摘要：
商用無人機云臺是立足于無人機高空操控優(yōu)勢，通過無線遙控來進行航空攝影、系統(tǒng)立體測繪地面圖像或者準確操控附帶設(shè)備的驅(qū)動裝置，主要功能是利用高精度電機控制，實現(xiàn)攝像設(shè)備對X，Y，2三維空間的精準角度控制，以達到精確控制設(shè)備操作角度的效果。云臺系統(tǒng)的控制精度對這個無人機的攝像性能及操控效果有著至關(guān)重要的作用。目前在云臺控制算法上比較先進的控制算法都本掌握在國內(nèi)領(lǐng)先的幾家廠家手上，大部分云臺設(shè)計都沿用了傳統(tǒng)的直流有刷電機的控制或者120°BLDC控制，在防抖效果及控制精度上都有需要改進的地方，通過對產(chǎn)品的分析將FOC算法融入云臺控制，將有助于達到提升防抖效果及控制精度的效果，尤其是將磁編碼器替換傳統(tǒng)的電位器設(shè)計，可以在控制精度，提高使用壽命，降低噪聲，減少生產(chǎn)難度等方便帶來極大優(yōu)勢。
關(guān)鍵字：無人機云臺PISMFOC控制算法磁編碼器
正文：引言：
云臺控制的核心主要分為兩大部分：電機控制和角度控制，電機控制的關(guān)鍵包括MCU編程及功率器件的控制，角度控制則包括編碼器的結(jié)構(gòu)安裝設(shè)計及控制等。將FOC控制及磁編應(yīng)用穩(wěn)定運用到無人機云臺控制系統(tǒng)中，有助于提高電機控制精度，減低系統(tǒng)噪聲，降低功耗，減少飛行控制主系統(tǒng)的運算開銷，提高產(chǎn)品工作壽命等作用，從而提升無人機整體性能。
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