用三點法實現機器人三維位置測量的研究摘 要 ：提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機 器 人 三 維 位 置 測 量 的新
方 法 。筆 者 通 過 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測 控 方 法 與 系
統 ，提 出采 用單 目視 覺方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 為
傳 感 器 ，用 三 點 法 實現 對 機 器 人 的 三 維 位 置 測 量 。 驗
證性 實驗 結果表 明 ，本研 究提 出的測 量原 理和 系統是
正 確 可行 的 。
關鍵詞 ：機 器人 ；位置 測量 ；CCD傳 感 器 ；單 目視 覺 ；攝
像 機 標 定
中 圖分 類 號 ：TP242．6
文 獻 標 識 碼 ：B
Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa
wall—climbing micro robothas been researched．Researc—
hing on the various position measuring and controlling
method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas—
ure the 3D position of the robot，in which the focusing
method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used
to getthe position information．The elementary experiment
has verified the principle and the system．
Key words：robot；position detection；CCD sensor；single
camera vision；camera caiibration
位置測量技 術是智 能機 器人 的關鍵 技術 ，是各 種
機器人控 制系統 中極 為重 要 的環節 ，也 是 國內外研 究
的熱點所 在。
按 照測試 系統 與被 測機 器 人 的關 系 ，可 以將位 置
測量技術 分為接觸 式和非接觸式 兩大類 。接觸 式測量
系統 由于在測 量過程 中或多或少地 對機器人施 加 了載
荷 ，因而僅適用于靜 態 位置測 量 。而動 態 位 置測量 系
統 主要分 5類 ：①激光跟蹤 系統 ；@ CCD交 互測量
收 稿 日期 ：2001—07—03
基 金項 目：國家 863高科技 研 究 資助 項 目(9804-06)；教 育 部 高
等 學校 骨干教 師 資助 計 3t,j項 目
作者 簡 介 ：張 智海 (1973一 )，男 ，工 學碩 士 ，主 要 研 究 方 向 為 智
能 機 器人 測 控 技 術 。
系統 ；③ 超聲波 測量 系統 ；④ PSD(positionsensitivede—
vice)位 置 測 量 系統 ；⑤ 帶 有 接 近覺 傳 感 器 的 測量 系
統 。位置測量 還可 以從另一個分類 角度劃分為主動式
測量和被動 式測 量 。主動式測 量主要可 以分為結
構光方法和激光 自動聚焦法兩類 。被 動式測量 主要 可
以分為雙 目視 覺 、三 目視覺 、單 目視覺 等方法 。
對 比以上各種方法 的 優缺 點 ，針對 筆者 研制 的微
小爬壁機器人 的空 間三 維位 置 測量 的要 求 ，測量 系統
必須滿足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩定 性 和可 靠性 好 、時 間
響應快等特 點 ，提 出了采用 單 目視覺方法 中的聚焦法 ，
選用 CCD作 為傳感器 ，用 三點法實現對機器人 的三維
位置測量 ，并用 Matlab和 V
標簽：
機器人
上傳時間：
2022-02-12
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