隨著技術(shù)的飛速發(fā)展,電力電子裝置如變頻設(shè)備、變流設(shè)備等容量日益擴(kuò)大,數(shù)量日益增多,使得電網(wǎng)中的諧波污染日益嚴(yán)重,給電力系統(tǒng)和各類用電設(shè)備帶來(lái)危害,輕則增加能耗,縮短設(shè)備使用壽命,重則造成用電事故,影響安全生產(chǎn).電力系統(tǒng)中的諧波問(wèn)題早在20世紀(jì)20年代就引起了人們的注意.近年來(lái),產(chǎn)生諧波的設(shè)備類型及數(shù)量均已劇增,并將繼續(xù)增長(zhǎng),諧波造成的危害也日趨嚴(yán)重.該論文分析比較了傳統(tǒng)測(cè)量諧波裝置和基于FPGA的新型諧波測(cè)量?jī)x器的特性.分析了基于FFT的諧波測(cè)量方法,綜述了可編程元器件的發(fā)展過(guò)程、主要工藝發(fā)展及目前的應(yīng)用情況,并介紹了一種主流硬件描述語(yǔ)言Verilog HDL的語(yǔ)法及其具體應(yīng)用.分析了高速數(shù)字信號(hào)系統(tǒng)的信號(hào)完整性問(wèn)題,提出了使用FPGA實(shí)現(xiàn)的整合處理器解決高速數(shù)字系統(tǒng)信號(hào)完整性問(wèn)題的方法,并比較分析了各種主流的整合處理器解決方案的優(yōu)缺點(diǎn).分析了使用實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)進(jìn)行復(fù)雜嵌入式系統(tǒng)軟件開(kāi)發(fā)的優(yōu)缺點(diǎn),并在該系統(tǒng)軟件開(kāi)發(fā)中成功移植應(yīng)用了實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)UCOSII,改造了該操作系統(tǒng)中內(nèi)存管理方式.研究了使用FPGA實(shí)現(xiàn)FFT算法的優(yōu)缺點(diǎn),對(duì)比分析了主要硬件實(shí)現(xiàn)架構(gòu)的性能和優(yōu)缺點(diǎn),提出了一種基于浮點(diǎn)數(shù)的FFT算法FPGA實(shí)現(xiàn)架構(gòu),詳細(xì)設(shè)計(jì)了基于浮點(diǎn)數(shù)的硬件乘法器和加法器.該設(shè)計(jì)架構(gòu)運(yùn)行穩(wěn)定,計(jì)算速度快捷.并通過(guò)實(shí)際仿真驗(yàn)證了該設(shè)計(jì)的正確性和優(yōu)越性.最終通過(guò)以上工作設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一種新型的基于FPGA的諧波測(cè)量?jī)x,該儀器的變送單元和采樣單元通過(guò)實(shí)際型式試驗(yàn)檢驗(yàn),符合設(shè)計(jì)要求.該儀器的FPGA單元通過(guò)系統(tǒng)仿真,符合設(shè)計(jì)要求.
上傳時(shí)間： 2013-04-24
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本文主要研究Turbo碼的編碼和譯碼算法及其FPGA硬件實(shí)現(xiàn).在概述信道編碼理論及其發(fā)展歷程之后,簡(jiǎn)要地論述了Turbo碼的原理.然后分別對(duì)Turbo碼的MAP譯碼算法,LOG-MAP算法進(jìn)行推導(dǎo),在給出LOG-MAP的推導(dǎo)之后,提出了對(duì)于LOG-MAP譯碼算法的兩點(diǎn)改進(jìn),采用三階牛頓插值函數(shù)對(duì)校驗(yàn)函數(shù)進(jìn)行擬合,采用雙滑動(dòng)窗口技術(shù)取代傳統(tǒng)的單滑動(dòng)窗口技術(shù).Turb碼還有一種譯碼復(fù)雜度相對(duì)較低的算法——SOVA算法,本文也給出了SOVA算法的詳細(xì)推導(dǎo)過(guò)程.在對(duì)LOG-MAP和SOVA算法的詳細(xì)推導(dǎo)之后,本文給出Turbo碼的軟件仿真,采用Matlab語(yǔ)言編寫Turbo碼仿真系統(tǒng)程序,仿真系統(tǒng)比較了單滑動(dòng)窗口技術(shù)和雙滑動(dòng)窗口技術(shù)在不同的信噪比下的譯碼性能.在軟件仿真的基礎(chǔ)上,本文給出了Turbo碼編碼器和采用LOG-MAP譯碼算法譯碼器的FPGA硬件實(shí)現(xiàn)方法.
