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  • 磁芯電感器的諧波失真分析

    磁芯電感器的諧波失真分析 摘  要:簡述了改進(jìn)鐵氧體軟磁材料比損耗系數(shù)和磁滯常數(shù)ηB,從而降低總諧波失真THD的歷史過程,分析了諸多因數(shù)對諧波測量的影響,提出了磁心性能的調(diào)控方向。 關(guān)鍵詞:比損耗系數(shù), 磁滯常數(shù)ηB ,直流偏置特性DC-Bias,總諧波失真THD  Analysis on THD of the fer rite co res u se d i n i nductancShi Yan Nanjing Finemag Technology Co. Ltd., Nanjing 210033   Abstract:    Histrory of decreasing THD by improving the ratio loss coefficient and hysteresis constant of soft magnetic ferrite is briefly narrated. The effect of many factors which affect the harmonic wave testing is analysed. The way of improving the performance of ferrite cores is put forward.  Key words: ratio loss coefficient,hysteresis constant,DC-Bias,THD  近年來,變壓器生產(chǎn)廠家和軟磁鐵氧體生產(chǎn)廠家,在電感器和變壓器產(chǎn)品的總諧波失真指標(biāo)控制上,進(jìn)行了深入的探討和廣泛的合作,逐步弄清了一些似是而非的問題。從工藝技術(shù)上采取了不少有效措施,促進(jìn)了質(zhì)量問題的迅速解決。本文將就此熱門話題作一些粗淺探討。  一、 歷史回顧 總諧波失真(Total harmonic distortion) ,簡稱THD,并不是什么新的概念,早在幾十年前的載波通信技術(shù)中就已有嚴(yán)格要求<1>。1978年郵電部公布的標(biāo)準(zhǔn)YD/Z17-78“載波用鐵氧體罐形磁心”中,規(guī)定了高μQ材料制作的無中心柱配對罐形磁心詳細(xì)的測試電路和方法。如圖一電路所示,利用LC組成的150KHz低通濾波器在高電平輸入的情況下測量磁心產(chǎn)生的非線性失真。這種相對比較的實(shí)用方法,專用于無中心柱配對罐形磁心的諧波衰耗測試。 這種磁心主要用于載波電報(bào)、電話設(shè)備的遙測振蕩器和線路放大器系統(tǒng),其非線性失真有很嚴(yán)格的要求。  圖中  ZD   —— QF867 型阻容式載頻振蕩器,輸出阻抗 150Ω, Ld47 —— 47KHz 低通濾波器,阻抗 150Ω,阻帶衰耗大于61dB,       Lg88 ——并聯(lián)高低通濾波器,阻抗 150Ω,三次諧波衰耗大于61dB Ld88 ——并聯(lián)高低通濾波器,阻抗 150Ω,三次諧波衰耗大于61dB FD   —— 30~50KHz 放大器, 阻抗 150Ω, 增益不小于 43 dB,三次諧波衰耗b3(0)≥91 dB, DP  —— Qp373 選頻電平表,輸入高阻抗, L ——被測無心罐形磁心及線圈, C  ——聚苯乙烯薄膜電容器CMO-100V-707APF±0.5%,二只。 測量時(shí),所配用線圈應(yīng)用絲包銅電磁線SQJ9×0.12(JB661-75)在直徑為16.1mm的線架上繞制 120 匝, (線架為一格) , 其空心電感值為 318μH(誤差1%) 被測磁心配對安裝好后,先調(diào)節(jié)振蕩器頻率為 36.6~40KHz,  使輸出電平值為+17.4 dB, 即選頻表在 22′端子測得的主波電平 (P2)為+17.4 dB,然后在33′端子處測得輸出的三次諧波電平(P3), 則三次諧波衰耗值為:b3(+2)= P2+S+ P3 式中:S 為放大器增益dB 從以往的資料引證, 就可以發(fā)現(xiàn)諧波失真的測量是一項(xiàng)很精細(xì)的工作,其中測量系統(tǒng)的高、低通濾波器,信號源和放大器本身的三次諧波衰耗控制很嚴(yán),阻抗必須匹配,薄膜電容器的非線性也有相應(yīng)要求。濾波器的電感全由不帶任何磁介質(zhì)的大空心線圈繞成,以保證本身的“潔凈” ,不至于造成對磁心分選的誤判。 為了滿足多路通信整機(jī)的小型化和穩(wěn)定性要求, 必須生產(chǎn)低損耗高穩(wěn)定磁心。上世紀(jì) 70 年代初,1409 所和四機(jī)部、郵電部各廠,從工藝上改變了推板空氣窯燒結(jié),出窯后經(jīng)真空罐冷卻的落后方式,改用真空爐,并控制燒結(jié)、冷卻氣氛。技術(shù)上采用共沉淀法攻關(guān)試制出了μQ乘積 60 萬和 100 萬的低損耗高穩(wěn)定材料,在此基礎(chǔ)上,還實(shí)現(xiàn)了高μ7000~10000材料的突破,從而大大縮短了與國外企業(yè)的技術(shù)差異。當(dāng)時(shí)正處于通信技術(shù)由FDM(頻率劃分調(diào)制)向PCM(脈沖編碼調(diào)制) 轉(zhuǎn)換時(shí)期, 日本人明石雅夫發(fā)表了μQ乘積125 萬為 0.8×10 ,100KHz)的超優(yōu)鐵氧體材料<3>,其磁滯系數(shù)降為優(yōu)鐵

