基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規則的智能機器人運動規劃方法 ．該方法運用了基于調和函數分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規則 可減少推導勢能函數所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統發 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現最碰．建立 在非線性機器人動力學之上的整 個閉環系統和模糊控制器 的穩定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規則；人工勢能場；動態避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時間： 2022-02-15
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傅里葉光學導論 J.W.顧德
標簽： 傅里葉光學
上傳時間： 2022-06-01
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本書將帶領讀者從基本的系統使用、網路伺服器架設、到深入系統管理所需的知識，並將筆者在管理公司及學校伺服器的經驗和讀者分享，期望對有心學習 FreeBSD 的使用者有所助益。
上傳時間： 2015-09-06
上傳用戶：wangzhen1990
pyformat.zip包中有兩個文件夾，pyformat_src文件夾里的為源代碼，pyformat_dist文件夾里的為編譯后的exe可執行程序，另外每個文件夾里都放了一個名為“testfile.txt”的測試文件。 源碼使用方法示例：執行"python pyformat.py testfile.txt"。 可執行程序使用方法示例：執行“pyformat testfile.txt”。 即可把文件名中的不帶調拼音+聲調記號轉化為帶調拼音輸出到stdout。文件名可以有多個。 例如：輸入wo3 shi4 zhong1 guo2 ren2. 輸出為wǒ shì zhōng guó rén. zho1ng、zhon1g、zhong1、zhong12341等均輸出為zhōng。
上傳時間： 2015-11-26
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可實現人工和自動尋找路徑，人工控制時，對 輸入的按鍵進行判斷，有效的鍵是W，S，A，D為方向鍵，Q為退出鍵計算機演示模式下，小人靠墻的左側一直走，進行探險，如果碰到死胡同，則返回，這樣可以一直走到出口，按容易鍵退出游戲
上傳時間： 2013-12-06
上傳用戶：2404
實現最優二叉樹的構造；在此基礎上完成哈夫曼編碼器與譯碼器。 假設報文中只會出現如下表所示的字符： 字符 A B C D E F G H I J K L M N 頻度 186 64 13 22 32 103 21 15 47 57 1 5 32 20 57 字符 O P Q R S T U V W X Y Z ， ． 頻度 63 15 1 48 51 80 23 8 18 1 16 1 6 2 要求完成的系統應具備如下的功能： 1．初始化。從終端（文件）讀入字符集的數據信息，。建立哈夫曼樹。 2．編碼：利用已建好的哈夫曼樹對明文文件進行編碼，并存入目標文件（哈夫曼碼文件）。 3．譯碼：利用已建好的哈夫曼樹對目標文件（哈夫曼碼文件）進行編碼，并存入指定的明文文件。 4．輸出哈夫曼編碼文件：輸出每一個字符的哈夫曼編碼。
上傳時間： 2014-11-23
上傳用戶：shanml
function [U,center,result,w,obj_fcn]= fenlei(data) [data_n,in_n] = size(data) m= 2 ％ Exponent for U max_iter = 100 ％ Max. iteration min_impro =1e-5 ％ Min. improvement c=3 [center, U, obj_fcn] = fcm(data, c) for i=1:max_iter if F(U)>0.98 break else w_new=eye(in_n,in_n) center1=sum(center)/c a=center1(1)./center1 deta=center-center1(ones(c,1),:) w=sqrt(sum(deta.^2)).*a for j=1:in_n w_new(j,j)=w(j) end data1=data*w_new [center, U, obj_fcn] = fcm(data1, c) center=center./w(ones(c,1),:) obj_fcn=obj_fcn/sum(w.^2) end end display(i) result=zeros(1,data_n) U_=max(U) for i=1:data_n for j=1:c if U(j,i)==U_(i) result(i)=j continue end end end
標簽： data function Exponent obj_fcn
上傳時間： 2013-12-18
上傳用戶：ynzfm
檔案資料：全球IP地址地理位置數據資料庫包包 更新日期：2005年05月12日12:51 資料容量：10.4 MB 附 註： A) IP資料經人手花上五小時整理，保證100％準確，所有論壇程式皆可相容。 B) 已修正「未知地理位置」的“未”和“末”字輸入筆誤。 C) 因IP數據從中國內地取得，故此TAIWAN地區被寫成“臺灣省”，可自行改回“中華民國”或“臺灣”。 D) 範例： 202.101.071.201|202.101.071.201|貴州省貴陽市 藍月網吧|| 202.101.071.202|202.101.071.203|貴州省貴陽市 花溪區貴州民族學院鵬飛網吧|| 202.101.071.204|202.101.071.204|貴州省貴陽市 二戈寨天知網吧||
上傳時間： 2013-12-25
上傳用戶：ddddddos
//初始化 initscr() //獲得屏幕尺寸 getmaxyx(stdscr, h, w) //畫背景 for(i=0 i<h i++) for(j=0 j<w j++){ mvaddch(i, j, ACS_CKBOARD) } refresh() //建立窗口 pad = newpad(80, 128) for(i=0 i<80 i++){ char line[128] sprintf(line, "This line in pad is numbered d\n", i) mvwprintw(pad, i, 0, line) } //刷新屏幕 refresh() prefresh(pad, 0, 1, 5, 10, 20, 45) for(i=0 i<50 i++){ prefresh(pad, i+1, 1, 5, 10, 20, 45) usleep(30000) } //等待按鍵 getch()
標簽： getmaxyx initscr stdscr for
上傳時間： 2014-08-30
上傳用戶：龍飛艇
g a w k或GNU awk是由Alfred V. A h o，Peter J.We i n b e rg e r和Brian W. K e r n i g h a n于1 9 7 7年為U N I X創建的a w k編程語言的較新版本之一。a w k出自創建者姓的首字母。a w k語言（在其所有的版本中）是一種具有很強能力的模式匹配和過程語言。a w k獲取一個文件（或多個文件）來查找匹配特定模式的記錄。當查到匹配后，即執行所指定的動作。作為一個程序員，你不必操心通過文件打開、循環讀每個記錄，控制文件的結束，或執行完后關閉文件。
上傳時間： 2014-01-02
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