本文首先介紹了 AGV的整體控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu),隨后指出了設(shè)計(jì)AGV系統(tǒng)時(shí)的關(guān)鍵技術(shù)。本系統(tǒng)中環(huán)境電子地圖采用拓?fù)涞貓D方法構(gòu)建。簡(jiǎn)單介紹了電子地圖在數(shù)據(jù)庫(kù)中的存儲(chǔ)方式以及在計(jì)算機(jī)中的存儲(chǔ)方法,在介紹完這些之后,又對(duì)文章中采用的數(shù)據(jù)庫(kù)訪問(wèn)方法進(jìn)行了簡(jiǎn)單講解。除此之外,本文提出了 一種新的路徑規(guī)劃方法,這種方法采用改進(jìn)的Dijkstra路徑搜索算法作為全局路徑搜索算法,采用啟發(fā)式搜索算法A*算法作為局部路徑搜索算法。在多AGV路徑規(guī)劃方面,為了實(shí)現(xiàn)小車防碰撞,本文介紹了多種防止沖突的方法,包括交通規(guī)則法,單向路徑法,時(shí)間窗方法等。為了驗(yàn)證所提出算法的有效性,在文章的最后,針對(duì)小車運(yùn)行的多種情形,進(jìn)行了仿真試驗(yàn)和實(shí)際運(yùn)行實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明了所設(shè)計(jì)算法的實(shí)用性,應(yīng)用該算法搜索到的路徑不僅長(zhǎng)度最短,轉(zhuǎn)彎最少,而且有效的防止了沖突,所有路徑均為最優(yōu)路徑。
標(biāo)簽：
基于招撲地圖的AGV智能路徑規(guī)劃技術(shù)研究
智能算法
上傳時(shí)間：
2016-04-01
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