    標(biāo)簽: 磁芯 電感器 諧波失真

    上傳時(shí)間: 2013-12-15

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  • 加密算法 Test Driver for Crypto++, a C++ Class Library of Cryptographic Primitives: - To generate an

    加密算法 Test Driver for Crypto++, a C++ Class Library of Cryptographic Primitives: - To generate an RSA key cryptest g - To encrypt and decrypt a string using RSA cryptest r - To calculate MD5, SHS, and RIPEMD-160 message digests: cryptest m file - To encrypt and decrypt a string using DES-EDE in CBC mode: cryptest t - To encrypt or decrypt a file cryptest e|d input output - To share a file into shadows: cryptest s <pieces> <pieces-needed> file (make sure file has no extension, if you re running this under DOS) - To reconstruct a file from shadows: cryptest j output file1 file2 [....] - To gzip a file: cryptest z <compression-level> input output - To gunzip a file: cryptest u input output - To run validation tests: cryptest v - To run benchmarks: cryptest b [time for each benchmark in seconds]

    標(biāo)簽: Cryptographic Primitives generate Library

    上傳時(shí)間: 2015-07-16

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  • Embest Arm EduKit II Evaluation Board External Interrupt Test Example Please Select the trigger:

    Embest Arm EduKit II Evaluation Board External Interrupt Test Example Please Select the trigger: 1 - Falling trigger 2 - Rising trigger 3 - Both Edge trigger 4 - Low level trigger 5 - High level trigger any key to exit... Press the buttons push buttons may have glitch noise problem EINT6 had been occured... LED1 (D1204) on

    標(biāo)簽: Evaluation Interrupt External Example

    上傳時(shí)間: 2015-10-08

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  • 16 relay output channels and 16 isolated digital input channels LED indicators to show activated

    16 relay output channels and 16 isolated digital input channels LED indicators to show activated relays Jumper selectable Form A/Form B-type relay output channel Output status read-back Keep relay output values when hot system reset High-voltage isolation on input channels(2,500 VDC) Hi ESD protection(2,00VDC) High over-voltage protection(70VDC) Wide input range(10~50VDC) Interrupt handling capability High-density DB-62 connector Board ID

    標(biāo)簽: channels indicators activated isolated

    上傳時(shí)間: 2016-02-15

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  • Philips的RFID技術(shù)I Code的核心處理芯片

    Philips的RFID技術(shù)I Code的核心處理芯片,支持ISO14443A, B還有ISO15693。 Key: tere-were-este

    標(biāo)簽: Philips Code RFID 核心

    上傳時(shí)間: 2014-01-13

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  • The GraphicAnimation project is a program for the AT91RM9200 using Atmel AT91RM9200-EK Evaluation B

    The GraphicAnimation project is a program for the AT91RM9200 using Atmel AT91RM9200-EK Evaluation Board

    標(biāo)簽: GraphicAnimation 9200 Evaluation project

    上傳時(shí)間: 2017-04-04

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  • This is an example USB project showing how to interface an optical mouse sensor (the ADNS-2620) with

    This is an example USB project showing how to interface an optical mouse sensor (the ADNS-2620) with a standard XP/Vista computer. The TD-USB-01 board with a PIC18F2550 communicates with: * the PC: USB 2.0 through a mini-B connector. * the mouse sensor board: SPI over 4-wire flatcable.