上傳時(shí)間： 2013-06-19
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基于ARM的嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器是集計(jì)算機(jī)數(shù)字控制技術(shù)、ARM技術(shù)、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)以及嵌入式操作系統(tǒng)技術(shù)等技術(shù)為一體的技術(shù)含量高的運(yùn)動(dòng)控制器；是對(duì)低成本、高性能運(yùn)動(dòng)控制器研究的一個(gè)新的嘗試。本論文的研究重是點(diǎn)基于雙端口RAM上下位機(jī)通訊的數(shù)控系統(tǒng)總體軟件架構(gòu)設(shè)計(jì)、嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器軌跡規(guī)劃算法的研究、嵌入式系統(tǒng)軟件的構(gòu)建以及運(yùn)動(dòng)控制器外設(shè)驅(qū)動(dòng)程序的開(kāi)發(fā)，其主要工作及成果如下： 1．針對(duì)數(shù)控系統(tǒng)上下位機(jī)信息交互頻繁，提出了一種基于雙端口RAM通訊結(jié)構(gòu)的上下位機(jī)交互方式，實(shí)現(xiàn)了上下位機(jī)信息的高速、穩(wěn)定通訊；且完成了基于雙端口RAM上下位機(jī)通訊結(jié)構(gòu)的數(shù)控系統(tǒng)總體軟件架構(gòu)設(shè)計(jì)。 2. 針對(duì)目前高速數(shù)控加工軌跡規(guī)劃中存在的一些關(guān)鍵問(wèn)題進(jìn)行深入的探討。提出一種軌跡拐角的速度平滑方法，當(dāng)高速加工不在同一直線方向而形成拐角的加工段時(shí)，在拐角過(guò)渡時(shí)能獲得很好的速度響應(yīng)和較小的輪廓誤差；還提出了一種高速數(shù)控加工小線段的前瞻平滑算法，當(dāng)高速加工多段微小直線段時(shí)，能夠優(yōu)化規(guī)劃多段微小線段的加工速度，有效避免了頻繁的加減速給系統(tǒng)帶來(lái)較大沖擊以及加工效率低的問(wèn)題。 3. 構(gòu)建了適合本運(yùn)動(dòng)控制器系統(tǒng)的系統(tǒng)軟件；研究了嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器引導(dǎo)程序的移植、嵌入式Linux內(nèi)核的優(yōu)化配置以及根文件系統(tǒng)的構(gòu)建。 4．探討了Linux驅(qū)動(dòng)程序開(kāi)發(fā)的原理以及流程；并以雙端口RAM為例介紹了運(yùn)動(dòng)控制外設(shè)驅(qū)動(dòng)程序開(kāi)發(fā)的方法。
標(biāo)簽： ARM 嵌入式 運(yùn)動(dòng)控制器
上傳時(shí)間： 2013-07-02
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視頻監(jiān)控系統(tǒng)是一門集計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)和數(shù)字視頻技術(shù)于一體的綜合系統(tǒng)。目前視頻監(jiān)控正向著數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化的方向發(fā)展。實(shí)現(xiàn)基于網(wǎng)絡(luò)的視頻監(jiān)控系統(tǒng)的關(guān)鍵是一種嵌入式設(shè)備，它應(yīng)該能夠采集壓縮視頻數(shù)據(jù)并通過(guò)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行傳輸。 本文介紹了一種基于嵌入式Linux的網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)方法。首先從整體上分析了網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案，給出了視頻服務(wù)器的硬件框架和軟件體系，并重點(diǎn)討論了在ARM處理器上實(shí)現(xiàn)MPEG-4壓縮編碼的方法。其次在ARM硬件平臺(tái)成功構(gòu)建了armlinux嵌入式系統(tǒng)：包括引導(dǎo)程序Bootloader的設(shè)計(jì)、修改配置linux內(nèi)核以及制作JFFS2文件系統(tǒng)。