AGV(Automated Guided Vehicle)即自動導引車,是具備一定自主能力的運輸設備,在自動化物流系統(tǒng)和工廠自動化系統(tǒng)中具有重要的應用價值。 AGV是一種高度自動化產品,它所涉及的技術包括針對特定用途的車體結構、貨物移送機構、路徑導引技術、貨位檢測技術、防碰撞技術、驅動技術和控制技術。更深入的研究還包括多車協(xié)調與優(yōu)化調度技術、智能控制技術等。 本文首先對AGV的發(fā)展及關鍵技術進行了總結與歸納,并分析了現(xiàn)有技術的特點與不足,在此基礎上設計了一個模擬貨物分揀的小型AGV系統(tǒng)。車體采用二輪驅動和前后萬向輪支承的結構,可以實現(xiàn)靈活的轉向和快速移動。導引方式采用光電傳感器路徑導引,以計數(shù)方式實現(xiàn)貨位識別檢測。ARM是一種高性能的嵌入式微處理器,AGV控制系統(tǒng)采用了基于ARM7核的微控制器LPC2210,其豐富的片上資源可以很方便地實現(xiàn)AGV的所有檢測、信息處理及控制功能。利用LPC2210的串行通信功能,再配合無線通信模塊建立與PC機的通信聯(lián)系,通過PC機實現(xiàn)對AGV小車的控制與調度。 制作完成后的AGV樣機在實驗室模擬環(huán)境下進行了性能測試,其性能指標均滿足設計要求。
標簽:
ARM
自動
上傳時間:
2013-04-24
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