摘要：設(shè)計(jì)了后面兩輪驅(qū)動(dòng)，前輪采用萬(wàn)向輪的三輪agv。在簡(jiǎn)要介紹其結(jié)構(gòu)和考慮非完整約束基礎(chǔ)上．使用矩陣方法分析了agv轉(zhuǎn)彎問題，得出柔順運(yùn)動(dòng)模式下的狀態(tài)空間和控制方程。同時(shí)，搭建了PC機(jī)為上位機(jī)，MC~51單片機(jī)為下位機(jī)的CA總線無(wú)線通訊系統(tǒng)。優(yōu)化參數(shù)下的路徑跟蹤仿真和實(shí)驗(yàn)證明了滑模變結(jié)構(gòu)控制器和無(wú)線通訊系統(tǒng)的有效性。關(guān)鍵詞：非完整約束；自動(dòng)導(dǎo)航車；CAN現(xiàn)場(chǎng)總線；滑模變結(jié)構(gòu)控制
標(biāo)簽： agv 滑模變結(jié)構(gòu) 制器設(shè)計(jì)
上傳時(shí)間： 2013-11-02
上傳用戶：youmo81
本課題選用光電傳感器作為導(dǎo)向傳感器，以設(shè)計(jì)出使用方便、價(jià)格低廉、引導(dǎo)精確、響應(yīng)速度快的agv工廠自動(dòng)運(yùn)貨車為研究目的。 agv是自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫，是當(dāng)今柔性制造系統(tǒng)(FMS)和自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)中物流運(yùn)輸?shù)挠行侄巍Ｗ詣?dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車系統(tǒng)的核心設(shè)備是自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，作為一種無(wú)人駕駛工業(yè)搬運(yùn)車輛，一般用蓄電池作為動(dòng)力，載重量從幾公斤到上百噸，工作場(chǎng)地可以是辦公室、車間，也可以是港口、碼頭。 現(xiàn)代的agv都是由計(jì)算機(jī)控制的，車上裝有微處理器。多數(shù)的agvS配有系統(tǒng)集中控制與管理計(jì)算機(jī)，用于對(duì)agv的作業(yè)過程進(jìn)行優(yōu)化，發(fā)出搬運(yùn)指令，跟蹤傳送中的構(gòu)件。裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來(lái)源。一般可透過電腦來(lái)控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來(lái)設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車則依循電磁軌道所帶來(lái)的訊息進(jìn)行移動(dòng)與動(dòng)作。 agv以輪式移動(dòng)為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動(dòng)機(jī)器人具有行動(dòng)快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可控性強(qiáng)、安全性好等優(yōu)勢(shì)。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，agv的活動(dòng)區(qū)域無(wú)需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場(chǎng)地、道路和空間的限制。因此，在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無(wú)人化生產(chǎn)。 agv的常用引導(dǎo)方式有電磁感應(yīng)式引導(dǎo)，激光引導(dǎo)，電磁陀螺式引導(dǎo)等，通過對(duì)這種引導(dǎo)方式的比較，我們選用光電傳感器作為導(dǎo)向傳感器，因?yàn)楣怆姍z測(cè)方法具有精度高、反應(yīng)快、非接觸等優(yōu)點(diǎn)，而且可測(cè)參數(shù)多，傳感器的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，形式靈活多樣。選用紅外傳感器作為蔽障傳感器，因?yàn)榧t外線對(duì)外界環(huán)境光線的適應(yīng)能力比較強(qiáng)。用直流測(cè)速發(fā)電機(jī)作為速度傳感器。設(shè)計(jì)出使用方便、價(jià)格低廉、引導(dǎo)精確、響應(yīng)速度快的agv。
標(biāo)簽： agv 光電傳感器 控制系統(tǒng) 報(bào)告
上傳時(shí)間： 2015-01-02
上傳用戶：LANCE
程序代碼說(shuō)明 灰度agv路徑識(shí)別 彩色agv路徑識(shí)別 HSI彩色空間的agv路徑識(shí)別 路徑中心線的定位 Radon變換的agv路徑偏差檢測(cè)
標(biāo)簽： agv Radon 路徑識(shí)別 HSI
上傳時(shí)間： 2015-07-01
上傳用戶：
基于agv的路徑識(shí)別，主要采用HSI彩色空間進(jìn)行識(shí)別
上傳時(shí)間： 2015-10-09
上傳用戶：徐孺
agv小車上位機(jī)控制程序,通過TCP/IP協(xié)議來(lái)進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳送
上傳時(shí)間： 2016-08-15
上傳用戶：AbuGe
agv控制PLC程序.agv無(wú)人搬運(yùn)車AutomatedGuidedVehicle。電磁自動(dòng)導(dǎo)引裝置,沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛,的控制程序.
標(biāo)簽： agv
上傳時(shí)間： 2015-02-19
上傳用戶：t114211200
本文首先介紹了 agv的整體控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu),隨后指出了設(shè)計(jì)agv系統(tǒng)時(shí)的關(guān)鍵技術(shù)。本系統(tǒng)中環(huán)境電子地圖采用拓?fù)涞貓D方法構(gòu)建。簡(jiǎn)單介紹了電子地圖在數(shù)據(jù)庫(kù)中的存儲(chǔ)方式以及在計(jì)算機(jī)中的存儲(chǔ)方法,在介紹完這些之后,又對(duì)文章中采用的數(shù)據(jù)庫(kù)訪問方法進(jìn)行了簡(jiǎn)單講解。除此之外,本文提出了 一種新的路徑規(guī)劃方法,這種方法采用改進(jìn)的Dijkstra路徑搜索算法作為全局路徑搜索算法,采用啟發(fā)式搜索算法A*算法作為局部路徑搜索算法。在多agv路徑規(guī)劃方面,為了實(shí)現(xiàn)小車防碰撞,本文介紹了多種防止沖突的方法,包括交通規(guī)則法,單向路徑法,時(shí)間窗方法等。為了驗(yàn)證所提出算法的有效性,在文章的最后,針對(duì)小車運(yùn)行的多種情形,進(jìn)行了仿真試驗(yàn)和實(shí)際運(yùn)行實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明了所設(shè)計(jì)算法的實(shí)用性,應(yīng)用該算法搜索到的路徑不僅長(zhǎng)度最短,轉(zhuǎn)彎最少,而且有效的防止了沖突,所有路徑均為最優(yōu)路徑。
標(biāo)簽： 基于招撲地圖的agv智能路徑規(guī)劃技術(shù)研究 智能算法
上傳時(shí)間： 2016-04-01
上傳用戶：五塊錢的油條
agv基礎(chǔ)知識(shí)介紹-隆基,介紹agv小車的基本知識(shí)點(diǎn)
標(biāo)簽： agv 基礎(chǔ)知識(shí)
上傳時(shí)間： 2019-10-23
上傳用戶：lianshangzhe
該文檔為基于STM32和機(jī)器視覺的agv小車設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)講解文檔，是一份很不錯(cuò)的參考資料，具有較高參考價(jià)值，感興趣的可以下載看看………………
上傳時(shí)間： 2022-04-15
上傳用戶：ttalli
該文檔為磁導(dǎo)航agv控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)總結(jié)文檔，是一份很不錯(cuò)的參考資料，具有較高參考價(jià)值，感興趣的可以下載看看………………
標(biāo)簽： 導(dǎo)航 agv 控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-05-01
上傳用戶：kingwide
蟲蟲下載站版權(quán)所有 京ICP備2021023401號(hào)-1