其中創(chuàng)新地提出了從nandflash啟動(dòng)U-BOOT具體設(shè)計(jì)方法。為了完成系統(tǒng)進(jìn)一步的視頻采集工作，系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了USB數(shù)碼攝像頭的驅(qū)動(dòng)。在應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)過(guò)程中，首先設(shè)計(jì)了基于Vide04Linux的視頻采集程序，并采用mmap(內(nèi)存映射)方式截取圖片。其次重點(diǎn)分析了MPEG-4編碼模型XVID程序中的運(yùn)動(dòng)估計(jì)部分，并研究了半像素快速搜索算法，從而減少了搜索點(diǎn)數(shù)提高了運(yùn)算速度。最后利用開(kāi)源JRTPLIB庫(kù)實(shí)現(xiàn)視頻數(shù)據(jù)流的RTP傳送。 整個(gè)設(shè)計(jì)都是在深圳旋極公司研制的SUPER-ARM硬件平臺(tái)上進(jìn)行的，linux內(nèi)核采用2.4.18。其中MPEG-4編碼優(yōu)化測(cè)試是在ARM DeveloperSuite(ADS)version 1.2中完成。 本課題為在ARM平臺(tái)實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控的設(shè)計(jì)做了有益的探索性嘗試，對(duì)今后進(jìn)一步完成遠(yuǎn)程嵌入式視頻監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)有著積極的意義。
標(biāo)簽： ARM 遠(yuǎn)程視頻監(jiān)控 系統(tǒng)研究
上傳時(shí)間： 2013-07-21
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近幾年來(lái)，旅游業(yè)在國(guó)內(nèi)迅速發(fā)展，已成為規(guī)模最大的產(chǎn)業(yè)之一，在拉動(dòng)內(nèi)需，刺激消費(fèi)，發(fā)展經(jīng)濟(jì)，推動(dòng)城市化進(jìn)程中正發(fā)揮著極其重要的作用。然而旅游服務(wù)和旅游咨詢跟不上社會(huì)的發(fā)展需求，游客在旅途中存在各種不便。把嵌入式技術(shù)和嵌入式GIS技術(shù)結(jié)合的電子導(dǎo)游系統(tǒng)，能給游客提供各種旅途服務(wù)，方便游客出門旅游。 本文依托浙江省科技計(jì)劃重點(diǎn)項(xiàng)目開(kāi)展研究，在開(kāi)源軟件基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)電子導(dǎo)游系統(tǒng)，以有效降低產(chǎn)品價(jià)格，適應(yīng)社會(huì)需要。以廣州斯道S3C2410 ARM開(kāi)發(fā)板為底層硬件，采用Linux嵌入操作系統(tǒng)為軟件平臺(tái)，利用QT/Embedded GUI為圖形界面，對(duì)MapInfo文件格式進(jìn)行轉(zhuǎn)換，使之適應(yīng)嵌入式系統(tǒng)。通過(guò)C/C++編程開(kāi)發(fā)嵌入式GIS模塊和電子導(dǎo)游應(yīng)用軟件模塊；把硬件、軟件相結(jié)合，使電子地圖顯示在觸摸屏上；最終實(shí)現(xiàn)了景點(diǎn)查詢和介紹、景區(qū)路徑規(guī)劃、距離測(cè)量、GIS操作等功能。 本文的主要研究工作有：第一在ARM S3C2410開(kāi)發(fā)板上移植Linux內(nèi)核及驅(qū)動(dòng)程序。第二在自由軟件Linux平臺(tái)下研究和開(kāi)發(fā)嵌入式GIS模塊。第三在QT/Embedded GUI圖形界面下開(kāi)發(fā)電子導(dǎo)游應(yīng)用軟件。第四研究和設(shè)計(jì)基于模擬退火算法的景區(qū)路徑規(guī)劃算法。 最后，將本文的研究成果在西湖景區(qū)電子導(dǎo)游原型系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)，并取得良好效果。
標(biāo)簽： ARM GIS 嵌入式 電子導(dǎo)游
上傳時(shí)間： 2013-08-02