    標(biāo)簽: interface example project optical

    上傳時(shí)間: 2017-05-25

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  • The MINI2440 is an effecient ARM9 development board with a comprehensive price, it characterizes sim

    The MINI2440 is an effecient ARM9 development board with a comprehensive price, it characterizes simple method and high performance-price ratio. Based on the Samsung S3C2440 microprocessor, it embodies professional stable CPU core power source chip and reset chip to ensure the stability of the system operation. The PCB on the MINI2440 board is designed to be 4-layers board, adopting the ENIG technology and professional equal-length wiring to ensure the completeness of the signals of the key signal wires and manufactured and released under stringent quality control plans. With the help of this detailed manual, users are supposed to become proficient in the development process of embedded Linux and WinCE operating system, they are supposed to get the foundation, so long as they have obtained the basic and necessary knowledge about the C language, in two weeks.

    標(biāo)簽: comprehensive characterizes development effecient

    上傳時(shí)間: 2013-12-18

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  • 臺(tái)灣合泰HT9B92 TSSOP48 LCD液晶驅(qū)動(dòng)芯片

      產(chǎn)品型號:HT9B92  產(chǎn)品品牌:HOLTEK/合泰 封裝形式:TSSOP48/LQFP48   產(chǎn)品年份:新年份 原廠直銷,工程服務(wù),技術(shù)支持,價(jià)格更具優(yōu)勢!   RAM 映射 36×4 LCD 顯示驅(qū)動(dòng)器 概述 HT9B92 是一款存儲(chǔ)器映射和多功能LCD控制驅(qū)動(dòng)芯片。該芯片顯示模式有144 點(diǎn)(36×4 )。 HT9B92 軟件配置特性使得它適用于多種LCD應(yīng)用,包括LCD 模塊和顯示子系統(tǒng)。HT9B92 通過雙線雙向 I2C 接口與大多數(shù)微處理器/ 微控制器進(jìn)行通信。 功能特點(diǎn) ● 工作電壓:2.4V~5.5V ● 內(nèi)部集成振蕩電路 ● Bias: 1/2 or 1/3; Duty: 1/4 ● 帶電壓跟隨器的內(nèi)部LCD 偏置發(fā)生器 ● 提供VLCD 引腳來調(diào)整LCD 工作電壓 ● I2C接口 ● 可選 LCD 幀頻率 ● 多達(dá)36×4 位RAM 用來存儲(chǔ)顯示數(shù)據(jù) ● 最大顯示模式36×4:36 SEGs 和4 COMs ● 多種閃爍模式:不閃爍,0.5Hz,1Hz,2Hz ● 寫地址自動(dòng)增加 ● 低功耗省電模式 ● 采用硅柵極CMOS 制造工藝 ● 封裝類型:48-pin TSSOP/LQFP ● 市面可兼容型號:元泰VINTEK:VKL44A TSSOP48封裝,VKL144B QFN48(6MM*6MM)封裝,VKL128 LQFP44封裝,VKL060 SSOP24封裝 ------ 同種腳位可以任意切換,少腳位更具性價(jià)比高,方便設(shè)計(jì)等特點(diǎn)。 ●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●   產(chǎn)品型號:VKL144A 產(chǎn)品品牌:VINTEK/元泰 封裝形式:TSSOP48 產(chǎn)品年份:新年份 原廠直銷,工程服務(wù),技術(shù)支持,價(jià)格更具優(yōu)勢!   超低功耗液晶LCD顯示驅(qū)動(dòng)芯片 概述 VKL144A是一款性能優(yōu)越的字段式液晶顯示驅(qū)動(dòng)芯片,由于其驅(qū)動(dòng)段位多達(dá)144段和超低功耗的工藝設(shè)計(jì)特點(diǎn)。還具有性能穩(wěn)定和低價(jià)格優(yōu)勢、供貨穩(wěn)定,目前被業(yè)界廣泛應(yīng)用在眾多的儀器儀表的產(chǎn)品上。比如手持式儀表、費(fèi)率表、工控儀表、醫(yī)療儀器、專用測量儀表頭等等設(shè)備上使用 功能特點(diǎn) ● 液晶驅(qū)動(dòng)輸出: Common 輸出4線 Segment 輸出36線 ● 內(nèi)置Display data RAM (DDRAM) 內(nèi)置RAM容量:36*4 =144 bit ● 液晶驅(qū)動(dòng)的電源電路 1/2 ,1/3 Bias ,1/4 Duty 內(nèi)置Buffer AMP I2C串行接口(SCL, SDA) ● 內(nèi)置振蕩電路 ● 不需要外圍部件 ● 低功耗設(shè)計(jì) ● 搭載等待模式 ● 內(nèi)置Power-on Reset電路 ● 搭載閃爍功能 ● 工作電源電壓: 2.5-5.5V ★應(yīng)用推薦: 各種費(fèi)率表,電表、水表、氣表、熱表、各種計(jì)量專用表頭。 ●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●● 產(chǎn)品型號:VKL144B   產(chǎn)品品牌:VINTEK/元泰 封裝形式:QFN48L(6MM*6MM) 產(chǎn)品年份:新年份 原廠直銷,工程服務(wù),技術(shù)支持,價(jià)格更具優(yōu)勢!   超低功耗液晶LCD顯示驅(qū)動(dòng)芯片 概述 VKL144B是一款性能優(yōu)越的字段式液晶顯示驅(qū)動(dòng)芯片,由于其驅(qū)動(dòng)段位多達(dá)144段和超低功耗的工藝設(shè)計(jì)特點(diǎn)。還具有性能穩(wěn)定和低價(jià)格優(yōu)勢、供貨穩(wěn)定,目前被業(yè)界廣泛應(yīng)用在眾多的儀器儀表的產(chǎn)品上。比如手持式儀表、費(fèi)率表、工控儀表、醫(yī)療儀器、專用測量儀表頭等等設(shè)備上使用 功能特點(diǎn) ● 液晶驅(qū)動(dòng)輸出: Common 輸出4線 Segment 輸出36線 ● 內(nèi)置Display data RAM (DDRAM) 內(nèi)置RAM容量:36*4 =144 bit ● 液晶驅(qū)動(dòng)的電源電路 1/2 ,1/3 Bias ,1/4 Duty 內(nèi)置Buffer AMP I2C串行接口(SCL, SDA) ● 內(nèi)置振蕩電路 ● 不需要外圍部件 ● 低功耗設(shè)計(jì) ● 搭載等待模式 ● 內(nèi)置Power-on Reset電路 ● 搭載閃爍功能 ● 工作電源電壓: 2.5-5.5V ★應(yīng)用推薦: 各種費(fèi)率表,電表、水表、氣表、熱表、各種計(jì)量專用表頭。 HOLTEK合泰全系列產(chǎn)品 芯片介紹如下: 一.LCD液晶顯示驅(qū)動(dòng)控制器              HT1620   HT1620G   HT1621   HT1621B   HT1621G   HT1622   HT1622G   HT1623  HT1625   HT1626    HT16C21   HT16C22   HT16C23   HT16C24  HT1620   HT16220  HT1647   HT1650   HT1660    HT1670   HT16K23   HT9B92   HT9B92G    HT9B95A    HT9B95B   HT9B95C   HT16LK24  HT16L21  HT16L23   HT1611C  HT1613C  HT1616C (全部封裝、規(guī)格形式 均有海量現(xiàn)貨!)   