library ieee;
use ieee.std_logic_1164.all;
use ieee.std_logic_unsigned.all;

entity add_qf is
 port( qk:in std_logic_vector(7 downto 0);-----前饋量
       fk:in std_logic_vector(7 downto 0);-----反饋量
       clk: in std_logic;               -------時鐘信號
       ctrl_out: out std_logic_vector(7 downto 0)); ----總的控制輸出量
end entity;

architecture one of add_qf is
 signal ee:std_logic_vector(8 downto 0);
signal qk1,fk1:std_logic_vector(8 downto 0);
  begin
    qk1<='0'& qk;
	fk1<='0'& fk;
   process(clk,ee)
    begin
     if clk'event and clk='1'  then
       if fk1<="001111111" then  -------電機反轉時
          if fk1>qk1 then   ------------如果反饋值大于前饋值
             ee<=fk1-qk1;   ------------根據前饋算法，用反饋量減去前饋量，使電機加速
          else ee<="000000000"; --------如果前饋量大于反饋量，則電機全速反轉
          end if;
        else ee<=fk1+qk1; ------電機正轉時，根據前饋算法，用反饋量加前饋量，--使電機加速
       end if;
      if ee>"011111111" then ---如果正轉控制量溢出（超過FF）
         ee<="011111111";  -----則電機全速正轉
      end if;
     end if;
     ctrl_out<=ee(7 downto 0);---將控制量送出
   end process;
end one;