在馬達控制類應(yīng)用中,正交編碼器可以反饋馬達的轉(zhuǎn)子位置及轉(zhuǎn)速信號.TM32F10x系列MCU集成了正交編碼器接口,增量編碼器可與MCU直接連接而無需外部接口電路。該應(yīng)用筆記詳細介紹了STM32F1Ox與正交編碼器的接口,并附有相應(yīng)的例程,使用戶可以很快地掌握其使用方法.
1正交編碼器原理
正交編碼器實際上就是光電編碼器,分為增量式和絕對式,較其它檢測元件有直接輸出數(shù)字量信號,慣量低,低噪聲,高精度,高分辨率,制作簡便,成本低等優(yōu)點。增量式編碼器結(jié)構(gòu)簡單,制作容易,一般在碼盤上刻A.B.Z三道均勻分布的刻線,由于其給出的位置信息是增量式的,當(dāng)應(yīng)用于伺服領(lǐng)域時需要初始定位格雷碼絕對式編碼器一般都做成循環(huán)二進制代碼,碼道道數(shù)與二進制位數(shù)相同。格富碼絕對式編碼器可直接輸出轉(zhuǎn)子的絕對位置,不需要測定初始位置,但其工藝復(fù)雜、成本高,實現(xiàn)高分辨率、高精度較為困難。
本文主要針對增量式正交編碼器,它產(chǎn)生兩個方波信號A和B,它們相差+-90.
其符號由轉(zhuǎn)動方向決定。如下圖所示:圖1:增量式正交編碼器輸出信號波形
2 STM32F10x正交編碼器接口詳述STM32F10x的所有通用定時器及高級定時器都集成了正交編碼器接口,定時器的兩個輸入TII和TI2直接與增量式正交編碼器接口,當(dāng)定時器設(shè)為正交編碼器模式時,這兩個信號的邊沿作為計數(shù)器的時鐘,而正交編碼器的第三個輸出(機械零位),可連接外部中斷口來觸發(fā)定時器的計數(shù)器復(fù)位.
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