自1995年美國(guó)推出世界上第一臺(tái)Unimate型機(jī)器人以來(lái)，工業(yè)機(jī)器人的數(shù)量在世界范圍內(nèi)不斷增長(zhǎng)，焊接從一開始就是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用最重要的領(lǐng)域之一，焊接機(jī)器人能顯著提高焊接質(zhì)量和工作效率，減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，降低生產(chǎn)成本和對(duì)工人操作技術(shù)的要求，它的廣泛應(yīng)用和國(guó)產(chǎn)化、產(chǎn)業(yè)化，對(duì)實(shí)現(xiàn)我國(guó)在21世紀(jì)前半葉成為世界制造強(qiáng)國(guó)的目標(biāo)具有非常重要的意義。本文針對(duì)一臺(tái)6R焊接機(jī)器人，系統(tǒng)分析了其動(dòng)力學(xué)性能和結(jié)構(gòu)特性。首先運(yùn)用D-H方法，建立了該機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系，在此基礎(chǔ)上，推導(dǎo)了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解、求解了機(jī)器人的雅可比矩陣；對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了詳細(xì)的靜力學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析：利用Robotic Toolbox和IMatlab編程實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)可視化仿真，直觀地反映了機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量與末端位姿矩陣之間的關(guān)系，為機(jī)器人的三維圖形仿真提供了參考；利用Matiab/Simulink建立了機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)仿真模型，編制了相應(yīng)的MATLABI算程序，通過(guò)動(dòng)力學(xué)仿真，得到了運(yùn)動(dòng)過(guò)程中機(jī)器人各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩的變化曲線，為合理選擇驅(qū)動(dòng)電機(jī)、軸承等關(guān)鍵零部件以及機(jī)器人的實(shí)時(shí)和最優(yōu)控制提供了依據(jù)針對(duì)機(jī)器人操作機(jī)的機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)，對(duì)機(jī)器人關(guān)鍵承載部件進(jìn)行了分析和簡(jiǎn)化，建立了關(guān)鍵承載部件的有限元分析模型，選取了最危險(xiǎn)的受力狀況作為分析工況，對(duì)各部件進(jìn)行了靜力分析，得到了各部件的應(yīng)力和位移分布，獲得了各部件的最大變形，對(duì)機(jī)器入局部剛度進(jìn)行了評(píng)價(jià)。
標(biāo)簽：
工業(yè)機(jī)器人
上傳時(shí)間：
2022-05-30
上傳用戶：zhaiyawei