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本文從AES的算法原理和基于ARM核嵌入式系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)著手，研究了AES算法的設(shè)計(jì)原則、數(shù)學(xué)知識(shí)、整體結(jié)構(gòu)、算法描述以及AES存住的優(yōu)點(diǎn)利局限性。 針對(duì)ARM核的體系結(jié)構(gòu)及特點(diǎn)，對(duì)AES算法進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)，提出了從AES算法本身和其結(jié)構(gòu)兩個(gè)方面進(jìn)行優(yōu)化的方法，在算法本身優(yōu)化方面是把加密模塊中的字節(jié)替換運(yùn)算、列混合運(yùn)算和解密模塊中的逆列混合運(yùn)算中原來(lái)的復(fù)雜的運(yùn)算分別轉(zhuǎn)換為簡(jiǎn)單的循環(huán)移位、乘和異或運(yùn)算。在算法結(jié)構(gòu)優(yōu)化方面是在輸入輸山接口上采用了4個(gè)32位的寄存器對(duì)128bits數(shù)據(jù)進(jìn)行了并行輸入并行輸出的優(yōu)化設(shè)計(jì)；在密鑰擴(kuò)展上的優(yōu)化設(shè)計(jì)是采用內(nèi)部擴(kuò)展，即在進(jìn)行每一輪的運(yùn)算過(guò)程的同時(shí)算出下一輪的密鑰，并把下一輪的密鑰暫存在SRAM里，使得密鑰擴(kuò)展與加/解密運(yùn)算并行執(zhí)行；加密和解密優(yōu)化設(shè)計(jì)是將輪函數(shù)查表操作中的四個(gè)操作表查詢工作合并成一個(gè)操作表查詢工作，同時(shí)為了使加密代碼在解密代碼中可重用，節(jié)省硬件資源，在解密過(guò)程中采用了與加密相一致的過(guò)程順序。 根據(jù)上述的優(yōu)化設(shè)計(jì)，基于ARM核嵌入式系統(tǒng)的ADS開(kāi)發(fā)環(huán)境，提出了AES實(shí)現(xiàn)的軟硬件方案、AES加密模塊和解密模塊的實(shí)現(xiàn)方案以及測(cè)試方案，總結(jié)了基于ARM下的高效編程技巧及混合接口規(guī)則，在集成開(kāi)發(fā)環(huán)境下對(duì)算法進(jìn)行了實(shí)現(xiàn)，分別得出了初始密鑰為128bits、192bits和256bits下的加密與解密的結(jié)果，并得劍了正確驗(yàn)證。在性能測(cè)試的過(guò)程中應(yīng)用編譯器的優(yōu)化選項(xiàng)和其它優(yōu)化技巧優(yōu)化了算法，使算法具有較高的加密速度。
標(biāo)簽： ARM AES 嵌入式系統(tǒng) 算法優(yōu)化
上傳時(shí)間： 2013-04-24
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LDPC(低密度奇偶校驗(yàn)碼)編碼是提高通信質(zhì)量和數(shù)據(jù)傳輸速率的關(guān)鍵技術(shù)。LDPC碼應(yīng)用于實(shí)際通信系統(tǒng)是本課題的研究重點(diǎn)。實(shí)際通信要求在LDPC碼長(zhǎng)盡量短、碼率盡量高及硬件可實(shí)現(xiàn)的前提下，結(jié)合連續(xù)相位MSK調(diào)制，滿足歸一化信噪比SNR=2dB時(shí)，系統(tǒng)誤碼率低于10-4。根據(jù)課題背景，本文主要研究基于FPGA的LDPC編碼器設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。 LDPC碼的編碼復(fù)雜度往往與其幀長(zhǎng)的平方成正比，編碼復(fù)雜度大，成為編碼硬件實(shí)現(xiàn)的一個(gè)障礙；論文針對(duì)實(shí)際系統(tǒng)的預(yù)期指標(biāo)，通過(guò)對(duì)多種矩陣構(gòu)造算法的預(yù)選方案及影響LDPC碼性能參數(shù)仿真分析，基于1/2碼率，1024和2048兩種幀長(zhǎng)，設(shè)計(jì)了三種編碼器的備選方案，分別為直接下三角編碼器，串行準(zhǔn)循環(huán)編碼器和二階準(zhǔn)循環(huán)編碼器。 對(duì)于每種編碼器，分別設(shè)計(jì)了其整體結(jié)構(gòu)，并對(duì)每種編碼器的功能模塊進(jìn)行深入研究，設(shè)計(jì)完成后利用第3方軟件MODELSIM對(duì)編碼器進(jìn)行了時(shí)序仿真；根據(jù)時(shí)序仿真結(jié)果和綜合報(bào)告對(duì)三種編碼方案進(jìn)行比較，最終選擇串行準(zhǔn)循環(huán)編碼器作為硬件實(shí)現(xiàn)的編碼方案。 最后，在FPGA中硬件實(shí)現(xiàn)了串行準(zhǔn)循環(huán)編碼器并對(duì)其進(jìn)行測(cè)試，利用MATLAB仿真程序和串口通信工具最終驗(yàn)證了這種編碼器的正確性和硬件可實(shí)現(xiàn)性。
