摘要：給出了解決機(jī)器人控制問題一種神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法。使用一個(gè)分級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(NN)結(jié)構(gòu)學(xué)習(xí)剛體機(jī)器人動(dòng)力學(xué)特點(diǎn)。對(duì)于一般類別的機(jī)械手，使用前訓(xùn)練一系列的三層前饋網(wǎng)絡(luò)模塊，然后把這些基函數(shù)實(shí)時(shí)地用于第四層。使用線性控制原理，輔以非線性補(bǔ)償控制機(jī)械手，使學(xué)得的機(jī)械手動(dòng)力學(xué)知識(shí)創(chuàng)建一個(gè)在整個(gè)工程中高速控制機(jī)械手的控制器。模擬結(jié)果表明控制器的性能得到了大大提高。
標(biāo)簽：
神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
NN
機(jī)器人控制
分級(jí)
上傳時(shí)間：
2016-12-23
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