針對傳統(tǒng)的系統(tǒng)級標定方法狀態(tài)變量維數(shù)高、標定參數(shù)可觀測性差等特點，提出一種十位置系統(tǒng)級標
定方法。該方法以分立式標定結(jié)果為初值，以速度誤差和姿態(tài)誤差作為觀測量，合并加速度計標定誤差和光
纖陀螺標定誤差，降低Kalman濾波器維數(shù)。設(shè)計10個位置對SINS標定誤差進行估計，然后將估計值進行解
耦，計算SINS標定參數(shù)。仿真和轉(zhuǎn)臺實驗結(jié)果表明：十位置系統(tǒng)級標定方法可以一次性標定出標度因數(shù)、安
裝誤差和零位等24個標定參數(shù)。
