mobile/Server）模式，本文論述了終端部分的設(shè)計和實現(xiàn)。終端采用ARM硬件平臺，并在此基礎(chǔ)上，集合全球衛(wèi)星定位技術(shù)（GPS）、嵌入式地理信息系統(tǒng)技術(shù)（eGIS）、通用分組無線服務(wù)技術(shù)（GPRS）、計算機網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等于一體，實現(xiàn)消防車輛的動態(tài)管理、調(diào)度、指揮的子系統(tǒng)。實現(xiàn)GPS的車輛導(dǎo)航、車輛跟蹤、車輛定位、車輛調(diào)度等功能。從而更加形象和直觀的對現(xiàn)行消防車輛動態(tài)管理系統(tǒng)進行了改進。 當(dāng)前，隨著社會經(jīng)濟的快速發(fā)展，高層建筑、地下工程、石油化工、公眾聚集場所的大量涌現(xiàn)，火災(zāi)日趨多樣化、復(fù)雜化，快速地處置災(zāi)害事故，有效地保護市民生命和財產(chǎn)安全，已成為消防隊伍面臨的一項緊迫任務(wù)。如果能充分地發(fā)揮和挖掘GPS技術(shù)在消防領(lǐng)域上的應(yīng)用，拓展和利用它的功能，進行消防通信的改革，這將更好地協(xié)助消防隊伍為社會的經(jīng)濟和人民生命安全保駕護航。
標簽： ARM 導(dǎo)航系統(tǒng)
上傳時間： 2013-04-24
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