用三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人三維位置測(cè)量的研究摘 要 ：提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機(jī) 器 人 三 維 位 置 測(cè) 量 的新 方 法 。筆 者 通 過 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測(cè) 控 方 法 與 系 統(tǒng) ，提 出采 用單 目視 覺方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 為 傳 感 器 ，用 三 點(diǎn) 法 實(shí)現(xiàn) 對(duì) 機(jī) 器 人 的 三 維 位 置 測(cè) 量 。 驗(yàn) 證性 實(shí)驗(yàn) 結(jié)果表 明 ，本研 究提 出的測(cè) 量原 理和 系統(tǒng)是 正 確 可行 的 。 關(guān)鍵詞 ：機(jī) 器人 ；位置 測(cè)量 ；CCD傳 感 器 ；單 目視 覺 ；攝 像 機(jī) 標(biāo) 定 中 圖分 類 號(hào) ：TP242．6 文 獻(xiàn) 標(biāo) 識(shí) 碼 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測(cè)量技 術(shù)是智 能機(jī) 器人 的關(guān)鍵 技術(shù) ，是各 種 機(jī)器人控 制系統(tǒng) 中極 為重 要 的環(huán)節(jié) ，也 是 國(guó)內(nèi)外研 究 的熱點(diǎn)所 在。 按 照測(cè)試 系統(tǒng) 與被 測(cè)機(jī) 器 人 的關(guān) 系 ，可 以將位 置 測(cè)量技術(shù) 分為接觸 式和非接觸式 兩大類 。接觸 式測(cè)量 系統(tǒng) 由于在測(cè) 量過程 中或多或少地 對(duì)機(jī)器人施 加 了載 荷 ，因而僅適用于靜 態(tài) 位置測(cè) 量 。而動(dòng) 態(tài) 位 置測(cè)量 系 統(tǒng) 主要分 5類 ：①激光跟蹤 系統(tǒng) ；@ CCD交 互測(cè)量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金項(xiàng) 目：國(guó)家 863高科技 研 究 資助 項(xiàng) 目(9804-06)；教 育 部 高 等 學(xué)校 骨干教 師 資助 計(jì) 3t,j項(xiàng) 目 作者 簡(jiǎn) 介 ：張 智海 (1973一 )，男 ，工 學(xué)碩 士 ，主 要 研 究 方 向 為 智 能 機(jī) 器人 測(cè) 控 技 術(shù) 。 系統(tǒng) ；③ 超聲波 測(cè)量 系統(tǒng) ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 測(cè) 量 系統(tǒng) ；⑤ 帶 有 接 近覺 傳 感 器 的 測(cè)量 系 統(tǒng) 。位置測(cè)量 還可 以從另一個(gè)分類 角度劃分為主動(dòng)式 測(cè)量和被動(dòng) 式測(cè) 量 。主動(dòng)式測(cè) 量主要可 以分為結(jié) 構(gòu)光方法和激光 自動(dòng)聚焦法兩類 。被 動(dòng)式測(cè)量 主要 可 以分為雙 目視 覺 、三 目視覺 、單 目視覺 等方法 。 對(duì) 比以上各種方法 的 優(yōu)缺 點(diǎn) ，針對(duì) 筆者 研制 的微 小爬壁機(jī)器人 的空 間三 維位 置 測(cè)量 的要 求 ，測(cè)量 系統(tǒng) 必須滿足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩(wěn)定 性 和可 靠性 好 、時(shí) 間 響應(yīng)快等特 點(diǎn) ，提 出了采用 單 目視覺方法 中的聚焦法 ， 選用 CCD作 為傳感器 ，用 三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人 的三維 位置測(cè)量 ，并用 Matlab和 V
標(biāo)簽： 機(jī)器人
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Altium Designer常用器件集成庫PCB封裝庫原理圖庫3D庫元件庫集成庫原理圖器件型號(hào)列表：76個(gè)13W3 2N7002 74HC0474HC0874HC244D74HC595 74LS138 80508550 8P4R_0603ADM2582EADM3053AS5145B AT24C02BAT54SBUZZ BatteryCCT6806CD4001CD4053CapacitorDS18B20Diode Diode SchottkyFP6101FT2232DFUSEHMC5883LINA118IR2010IR2101SIR2136SIRF1010EIRFP7404ISO7240InductorLEDLF444LG9110SLM339LM393LMV7239MAX232MCP2551MCP6022MCP6024MPU6050Mic2941Micro SD CardMicro