作為先進(jìn)制造業(yè)的核心技術(shù)之一，焊接控制技術(shù)的飛速發(fā)展，對我國焊接機(jī)運(yùn)動控制系統(tǒng)的自動化和智能化水平提出了更高的要求。本課題研究的特種焊接機(jī)運(yùn)動控制系統(tǒng)是多任務(wù)并發(fā)的實(shí)時(shí)系統(tǒng)，作為實(shí)時(shí)系統(tǒng)研究關(guān)鍵問題之一的實(shí)時(shí)調(diào)度問題一直都是實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)中的研究熱點(diǎn)，因此對特種焊接機(jī)運(yùn)動控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)調(diào)度問題的研究對于保證焊接機(jī)的強(qiáng)實(shí)時(shí)性、高可靠性和高穩(wěn)定性具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。 針對特種焊接機(jī)實(shí)時(shí)多任務(wù)并行協(xié)調(diào)控制的特點(diǎn)，首先總結(jié)和分析了前人在焊接機(jī)運(yùn)動控制系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)方面取得的成果，在吸收前人先進(jìn)技術(shù)的基礎(chǔ)上，對系統(tǒng)的實(shí)時(shí)調(diào)度問題和算法做了相關(guān)理論研究。同時(shí)結(jié)合實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)，進(jìn)一步分析了幾種常見的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，選擇μc/OS-Ⅱ?qū)崟r(shí)操作系統(tǒng)作為研究的基礎(chǔ)，研究確定焊接機(jī)控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)調(diào)度方法。 給出了焊接機(jī)運(yùn)動控制系統(tǒng)硬件平臺各個(gè)功能模塊電路的設(shè)計(jì)，搭建了以ARM微處理器為核心的焊接機(jī)運(yùn)動控制系統(tǒng)硬件平臺。然后詳細(xì)分析了μc/OS-Ⅱ系統(tǒng)的任務(wù)調(diào)度、任務(wù)管理等內(nèi)核基本功能模塊，針對焊接機(jī)運(yùn)動控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)調(diào)度存在的問題.對μc/OS-Ⅱ的內(nèi)核及其任務(wù)調(diào)度算法進(jìn)行擴(kuò)展改進(jìn)，研究一種混合的調(diào)度策略，即采用兩種調(diào)度策略實(shí)現(xiàn)對焊接機(jī)運(yùn)動控制系統(tǒng)中普通任務(wù)和實(shí)時(shí)任務(wù)的調(diào)度，最大限度地提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。通過測試，驗(yàn)證了對μc/OS-Ⅱ?qū)崟r(shí)內(nèi)核及其任務(wù)調(diào)度算法進(jìn)行擴(kuò)展改進(jìn)設(shè)計(jì)的有效性和可行性，系統(tǒng)運(yùn)行正常，滿足焊接機(jī)運(yùn)動控制系統(tǒng)任務(wù)調(diào)度的要求。取得了復(fù)雜焊接機(jī)運(yùn)動控制系統(tǒng)任務(wù)實(shí)時(shí)調(diào)度策略及算法的成果，對焊接控制領(lǐng)域自動化和智能化的發(fā)展具有實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。
標(biāo)簽： ARM 焊接機(jī) 運(yùn)動控制系統(tǒng) 調(diào)度
上傳時(shí)間： 2013-04-24
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小型無人直升機(jī)具有懸停、側(cè)飛、倒飛等獨(dú)特的飛行特性，能夠?qū)崿F(xiàn)固定翼飛機(jī)所不能完成的飛行動作，在軍事和民用方面都有很大的應(yīng)用需求。飛行控制系統(tǒng)是小型無人直升機(jī)系統(tǒng)的重要組成部分，是飛行控制算法的運(yùn)行平臺，也是實(shí)現(xiàn)小型無人直升機(jī)自主飛行的關(guān)鍵部分。進(jìn)行小型無人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)的研究具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。 