標(biāo)簽： LDPC FPGA 編碼器 實(shí)現(xiàn)研究
上傳時(shí)間： 2013-08-02
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近年來(lái)，移動(dòng)通信技術(shù)在全球范圍內(nèi)得到了迅猛的發(fā)展及應(yīng)用，各種全新的無(wú)線通信概念層出不窮、各種新的體制及其關(guān)鍵技術(shù)日新月異。由于正交頻分復(fù)用(OFDM)技術(shù)可以高效地利用頻譜資源并有效地對(duì)抗頻率選擇性衰落，多入多出(MIMO)利用多個(gè)天線實(shí)現(xiàn)多發(fā)多收，在不增加帶寬和發(fā)送功率的情況下，可以成倍提高信道容量，因此OFDM-MIMO技術(shù)被廣泛認(rèn)為是后三代通信系統(tǒng)(B3G)的關(guān)鍵技術(shù)，是當(dāng)今移動(dòng)通信領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)。 本文對(duì)OFDM-MIMO通信系統(tǒng)接收機(jī)的關(guān)鍵技術(shù)--數(shù)字下變頻，OFDM同步、解調(diào)進(jìn)行了相關(guān)研究，在多天線接收板的XC2VP70-5FF1704芯片上，完成了數(shù)字下變頻，OFDM同步和解調(diào)的FPGA設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。通過(guò)功能仿真、時(shí)序仿真、板級(jí)電路測(cè)試，驗(yàn)證了該設(shè)計(jì)的正確性。 本文首先介紹了OFDM基本原理以其特點(diǎn)，然后對(duì)同步技術(shù)和數(shù)字下變頻技術(shù)作了相應(yīng)的介紹。同步是OFDM系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，即是針對(duì)系統(tǒng)中存在的時(shí)間偏差、頻率偏差進(jìn)行定時(shí)恢復(fù)、頻偏的估計(jì)與補(bǔ)償，來(lái)減少各種同步偏差對(duì)系統(tǒng)性能的影響。數(shù)字下變頻是軟件無(wú)線電的核心技術(shù)之一，其基本功能是從高速中頻數(shù)字信號(hào)中提取所需的窄帶信號(hào)，將其下變頻為基帶信號(hào)，降低數(shù)據(jù)率，以供后續(xù)DSP器件作進(jìn)一步處理。 在數(shù)字下變頻器的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)方面，本文先介紹了數(shù)字下變頻器的原理和基本結(jié)構(gòu)，然后根據(jù)系統(tǒng)要求對(duì)其進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并在實(shí)現(xiàn)上作了一些簡(jiǎn)化，節(jié)約了硬件資源。 在對(duì)時(shí)間同步的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)方面，本文采用了利用PN序列進(jìn)行時(shí)間同步的算法。在實(shí)現(xiàn)上根據(jù)系統(tǒng)實(shí)際情況將數(shù)據(jù)分為四路分別與本地PN碼做滑動(dòng)相關(guān)運(yùn)算，更有效的利用了同步數(shù)據(jù)，達(dá)到了更好的同步性能。 在OFDM的頻率同步的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)方面，本文采用重復(fù)的PN碼兩兩相關(guān)來(lái)估計(jì)頻偏值，并聯(lián)合一個(gè)二階負(fù)反饋環(huán)路進(jìn)行補(bǔ)償。該算法利用環(huán)路自身噪聲帶寬抑制噪聲，提高頻率估計(jì)精度，并同時(shí)利用負(fù)反饋擴(kuò)大頻偏估計(jì)范圍。本文在對(duì)算法的詳細(xì)研究分析的基礎(chǔ)上對(duì)其進(jìn)行了FPGA設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。