USBNuMicro-M051OPTOISOIPESDxS2UATPT2272PVI1050PhonejackResistanceSN65VHD230STC12LE5202STM32F103CBT6STM32F103RBT6STM32F103VCT6STM32F407VSwitchTJA1050TLV5638ITMS320F28035PAGTMS320F28035PNTOP242U18UC3854ULN2803USB A-BVBUS Xtal 集成庫PCB封裝列表：76個(gè)8P4R_060313W30805DBC04-BBT_CR1220BUZZC0201C0402C0603C0805C1206CD127CPX-32CRYSTALD1206DC-0003DC-0005DIP-4DIP-6DIP-8DO-201ADDO-214AADO-214ABDO-214ACF5mmFUSEFUSE_001FUSE_LFUSE2HC-49/U-SHDRX3L-330uHLCC-24NLPCC-16NLQFP-48LQFP-64LQFP-80Micro SD CardMicro USBR0201R0402R0603R0805R1206R1210R2512SDRH5D18-220NSIP-3SMD CRYSTALSMD-8SOIC-4SOIC-8SOIC-14SOIC-16SOIC-16WSOIC-18SOIC-20SOIC-24SOIC-28SOT-23SOT23-5SOT23-6SWSwitch1TD-19XATO-92TO-92ATO-220-2TO-220ATO-220BTO-247ACTO-263-5TQFP-100TSSOP-16USB DIPUSB-A
標(biāo)簽： altium designer pcb
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SD卡 USB VGA DB9 RJ45 RJ22 通訊接口封裝Altium Designer AD PCB封裝庫2D3D元件庫文件PCB Library : 通訊接口.PcbLibDate : 2020/12/29Time : 14:31:34Component Count : 46Component Name-----------------------------------------------BM4-M003-BBM4-M003-BKBM4-M003-GBM4-M003-RBM4-M003-YDB9/P_ADB9/S_AMicro SDMICRO SIMMICRO SIM-BNano-SIM-ARJ-45A12RJ11-4P4C-LI-BKRJ11-4P4C-LI-GYRJ11-6P6C-BKRJ11-6P6C-GYRJ45_180RJ45-2RJ45-2LEDTF-1USB_A/P_AUSB_A/P_BUSB A/2-14USB A/2-17USB Type-C-6Pin_AUSB Type-C-16Pin_AUSB Type-C-24Pin_AUSB-A/S_AUSB-A/S_BUSB-A/S_CUSB-A/S_DUSB-A/S_EUSB-A/S_FUSB-B/S_AUSB-C/S_AUSB-C/S_BUSB-C/S_CUSB-micro_AUSB-MICRO_BUSB-micro_CUSB-MICRO_DUSB-MICRO_EUSB-MICRO_FUSB-MINI-AVGA15AVGA15B
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eeworm.com VIP專區(qū) 單片機(jī)源碼系列 48資源包含以下內(nèi)容：1. 基于AVR的PCB板雕刻機(jī)的設(shè)計(jì).zip2. SBC2440-III單板機(jī).rar3. 基于8098單片機(jī)的SPWM變頻調(diào)速系統(tǒng).zip4. Keil C51庫函數(shù)參考.zip5. 基于云計(jì)算的MCU開發(fā).zip6. 基于單片機(jī)系統(tǒng)的(24,16)循環(huán)碼編碼、譯碼方案.zip7. C8051F020.pdf8. MiniSTM32開發(fā)板-定時(shí)器中斷實(shí)驗(yàn)教程.zip9. 基于89C52的二極管特性測(cè)試器的設(shè)計(jì).zip10. 基于HITAG讀寫芯片HTRC110的讀寫設(shè)備設(shè)計(jì).zip11. Freescale MQX實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)用戶手冊(cè).zip12. 基于MSP430單片機(jī)的智能水位計(jì)設(shè)計(jì).zip13. MAXX9257 MAX9258芯片可編程SerDes持續(xù)時(shí)間計(jì)算.pdf14. Freescale 系列單片機(jī)常用模塊與綜合系統(tǒng)設(shè)計(jì).zip15. 基于AVR單片機(jī)的閉環(huán)控制系統(tǒng).zip16. MICROTUNE推出高性能、低成本、超小型接收器芯片.rar17. 實(shí)時(shí)單片機(jī)通訊網(wǎng)絡(luò)中的內(nèi)存管理.zip18. Mini2440啟動(dòng)代碼詳解.zip19. 單片直接驅(qū)動(dòng)數(shù)碼管的計(jì)數(shù)器程序.zip20. 