本文圍繞小型無人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)展開論述。首先，文章對目前小型無人直升機(jī)及其飛行控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢進(jìn)行了綜述，在此基礎(chǔ)上提出了一種以ARM處理器為控制核心、以CPLD為輔助控制器件的飛行控制系統(tǒng)方案。 其次，文章重點(diǎn)描述了小型無人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)過程和相關(guān)方案。飛行控制系統(tǒng)的硬件部分由ARM模塊和CPLD模塊兩大部分組成，其中包括數(shù)據(jù)采集電路、串口通訊電路、舵機(jī)控制電路、電源電路等硬件功能模塊。軟件部分由基于Linux2.6內(nèi)核的操作系統(tǒng)和相關(guān)的設(shè)備驅(qū)動組成，并設(shè)計(jì)了基于SD卡的軟件存儲系統(tǒng)。 最后，文章對小型無人直升機(jī)的導(dǎo)航控制系統(tǒng)進(jìn)行了一些探討。討論了從飛行控制系統(tǒng)到導(dǎo)航控制系統(tǒng)的平臺升級方案和小型無人直升機(jī)在未知環(huán)境中的導(dǎo)航控制算法。
標(biāo)簽： ARM 無人直升機(jī) 飛行控制 系統(tǒng)設(shè)計(jì)
上傳時(shí)間： 2013-05-20
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無線數(shù)據(jù)傳輸是指終端和監(jiān)控中心通過無線網(wǎng)絡(luò)的方式進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。本文以ARM處理器S3C2440A為核心搭建硬件平臺，選用Linux作為嵌入式操作系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了基于CDMA網(wǎng)絡(luò)的無線數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)。 系統(tǒng)以ARM920T微處理器芯片S3C2440A和CDMA模塊Q2438F為實(shí)現(xiàn)核心。論文首先研究了基于S3C2440A微處理器的嵌入式系統(tǒng)硬件平臺的架構(gòu)，詳細(xì)分析了ARM最小系統(tǒng)中各個(gè)功能組成模塊；然后建立了嵌入式系統(tǒng)開發(fā)的arm-linux-gcc交叉編譯環(huán)境，重點(diǎn)研究了Bootloader和Linux內(nèi)核的配置與編譯，并且在硬件平臺上移植了Linux操作系統(tǒng)。在ARM嵌入式Linux開發(fā)平臺上，研究了基于Video4Linux的USB攝像頭采集圖像的解決方案，即在Linux內(nèi)核中加載Video4Linux模塊，通過V4L模塊提供的編程接口，操作USB攝像頭設(shè)備文件/dev/video0，并且采用內(nèi)存映射方式截取視頻，完成了圖像采集的軟件設(shè)計(jì)。此外，論文還研究了在Linux環(huán)境下PPP協(xié)議撥號上網(wǎng)的實(shí)現(xiàn)方法，即通過AT指令初始化CDMA模塊，使之附在CDMA網(wǎng)絡(luò)上，通過編寫腳本程序的方法建立PPP連接，獲得網(wǎng)絡(luò)運(yùn)營商ISP動態(tài)分配給數(shù)據(jù)傳輸終端的IP地址，從而實(shí)現(xiàn)了無線模塊撥號上網(wǎng)功能。在無線終端通過PPP撥號上網(wǎng)后，采用了客戶端/服務(wù)器端模式，運(yùn)行套接字(Socket)應(yīng)用程序，將設(shè)備采集到的圖像數(shù)據(jù)通過CDMA網(wǎng)絡(luò)后再經(jīng)過Internet傳送到監(jiān)控中心，實(shí)現(xiàn)了傳輸終端和監(jiān)控中心之間的數(shù)據(jù)的發(fā)送與接收。 論文研究和實(shí)現(xiàn)的基于ARM嵌入式Linux和CDMA網(wǎng)絡(luò)的無線數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)滿足設(shè)計(jì)要求，達(dá)到了預(yù)期目標(biāo)。終端內(nèi)嵌TCP/IP協(xié)議，可以通過CDMA網(wǎng)絡(luò)連接到互聯(lián)網(wǎng)，數(shù)據(jù)傳輸實(shí)時(shí)性強(qiáng)，為用戶提供透明的數(shù)據(jù)傳輸通道。相比于傳統(tǒng)的傳輸系統(tǒng)，它具有高可靠性、組網(wǎng)方便、可遠(yuǎn)程控制等特點(diǎn)，因此在電力自動化、環(huán)保、交通監(jiān)控等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用，特別適用于移動環(huán)境、難于布線的場所和邊遠(yuǎn)地區(qū)。