標(biāo)簽： OFDMMIMO FPGA 接收機(jī)
上傳時(shí)間： 2013-04-24
上傳用戶：heminhao
在機(jī)器人學(xué)的研究領(lǐng)域中，如何有效地提高機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制性能始終是研究學(xué)者十分關(guān)注的一個(gè)重要內(nèi)容。在分析了工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷程和機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀后，本論文的主要目標(biāo)是針對(duì)四關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人特有的機(jī)械結(jié)構(gòu)和數(shù)學(xué)模型，建立一個(gè)新型全數(shù)字的基于DSP和FPGA的機(jī)器人位置伺服控制系統(tǒng)的軟、硬件平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)對(duì)四關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人的精確控制。 本論文從實(shí)際情況出發(fā)，首先分析了所研究的四關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)，并對(duì)其抽象簡(jiǎn)化得到了它的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型。在明確了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人精確位置伺服控制的控制原理后，我們對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)的諸多可行性方案進(jìn)行了充分論證，并最終決定采用了三級(jí)CPU控制的控制體系結(jié)構(gòu)：第一級(jí)CPU為上位計(jì)算機(jī)，它實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的系統(tǒng)管理、協(xié)調(diào)控制以及完成機(jī)器人實(shí)時(shí)軌跡規(guī)劃等控制算法的運(yùn)算；第二級(jí)CPU為高性能的DSP處理器，它輔之以具有高速并行處理能力的FPGA芯片，實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人多個(gè)關(guān)節(jié)的高速并行驅(qū)動(dòng)；第三級(jí)CPU為交流伺服驅(qū)動(dòng)處理器，它實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服電機(jī)的精確三閉環(huán)誤差驅(qū)動(dòng)控制，以及電機(jī)的故障診斷和自動(dòng)保護(hù)等功能。此外，我們采用比普通UART速度快得多的USB來(lái)實(shí)現(xiàn)上位計(jì)算機(jī)．與下位控制器之間的數(shù)據(jù)通信，這樣既保證了兩者之間連接方便，又有效的提高了控制系統(tǒng)的通信速度和可靠性。 機(jī)器人系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)包括兩個(gè)部分：一是采用VC++實(shí)現(xiàn)的上位監(jiān)控軟件系統(tǒng)，它主要負(fù)責(zé)機(jī)器人實(shí)時(shí)軌跡規(guī)劃等控制算法的運(yùn)算，同時(shí)完成用戶與機(jī)器人系統(tǒng)之間的信息交互；二是采用C語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)的下位DSP控制程序，它主要負(fù)責(zé)接收上位監(jiān)控系統(tǒng)或者下位控制箱發(fā)送的控制信號(hào)，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)，同時(shí)還能夠?qū)崟r(shí)的向上位監(jiān)控系統(tǒng)或者下位控制箱反饋機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)信息。 