工業機器人由于其較低的價格、高柔性以及較大的工作空間[1]，越來越多地應用于工業領域。但由于其位姿精度不高，限制了其在制造領域中高精度場合的進一步推廣和應用。機器人具有高的重復定位精度，但絕對定位精度較低，且隨著機器人長時間的使用以及磨損，其絕對定位精度下降很快[2]。機器人的位姿精度取決于多種因素，包括機器人零部件的制造誤差、安裝誤差、編碼器測量誤差以及使用過程中環境的影響[3]，如熱誤差、力誤差等。為了使機器人能夠應用于精密加工制造領域，必須提升其位姿精度，因此對機器人在整個工作空間的位姿誤差進行研究和補償具有重要的理論意義和實用價值。