二:LED/VFD控制、驅(qū)動(dòng)器 HT16506   HT16511   HT16512   HT16515   HT16514   HT16561 HT16562  HT16565  HT16566  HT16523  HT16525  HT1632C   HT16K33  HT16K33  HT16528-001  HT16528-002  HT16528-003 (全部封裝、規(guī)格形式 均有海量現(xiàn)貨!)         三.Touch Key觸摸按鍵電路/ I/O Flash MCU             BS801B/C   BS802B/C   BS804B/C   BS804B/C  BS806B/C   BS808B/C BS812A-1   BS813A-1   BS814A-1   BS814A-2  BS816A-1   BS818A-2 BS8112A-3   BS8116A-3    BS83A02A-4    BS83A04A-3   BS83A04A-4 BS83B04A-4  BS83B08A-3   BS83B08A-4   BS83B12A-3   BS83B12A-4 (全部封裝、規(guī)格形式 均有海量現(xiàn)貨!) 四.HT7XXX全系列 微功耗LDO              HT1015-1  HT71xx-1  HT71xx-2 HT71xx-3 HT71xx-3   HT75xx-1   HT75xx-2  HT75xx-3 HT73xx  HT72xx   HT78xx   Power management(電源LDO穩(wěn)壓管理IC) HT71**為30MA穩(wěn)壓芯片 產(chǎn)品:HT7130,HT7133,HT7136,HT7144,HT7150 HT75**為100MA穩(wěn)壓芯片 產(chǎn)品:HT7530,HT7533,HT7536,HT7544,HT7550 HT73**為300MA穩(wěn)壓芯片 產(chǎn)品:HT7318,HT7325,HT7327,HT7330,HT7333,HT7335,HT7350 HT70**為電壓檢測芯片 產(chǎn)品:HT7022,HT7024,HT7027,HT7033,HT7039,HT7044,HT7050 HT77::為升壓DC-DC芯片 產(chǎn)品:HT7727,HT7730,HT7733,HT7737,HT7750 LDO與探測器和數(shù)據(jù)收發(fā):HT71DXX     高電源抑制比300mA雙LDO穩(wěn)壓器:HT72Dxxxx      高電源抑制比300mA LDO穩(wěn)壓器:HT72BXX   高電源抑制比 150mA LDO穩(wěn)壓器:HT75BXX 高電源抑制比 500mA LDO穩(wěn)壓器:HT78BXX    3SOT89 T/R         電壓檢測器系列(小功率):HT70xxA-1   HT70xxA-2   HT70xxA-3       PFM升壓DC-DC變換器:HT77xx   HT77xxA   HT77S10   HT77S11           PFM同步升壓直流/直流轉(zhuǎn)換器:HT77xxS   HT77xxSA        LED照明驅(qū)動(dòng):HT7L4811   HT7L4091  HT7L4091   HT7L2102   HT7L2103   HT7L2103        白光LED背光驅(qū)動(dòng):HT7936  HT7937  HT7938  HT7938A  HT7939  HT7943   HT7945        降壓直流-直流轉(zhuǎn)換器:HT7465   HT7466         AC/DC PWM變換器:HT7A3942   HT7A6002   HT7A6003   HT7A4016    充電泵直流/直流轉(zhuǎn)換器:HT7660   (全部封裝、規(guī)格形式 均有海量現(xiàn)貨!)   五:時(shí)鐘IC及其他消費(fèi)類IC              HT1380   HT1380A   HT1381   HT1381A   HT1382  HT9200A   HT9170  HT9172   HT9032   HT8970   HT9247   HT82V731   HT82V736   HT6221 HT6222   HT62104   HT12A\E   HT12D\F (全部封裝、規(guī)格形式 均有海量現(xiàn)貨!)   六.電可擦除只讀存儲(chǔ)器              HT2201   HT24LC02  HT24LC02A  HT24LC04  HT24LC08  HT24LC16  HT24LC32         HT24LC64   HT24LC128   HT24LC256   HT93LC46   HT93LC66   HT93LC86 (全部封裝、規(guī)格形式 均有海量現(xiàn)貨!)   