標(biāo)簽： ARM 嵌入式系統(tǒng) 儀的研制 渦流
上傳時(shí)間： 2013-06-11
上傳用戶：gaojiao1999
電液位置伺服系統(tǒng)具有控制精度高、響應(yīng)速度快、輸出功率大、信號處理靈活、易于實(shí)現(xiàn)各種參量反饋等優(yōu)點(diǎn)，因此它已經(jīng)遍及國民經(jīng)濟(jì)和軍事工業(yè)的各個(gè)技術(shù)領(lǐng)域。近年來，對電液位置伺服系統(tǒng)的快速性、穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性等控制性能提出了新的要求，作為電液位置伺服系統(tǒng)核心的控制器，起到更為關(guān)鍵的作用。 現(xiàn)階段，嵌入式微處理器以其小型、專用、便攜、高可靠的特點(diǎn)，已經(jīng)在工業(yè)控制領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，如工業(yè)過程、遠(yuǎn)程監(jiān)控、智能儀器儀表、機(jī)器人控制、數(shù)控系統(tǒng)等，嵌入式微處理器嵌入實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，可以克服傳統(tǒng)的基于單片機(jī)控制系統(tǒng)功能不足和基于PC的控制系統(tǒng)非實(shí)時(shí)性的缺點(diǎn)，其性能、可靠性等都能滿足電液位置伺服系統(tǒng)控制的要求，在控制領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。 本文以實(shí)驗(yàn)室的電液位置伺服系統(tǒng)為研究對象，按照系統(tǒng)的控制要求，提出以ARM9(S3C2410)微處理器為核心的控制器對電液位置伺服系統(tǒng)進(jìn)行控制的一種方案，設(shè)計(jì)了一種新型的基于ARM9(S3C2410)微處理器的電液位置伺服控制器。本系統(tǒng)控制器的開發(fā)設(shè)計(jì)中，在以ARM9(S3C2410)微處理器為核心的控制器基礎(chǔ)上，通過外部擴(kuò)展，使得系統(tǒng)控制器具有豐富的硬件資源，開發(fā)了A/D轉(zhuǎn)換電路、D/A(PWM)轉(zhuǎn)換電路、伺服放大電路、串行接口等電路，同時(shí)為了使得控制器的程序代碼具有較強(qiáng)的可讀性、可維護(hù)性、可擴(kuò)展性，使用了操作系統(tǒng)，通過比較選擇了uC/OS-Ⅱ?qū)崟r(shí)內(nèi)核，并成功移植到ARM9(S3C2410)微處理器中，并編寫了A/D、數(shù)字濾波、D/A(PWM)等軟件程序，通過編譯、調(diào)試、驗(yàn)證，程序運(yùn)行正常。在對電液位置伺服系統(tǒng)進(jìn)行控制策略的選擇中，分別采用PID、滑模變結(jié)構(gòu)、模糊自學(xué)習(xí)滑模三種控制策略進(jìn)行仿真比較，得出采用模糊自學(xué)習(xí)滑模控制策略更有利于系統(tǒng)控制。
標(biāo)簽： ARM 微處理器 伺服控制系統(tǒng) 電液位置
上傳時(shí)間： 2013-04-24
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本文將嵌入式與溫度控制系統(tǒng)結(jié)合，設(shè)計(jì)了一個(gè)實(shí)用的嵌入式實(shí)時(shí)溫度控制系統(tǒng)，并說明了其系統(tǒng)組成和軟、硬件的設(shè)計(jì)方法。該系統(tǒng)的特點(diǎn)是具有快速的采集和響應(yīng)速度、低功耗。本文內(nèi)容主要包括以下部分： 1．溫度控制系統(tǒng)的歷史、現(xiàn)狀、發(fā)展趨勢及本課題的研究內(nèi)容。 2．簡單介紹了嵌入式系統(tǒng)及其設(shè)計(jì)開發(fā)的基本知識、SAMSUNG公司的以ARM7TDMI為內(nèi)核的處理器S3C44B0X和實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μC/OS—Ⅱ體系結(jié)構(gòu)和內(nèi)核。 3．硬件方面制定了系統(tǒng)核心板和溫度控制系統(tǒng)外圍電路的設(shè)計(jì)方案。系統(tǒng)核心板包括系統(tǒng)模塊、存儲器模塊、人機(jī)交互模塊三部分；外圍電路包括溫度檢測電路和功率控制電路兩部分。 4．軟件方面編寫了S3C44B0X的啟動代碼、μC/OS—Ⅱ向S3C44B0X的移植代碼、嵌入式溫度控制系統(tǒng)的應(yīng)用程序及相關(guān)流程等。 5．本系統(tǒng)成功運(yùn)行后的結(jié)果顯示和心得。
