基于bp神經網絡的 參數自學習控制
（1）確定bp網絡的結構，即確定輸入層節點數M和隱含層節點數Q，并給出各層加權系數的初值 和 ，選定學習速率 和慣性系數 ，此時k=1；
（2）采樣得到rin(k)和yout(k)，計算該時刻誤差error(k)=rin(k)-yout(k)；
（3）計算神經網絡NN各層神經元的輸入、輸出，NN輸出層的輸出即為PID控制器的三個可調參數 ， ， ；
（4）根據(3.34)計算PID控制器的輸出u(k)；
（5）進行神經網絡學習，在線調整加權系數 和 ，實現PID控制參數的自適應調整；
（6）置k=k+1，返回（1）。
標簽：
bp神經網絡
參數
bp網絡
學習控制
上傳時間：
2016-04-26
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