七.各類編碼/射頻/解碼器 HT12D   HT12E   HT12F   HT6010   HT6012   HT6014   HT6026   HT6030 HT6032   HT6034   HT600   HT604L   HT6207   HT680   HT6P20B   HT6P20D    HT6P40B2    HT6P40C2   HT6P40D2   HT6P40E2   HT6P40B2T3    HT6P40C2T3 HT6P40D2T3   HT6P40E2T3    HT6P423A   HT6P423A   HT6P427A   HT6P433A        HT6P437A   HT12C2T3   HT12C2T4   HT12E2T3   HT12E2T4   HT12E2T4       HT16C2T3   HT16C2T4   HT16E2T3   HT16E2T4   HT16G2T3   HT16G2T4   HT9831   HT7610A   HT7611A/B   HT7612   HT7612B (全部封裝、規(guī)格形式 均有海量現(xiàn)貨!)           八.MCU(微控IC) HT48 系列 應(yīng)用于遙控,電扇/電燈控制,洗衣機(jī)控制,電子秤,玩具及各種系統(tǒng)控制. 產(chǎn)品:HT48R05,HT48R06,HT48R30,HT48R50 HT49系列 應(yīng)用于多種LCD DI低功耗應(yīng)用,如電子秤,休閑產(chǎn)品,高階的家用電器 產(chǎn)品:HT49R30,HT49R50 HT46帶A/D系列 適用于充電器控制,電磁爐等 產(chǎn)品:HT46R47,HT46R22,HT46R23,HT46R24,HT46R51 HT46帶A/D及LCD系列 適用于洗衣機(jī)控制器,相機(jī)控制器和帶LCD顯示的家用電器系列 產(chǎn)品:HT46R62,HT46R63,HT46R64 HT48RA系列適用于紅外遙控器以及各種電子系統(tǒng)的控制器 (全部封裝、規(guī)格形式 均有海量現(xiàn)貨!)     九.放大器/音頻放大器 /DA轉(zhuǎn)換器              HT9231  HT9232  HT9234  HT9251  HT9252  HT9254  HT9274  HT9291  HT9292  HT9294 HT82V732  HT82V733  HT82V735  HT82V736  HT82V736       HT82V739   HT82V73   HT82V731   HT82V737   HT82V738 (全部封裝、規(guī)格形式 均有海量現(xiàn)貨!)         十.音調(diào)IC/發(fā)生器 /接收器              HT9200A   HT9200B   HT9170B   HT9170D   HT9172   HT8970   HT8972 (全部封裝、規(guī)格形式 均有海量現(xiàn)貨!)     IC型號眾多,未能一一收錄。    芯片主要應(yīng)用領(lǐng)域如下:  ★顯示模塊:電子秤、無線麥克風(fēng)、錄音筆、影音多媒體、小家電周邊 ★家電類:電風(fēng)扇、電飯煲、玩具、冷氣機(jī)、暖風(fēng)機(jī)、空調(diào)扇、飲水機(jī)、抽油煙機(jī)、消毒柜、電熱水器、面包機(jī)、豆?jié){機(jī)、咖啡壺、電冰箱、洗衣機(jī)控制器、空調(diào)控制板等。 ★通訊類:來電顯示電話、無繩電話、IC電話、投幣電話、對講機(jī)等 ★玩具游戲類:無線遙控車、PS游戲機(jī)、跳舞毯、方向盤、手柄、電子槍、PS開機(jī)IC等。 ★計(jì)算機(jī)周邊:顯示器控制、PC-MOUSE、單/雙滾、遙控MOUSE、鍵盤、手寫板等。 ★智能卡類:IC卡煤氣表、電能表、水表、IC讀寫器、IC卡門禁系統(tǒng)等。 ★汽車及防盜類:機(jī)車防盜器、********器、汽車天線控制器、里程表、汽車日歷等。 ★醫(yī)用保健類:電子針灸器、甩脂機(jī)、智能體溫計(jì)、LCD顯示血壓計(jì)、跑步機(jī)、按摩器、按摩墊、按摩椅   等。 ★儀表類:電壓表、瓦斯表、電池電壓檢測器、頻率計(jì)、計(jì)數(shù)器、電度表、水位檢測器等。 ★其它類:充電器、照相機(jī)、電子萬年鐘、自動(dòng)給皂機(jī)、路燈控制器、呼叫服務(wù)器等    