研究開(kāi)發(fā)出來(lái)的四關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人控制器具有控制實(shí)時(shí)性好、定位精度高、運(yùn)行穩(wěn)定可靠的特點(diǎn)，它允許用戶通過(guò)上位控制計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的各種設(shè)定作業(yè)的控制，也可以讓用戶通過(guò)機(jī)器人控制箱現(xiàn)場(chǎng)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行回零、示教等各項(xiàng)操作。
標(biāo)簽： 實(shí)驗(yàn)室 機(jī)器人控制器
上傳時(shí)間： 2013-04-24
上傳用戶：極客
隨著計(jì)算機(jī)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)應(yīng)用的擴(kuò)展，電能的遠(yuǎn)程自動(dòng)監(jiān)測(cè)、計(jì)算與收費(fèi)的方案逐步被采用，能源計(jì)量?jī)x表的數(shù)據(jù)自動(dòng)抄收及遠(yuǎn)傳系統(tǒng)的建設(shè)成為智能化住宅的基本配置之一。 本文針對(duì)校園的學(xué)生宿舍的電表收費(fèi)進(jìn)行了探討，到目前為止、按照收費(fèi)方式電子式電能表可以分為：接觸式和非接觸式的IC卡預(yù)付費(fèi)電表、復(fù)費(fèi)率電表、和分時(shí)預(yù)付費(fèi)的復(fù)費(fèi)率電表。針對(duì)這幾種電表的抄表方式也各不相同，預(yù)付費(fèi)電表主要是應(yīng)用IC卡充值的方法付費(fèi)、而復(fù)費(fèi)率的電表主要是采用人工抄表和布線抄表的方法、而分時(shí)預(yù)付費(fèi)復(fù)費(fèi)率的電表主要是使用IC卡充值之后，利用實(shí)時(shí)時(shí)鐘在用電峰谷時(shí)對(duì)存儲(chǔ)在電表能的金額進(jìn)行扣除。文中設(shè)計(jì)的自動(dòng)抄表系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)上述三種電表的抄錄工作，尤其是針對(duì)校園學(xué)生宿舍等應(yīng)用場(chǎng)所具用重要的意義。 文章提出了整體的方案設(shè)計(jì)，三級(jí)網(wǎng)絡(luò)分別應(yīng)用了無(wú)線傳輸和網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)姆桨?，解決了遠(yuǎn)程電能計(jì)量計(jì)費(fèi)系統(tǒng)的由集中器和采集器(采集終端)以及通信信道與抄表軟件組成的部分即：集中器到抄表中心的上行信道、集中器至采集器(采集終端)或水電氣表間的下行信道。在整體設(shè)計(jì)思路介紹之后，文章花主要篇幅分章節(jié)介紹了復(fù)費(fèi)率電能計(jì)量?jī)x表、基于arm和uclinux的無(wú)線收發(fā)集中控制器的軟硬件，上位機(jī)的主控界面的設(shè)計(jì)。其中電能表的開(kāi)發(fā)分塊介紹了軟硬件的各個(gè)部分，集中控制器由于嵌入了實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)uclinux，著重講述了基于操作系統(tǒng)的應(yīng)用程序的開(kāi)發(fā)，主站界面介紹了簡(jiǎn)單的測(cè)試程序。然后通過(guò)測(cè)試的結(jié)果說(shuō)明了課題設(shè)計(jì)的系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)的基本采集和控制的情況，最后本文總結(jié)了研究的成果，并提出了改進(jìn)的方向。
標(biāo)簽： 無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸 抄表系統(tǒng) 網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程
上傳時(shí)間： 2013-07-04
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