上傳時(shí)間： 2013-08-04
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本論文從國內(nèi)外液壓挖掘機(jī)電子節(jié)能應(yīng)用現(xiàn)狀出發(fā)，設(shè)計(jì)液壓挖掘機(jī)電子節(jié)能控制系統(tǒng)。將“改進(jìn)的變結(jié)構(gòu)單神經(jīng)元自適應(yīng)PID控制算法”應(yīng)用于發(fā)動機(jī)—變量泵的功率匹配控制中，通過仿真表明該算法具有優(yōu)越性。 由于液壓挖掘機(jī)有單、雙變量泵系統(tǒng)，為了將改進(jìn)的變結(jié)構(gòu)單神經(jīng)元自適應(yīng)PID控制算法應(yīng)用于不同系統(tǒng)，研究了單、雙變量泵與發(fā)動機(jī)功率匹配的控制策略。同時(shí)為了解決發(fā)動機(jī)—變量泵功率匹配環(huán)節(jié)與變量泵—負(fù)載匹配環(huán)節(jié)之間存在的不協(xié)調(diào)問題，設(shè)計(jì)了變量泵—負(fù)載匹配系統(tǒng)，依據(jù)操作人員手柄位置信號，控制變量泵輸出流量按比例分配到各個(gè)負(fù)載，實(shí)現(xiàn)液壓挖掘機(jī)的發(fā)動機(jī)—變量泵—負(fù)載的功率匹配。 嵌入式計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)是當(dāng)今單片機(jī)控制系統(tǒng)的研究熱點(diǎn)之一。將嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用于液壓挖掘機(jī)的電子節(jié)能控制中，選擇ARM7系列處理器LPC2294作為這個(gè)控制器的核心，對液壓挖掘機(jī)功率匹配電子節(jié)能控制器進(jìn)行了設(shè)計(jì)，為液壓挖掘機(jī)電子節(jié)能控制器的研究開發(fā)打下了基礎(chǔ)。
上傳時(shí)間： 2013-07-05
上傳用戶：gps6888
作為交流異步電機(jī)控制的一種方式，矢量控制技術(shù)已成為高性能變頻調(diào)速系統(tǒng)的首選方案。矢量控制系統(tǒng)中，磁鏈的觀測精度直接影響到系統(tǒng)控制性能的好壞。在轉(zhuǎn)子磁鏈定向的矢量控制系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)矩電流和勵磁電流能得到完全解耦[1]。一般而言，轉(zhuǎn)子磁鏈觀測有兩種方法:電流模型法和電壓模型法。磁鏈的電流模型觀測法中需要電機(jī)轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)，而轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)易受溫度和磁飽和影響。為克服這些缺點(diǎn)，需要對電機(jī)的轉(zhuǎn)子參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)觀測，但這樣將使得系統(tǒng)更加的復(fù)雜。磁鏈的電壓模型觀測法中不含轉(zhuǎn)子參數(shù)，受電機(jī)參數(shù)變化的影響較小。矢量控制計(jì)算量大，要求具有一定的實(shí)時(shí)性，從而對控制芯片的運(yùn)算速度提出了更高的要求。 本文介紹了一種異步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法，采用了電壓模型觀測器[2]對轉(zhuǎn)子磁鏈進(jìn)行估計(jì)，針對積分環(huán)節(jié)的誤差積累和直流漂移問題，采用了一種帶飽和反饋環(huán)節(jié)的積分器[3]來代替電壓模型觀測器中的純積分環(huán)節(jié)。整個(gè)算法在tms320f2812 dsp芯片上實(shí)現(xiàn)，運(yùn)算速度快，保證了系統(tǒng)具有很好的實(shí)時(shí)性。
上傳時(shí)間： 2013-04-24