    標(biāo)簽: TSSOP B92 HT9 LCD HT 9B 92 48 合泰 液晶驅(qū)動(dòng)

    上傳時(shí)間: 2018-12-07

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  • 用三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人三維位置測量的研究

    用三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人三維位置測量的研究摘 要 :提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機(jī) 器 人 三 維 位 置 測 量 的新 方 法 。筆 者 通 過 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測 控 方 法 與 系 統(tǒng) ,提 出采 用單 目視 覺方 法 中的 聚 焦法 ,以 CCD作 為 傳 感 器 ,用 三 點(diǎn) 法 實(shí)現(xiàn) 對 機(jī) 器 人 的 三 維 位 置 測 量 。 驗(yàn) 證性 實(shí)驗(yàn) 結(jié)果表 明 ,本研 究提 出的測 量原 理和 系統(tǒng)是 正 確 可行 的 。 關(guān)鍵詞 :機(jī) 器人 ;位置 測量 ;CCD傳 感 器 ;單 目視 覺 ;攝 像 機(jī) 標(biāo) 定 中 圖分 類 號 :TP242.6 文 獻(xiàn) 標(biāo) 識 碼 :B Abstract:A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched.Researc— hing on the various position measuring and controlling method,theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot,in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information.The elementary experiment has verified the principle and the system. Key words:robot;position detection;CCD sensor;single camera vision;camera caiibration 位置測量技 術(shù)是智 能機(jī) 器人 的關(guān)鍵 技術(shù) ,是各 種 機(jī)器人控 制系統(tǒng) 中極 為重 要 的環(huán)節(jié) ,也 是 國內(nèi)外研 究 的熱點(diǎn)所 在。 按 照測試 系統(tǒng) 與被 測機(jī) 器 人 的關(guān) 系 ,可 以將位 置 測量技術(shù) 分為接觸 式和非接觸式 兩大類 。接觸 式測量 系統(tǒng) 由于在測 量過程 中或多或少地 對機(jī)器人施 加 了載 荷 ,因而僅適用于靜 態(tài) 位置測 量 。而動(dòng) 態(tài) 位 置測量 系 統(tǒng) 主要分 5類 :①激光跟蹤 系統(tǒng) ;@ CCD交 互測量 收 稿 日期 :2001—07—03 基 金項(xiàng) 目:國家 863高科技 研 究 資助 項(xiàng) 目(9804-06);教 育 部 高 等 學(xué)校 骨干教 師 資助 計(jì) 3t,j項(xiàng) 目 作者 簡 介 :張 智海 (1973一 ),男 ,工 學(xué)碩 士 ,主 要 研 究 方 向 為 智 能 機(jī) 器人 測 控 技 術(shù) 。 系統(tǒng) ;③ 超聲波 測量 系統(tǒng) ;④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 測 量 系統(tǒng) ;⑤ 帶 有 接 近覺 傳 感 器 的 測量 系 統(tǒng) 。位置測量 還可 以從另一個(gè)分類 角度劃分為主動(dòng)式 測量和被動(dòng) 式測 量 。主動(dòng)式測 量主要可 以分為結(jié) 構(gòu)光方法和激光 自動(dòng)聚焦法兩類 。被 動(dòng)式測量 主要 可 以分為雙 目視 覺 、三 目視覺 、單 目視覺 等方法 。 對 比以上各種方法 的 優(yōu)缺 點(diǎn) ,針對 筆者 研制 的微 小爬壁機(jī)器人 的空 間三 維位 置 測量 的要 求 ,測量 系統(tǒng) 必須滿足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩(wěn)定 性 和可 靠性 好 、時(shí) 間 響應(yīng)快等特 點(diǎn) ,提 出了采用 單 目視覺方法 中的聚焦法 , 選用 CCD作 為傳感器 ,用 三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人 的三維 位置測量 ,并用 Matlab和 V

    標(biāo)簽: 機(jī)器人

    上傳時(shí)間: 2022-02-12

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