資 源 簡 介

針對目前架空輸電線路巡線機器人連續巡線能力低、對大型障礙物越障適應能力弱的問題，提出基于仿生學原理的巡線機器人越障模型。設計兩吊臂式巡線機器人，建立機器人的動力學模型，通過調整機器人兩個手臂的相對角度和輪爪與障礙物的相對位置，求解模型的周期跨越動作，通過連續的兩次擺動，完成了巡線機器人在輸電線路上的越障過程。結果表明，當θ1為2.41（rad）時，巡線機器人以靜止狀態開始擺動，完成了周期的越障的運動過程。文中為巡線機器人的越障問題提供了新的思路和設計方法。

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