利用Virtex-6控制器提升DDR SDRAM的效率.zip21. Star-Hspice特征與應(yīng)用.zip22. AVR單片機(jī)C語言實(shí)例書籍集合.zip23. 基于單片機(jī)和PSD的數(shù)制化電源.zip24. 基于PIC16F877A的混沌信號(hào)發(fā)生器的設(shè)計(jì).zip25. 基于單片機(jī)的旋轉(zhuǎn)編碼器鑒相方法.zip26. CEPARK-AVR單片機(jī)教程LCD12232液晶顯示實(shí)驗(yàn).zip27. DS34S132(TDMoP)IC與其它TDMoP器件的互操作.pdf28. PIC單片機(jī)應(yīng)用常見問答.rar29. 基于AVR的SD卡數(shù)據(jù)導(dǎo)出接口設(shè)計(jì).zip30. PICmicro中檔單片機(jī)系列參考手冊(cè)(中文資料).rar31. 常用PIC系列單片機(jī)速查表.rar32. 基于PIC18F1320微控制器的信號(hào)采集系統(tǒng).rar33. Microchip PIC系列單片機(jī)RS232通訊應(yīng)用.rar34. 基于MT8880的一鍵撥號(hào)電話系統(tǒng)設(shè)計(jì).rar35. Atmel AT89C系列單片機(jī)電路板設(shè)計(jì)指南.rar36. 基于單片機(jī)的顏色自適應(yīng)識(shí)別電路.rar37. PIC單片機(jī)應(yīng)用資料_很好的PIC單片機(jī)學(xué)習(xí)資料.rar38. 基于瑞薩電子微控制器的溫度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).rar39. 51單片機(jī)的靶機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng).rar40. 基于MSP430F1611單片機(jī)的音頻信號(hào)分析儀設(shè)計(jì).rar41. 基于MAX7219的LED數(shù)碼顯示驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì).rar42. ARM處理器的可定制MCU處理DSP算法.rar43. Broadcom推出全球第一個(gè)802.11n單芯片解決方案.rar44. 51單片機(jī)增量式PID控制算法.rar45. 基于PIC16C71的數(shù)字水溫配制閥的設(shè)計(jì).rar46. libxml編譯教程.rar47. PROG430專業(yè)MSP430單片機(jī)編程器(USB)使用說明書.pdf48. 單片機(jī)開發(fā)高手之路.rar49. 單片機(jī)幾種軟件濾波程序示例.rar50. AVR常用庫函數(shù)介紹.rar51. 基于AT89S52單片機(jī)的計(jì)算器設(shè)計(jì).rar52. 單片機(jī)C語言控制電機(jī)星三角自動(dòng)起動(dòng).rar53. 實(shí)用單片機(jī)系統(tǒng)MS3.21程序分析.rar54. 單片機(jī)C語言中LCD菜單的方法實(shí)現(xiàn).rar55. PICkit單片機(jī)編程器用戶指南.rar56. 單片機(jī)C語言編程中多位乘法運(yùn)算問題探討.rar57. 單片機(jī)解碼紅外遙控器.rar58. 高性能、低價(jià)格、支持JTAG仿真的ATMEGA16單片機(jī).rar59. AVR單片機(jī)BASIC編程及開發(fā).rar60. 單片機(jī)輸出控制電路的制作.rar61. ARM7與MSP430單片機(jī)的區(qū)別.rar62. 基于單片機(jī)的數(shù)字化B超鍵盤設(shè)計(jì).rar63. STC89C5X單片機(jī)“看門狗”原理、詳細(xì)說明和演示程序.rar64. PROTEUS 51單片機(jī)的電路仿真方法.rar65. 通用1553B總線的信息監(jiān)控系統(tǒng).rar66. UC/OS-II系統(tǒng)在C8051F120單片機(jī)上的移植過程.doc67. 單片機(jī)綜合設(shè)計(jì)原理下載.rar68. 單片機(jī)控制的鉛酸蓄電池充電電源.rar69. 單片機(jī)通信系統(tǒng)中CRC算法與硬件環(huán)境編程的實(shí)現(xiàn).rar70. ISP單片機(jī)實(shí)驗(yàn)板學(xué)習(xí).rar71. 基于CH341A的USB串口通訊設(shè)計(jì).rar72. 51單片機(jī)C語言實(shí)例淺析.rar73. 基于TLC1549的閥門開度儀設(shè)計(jì).rar74. PIC單片機(jī)定時(shí)器模塊應(yīng)用.rar75. S7-300和M7-300可編程序控制器參考手冊(cè).rar76. 51端口的結(jié)構(gòu)及工作原理.rar77. 反激式開關(guān)電源電子數(shù)據(jù)表格.rar78. 51單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的RS485通訊程序.rar79. 搭建理想的手機(jī)芯片平臺(tái).pdf80. 