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目前，織機(jī)向著高速化、智能化方向發(fā)展，無梭織機(jī)也越來越占主導(dǎo)地位，開發(fā)中高檔織機(jī)控制系統(tǒng)是當(dāng)前紡織機(jī)械領(lǐng)域的重要課題。織機(jī)的電子送經(jīng)和卷取控制系統(tǒng)是中高檔織機(jī)控制的關(guān)鍵技術(shù)之一，同時(shí)它也是無梭織機(jī)優(yōu)越于有梭織機(jī)的重要特征之一，因此研究送經(jīng)和卷取控制系統(tǒng)具有重要意義。 本文研究的內(nèi)容是織機(jī)的送經(jīng)和卷取控制系統(tǒng)，主要目的是保證織機(jī)在織造過程中紗線張力的動態(tài)穩(wěn)定。主要工作如下： （1）在分析送經(jīng)卷取系統(tǒng)原理和功能的基礎(chǔ)上，提出了一種用較低成本完成所需控制功能的解決方案——以ARM嵌入式處理器S3C44B0為中心構(gòu)建硬件平臺，以嵌入式操作系統(tǒng)uClinux為基礎(chǔ)構(gòu)建軟件平臺。 （2）利用嵌入式處理器S3C44B0豐富的硬件資源，對電子送經(jīng)卷取控制系統(tǒng)進(jìn)行硬件設(shè)計(jì)：包括以S3C44B0為核心的最小系統(tǒng)電路的設(shè)計(jì)、與上位機(jī)通訊接口電路的設(shè)計(jì)、經(jīng)紗張力檢測與采樣電路的設(shè)計(jì)、伺服電機(jī)驅(qū)動接口電路的設(shè)計(jì)和編碼器接口電路的設(shè)計(jì)等． （3）利用嵌入式操作系統(tǒng)uClinux高實(shí)時(shí)、多任務(wù)等優(yōu)點(diǎn)，對電子送經(jīng)卷取控制系統(tǒng)進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)： ●在分析uClinux系統(tǒng)的特點(diǎn)和功能的基礎(chǔ)上，完成了在硬件電路板上的移植； ●在分析系統(tǒng)引導(dǎo)程序功能的基礎(chǔ)上，完成了Boot Loader的設(shè)計(jì)； ●完成了系統(tǒng)設(shè)備驅(qū)動程序的設(shè)計(jì)：包括串口驅(qū)動程序設(shè)計(jì)、A/D驅(qū)動程序的設(shè)計(jì)和IIC驅(qū)動程序的設(shè)計(jì)等； ●在對織機(jī)工藝了解的基礎(chǔ)上，以模塊化的思想完成了系統(tǒng)應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)：包括張力傳感器數(shù)據(jù)采集模塊、控制算法模塊和通訊模塊等； （4）詳細(xì)介紹了整個(gè)控制系統(tǒng)的調(diào)試過程。 本文設(shè)計(jì)的系統(tǒng)能使控制的經(jīng)紗張力恒定，反應(yīng)快速，控制精度高，很好地解決了開車痕等問題，能滿足中高檔織機(jī)的要求，具有實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。
標(biāo)簽： ARM 控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2013-04-24
上傳用戶：athjac
本書是作者多年來從事通用變頻器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與維護(hù)的教學(xué)和科研工 作的總結(jié)。它介紹了交流調(diào)速自動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)知識, 著重講述了通 用變頻器的工作原理及控制系統(tǒng)的構(gòu)造方法; 從實(shí)際工程出發(fā), 既介紹了單 機(jī)控制系統(tǒng)的組成, 又介紹了多機(jī)同步傳動變頻器網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的組成知 識; 針對不同的生產(chǎn)工藝要求, 對通用變頻器的應(yīng)用方法、注意事項(xiàng)和維修 方法, 通過應(yīng)用實(shí)例都做了詳細(xì)介紹。
標(biāo)簽： 通用變頻器 調(diào)速控制
上傳時(shí)間： 2013-08-05
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本文介紹了基于單片機(jī)AT89C51 的溫度控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案與軟硬件實(shí)現(xiàn)。采用溫度傳感器DS18B20 采集溫度數(shù)據(jù)，液晶顯示屏LCM1602 顯示溫度數(shù)據(jù)，AT24C02B 存儲溫度上下限設(shè)定
標(biāo)簽： Implementation Temperature SingleChip Control
上傳時(shí)間： 2013-06-03
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