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本文的題目是改進的粒子濾波在組合導航中的應用研究。文檔可用caj打開。 本課題首先研究了GPS/DR車載定位系統的組合模型，然后在分析了非線性濾波的基礎上，引入了粒子濾波。粒子濾波是一種基于遞推計算的序列蒙特卡羅算法，它采用一組從概率密度函數上隨機抽取的并附帶相關權值的粒子集來逼近后驗概率密度，從而不受非線性、非高斯問題的限制。雖然粒子濾波存在諸多優點，然而它仍然存在諸如粒子數匿乏、濾波性能不高、實時性差等問題。

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