單片機(jī)雙工通信的校驗(yàn)方式.rar81. PIC單片機(jī)的RS232通訊程序.rar82. AVR單片機(jī)與串行AD的SPI接口設(shè)計(jì).rar83. Delphi串口通信編程教程.rar84. 凌陽單片機(jī)開發(fā)資料.rar85. 用多處理器系統(tǒng)級(jí)芯片解決手機(jī)的多媒體任務(wù)需求.pdf86. 鐵氧體PQ芯產(chǎn)品系列擴(kuò)展.pdf87. DK4.1P-多功能數(shù)字卡拉OK處理器.pdf88. 飛思卡爾MC9S08AW60 最小系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).rar89. 透過專利看微處理器的技術(shù)發(fā)展.pdf90. MC68HC08系列單片機(jī)原理與應(yīng)用.rar91. C8051F單片機(jī)介紹.pdf92. 基于單片機(jī)控制的智能微波信號(hào)源發(fā)生器.rar93. 新一代超低功耗16位單片機(jī)TI MSP430系列.pdf94. 基于單片機(jī)的存儲(chǔ)設(shè)備轉(zhuǎn)儲(chǔ)器.rar95. 芯片系統(tǒng)架構(gòu)技術(shù)及開發(fā)平臺(tái)研究之推動(dòng).pdf96. 基于C8051F020的自動(dòng)測(cè)控LED節(jié)能照明系統(tǒng).rar97. 基于單片機(jī)的新型節(jié)能日光燈系統(tǒng)設(shè)計(jì).rar98. 單片微機(jī)系統(tǒng)測(cè)控技術(shù)設(shè)計(jì)集合.rar99. 基于PIC16C73的電子束焊機(jī)電視監(jiān)視系統(tǒng).rar100. 電子工程師基本知識(shí)結(jié)構(gòu).rar
標(biāo)簽： 電子技術(shù)
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VIP專區(qū)-嵌入式/單片機(jī)編程源碼精選合集系列（49）資源包含以下內(nèi)容：1. 凌陽非接觸式紅外測(cè)溫傳感器的C51源程序。.2. 液晶模塊LCD2X8C驅(qū)動(dòng)程序.3. 含t h r e a d x,u c o s 的b s p.4. 液晶sed1335芯片.5. 8237可編程DMA控制器altera提供.6. xilinx嵌入式開發(fā)源碼.7. ZLG的LPC2220讀取SD卡的源代碼.8. 三星44b0 usbpid驅(qū)動(dòng)程序.9. 三星44B0的一款BOOTLOADER.10. i2c_slave mode for pic.11. max7219驅(qū)動(dòng).12. max7219控制程序.13. 語音通用程序.14. adc通用程序.15. 通用語音資料.16. ATMEGA128....液晶顯示程序.17. 基于MSP430的單片機(jī)的TC35/MC35的無線通訊MODEM.18. Uc-Os ii的多任務(wù)操作系統(tǒng)全部原代碼（強(qiáng)烈推薦）.19. nios開發(fā)ucos源碼.20. MinOS嵌入式操作系統(tǒng),C/C++源代碼!基于KeilC51編譯器..21. 基于51單片機(jī)的濾波程序.22. IIC讀寫程序.23. 無刷電機(jī)無位置傳感器dsp程序.24. c51液晶顯示程序,顯示模塊,可通用于基于HD44780內(nèi)控器的液晶顯示器..25. DP-51H下載仿真實(shí)驗(yàn)儀提供80C51與接口實(shí)例.ZLG7290例程*.26. DP-51H下載仿真實(shí)驗(yàn)儀提供80C51與接口實(shí)例.讀EEPROM并顯示例程*.27. 一個(gè)讀取PCI配置空間的TOOL (在DOS下OR WIN 98).28. AT89C52實(shí)時(shí)時(shí)鐘DS1302測(cè)試,帶Proteus文件.29. 用AT89C52演奏音樂.30. 這個(gè)是安防用的控制鍵盤C源程序,采用KEIL C51開發(fā).用于控制前端解碼器!.31. 這是一個(gè)用于視頻切換的控制程序,采用AT89C51芯片,KEIL 51開發(fā).32. 自己近期寫的一個(gè)串口通信的小程序.33. 這是基于藍(lán)海微芯LJD-SY-XA+單片機(jī)開發(fā)系統(tǒng)的遠(yuǎn)程無線監(jiān)控系統(tǒng)的DA及AD采集和數(shù)碼顯示的部分.34. 基于51內(nèi)核的單片機(jī)的ucos-ii操作系統(tǒng)的移植的源代碼.35. 此代碼是實(shí)現(xiàn)將lwip協(xié)議移植于51單片機(jī)的測(cè)試程序.36. DOS下采用中斷接收數(shù)據(jù)的串口通訊的例子,很難找到的好東西!.37. lpc2292的can總線的簡(jiǎn)單收發(fā)程序 底層驅(qū)動(dòng)程序都有.38. 數(shù)字密碼鎖設(shè)計(jì)的源代碼,喜歡的朋友就下載..39. 一個(gè)使用STGapiBuffer編程的例子.40. 好東西 AVR study.
標(biāo)簽： 機(jī)械制造 工藝 夾具 工業(yè)
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