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傳感器原理

逆變器原理圖

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標簽： 逆變器原理圖

上傳時間： 2018-05-03

上傳用戶：zhuowuchen11
PLCD電路分析

一種基于峰值跟隨的 P L C D 傳感器信號調理電路及其方法，包括正弦波發生器電路、 P L C D 傳感器、前置處理電路、鑒相電路、峰值跟隨電路、輸出處理電路

標簽： PLCD 電路分析

上傳時間： 2020-12-07

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用三點法實現機器人三維位置測量的研究

用三點法實現機器人三維位置測量的研究摘要：提出了一種微小爬壁機器人三維位置測量的新方法。筆者通過深入分析研究各種位置測控方法與系統，提出采用單目視覺方法中的聚焦法，以 CCD作為傳感器，用三點法實現對機器人的三維位置測量。驗證性實驗結果表明，本研究提出的測量原理和系統是正確可行的。關鍵詞：機器人；位置測量；CCD傳感器；單目視覺；攝像機標定中圖分類號：TP242．6 文獻標識碼：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測量技術是智能機器人的關鍵技術，是各種機器人控制系統中極為重要的環節，也是國內外研究的熱點所在。按照測試系統與被測機器人的關系，可以將位置測量技術分為接觸式和非接觸式兩大類。接觸式測量系統由于在測量過程中或多或少地對機器人施加了載荷，因而僅適用于靜態位置測量。而動態位置測量系統主要分 5類：①激光跟蹤系統；@ CCD交互測量收稿日期：2001—07—03 基金項目：國家 863高科技研究資助項目(9804-06)；教育部高等學校骨干教師資助計 3t,j項目作者簡介：張智海 (1973一 )，男，工學碩士，主要研究方向為智能機器人測控技術。系統；③ 超聲波測量系統；④ PSD(positionsensitivede— vice)位置測量系統；⑤ 帶有接近覺傳感器的測量系統。位置測量還可以從另一個分類角度劃分為主動式測量和被動式測量。主動式測量主要可以分為結構光方法和激光自動聚焦法兩類。被動式測量主要可以分為雙目視覺、三目視覺、單目視覺等方法。對比以上各種方法的優缺點，針對筆者研制的微小爬壁機器人的空間三維位置測量的要求，測量系統必須滿足尺寸小、分辨率高、穩定性和可靠性好、時間響應快等特點，提出了采用單目視覺方法中的聚焦法，選用 CCD作為傳感器，用三點法實現對機器人的三維位置測量，并用 Matlab和 V

標簽： 機器人

上傳時間： 2022-02-12

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論文-移動機器人導航與定位技術

移動機器人導航與定位技術隨著計算機技術、微電子技術、網絡技術等的快速發展，特別是通訊技術的進步。機器人技術也得到了飛速發展，移動機器人的關鍵技術得到深入而廣泛的研究。并且部分已經走向成熟，移動機器人應用領域不斷擴展，與制造業相比，移動機器人的工作環境具有非結構化和不確定性。因而對機器人的要求更高。不僅要求機器人完成一定的功能，還需要機器人具有行走功能。對外感知能力以及局部的自主規劃能力等，因此移動機器人的導航與定位技術成為智能機器人領域的一個重要研究方向．也是智能移動機器人的一項關鍵技術。多年來國際國內都有大量的科技工作者致力于這方面的研究開發工作．因而對許多問題的認識與求解都取得了長足的發展。在某些特定的應用領域，移動機器人導航技術已得到了實際應用。本文介紹了移動機器人導航技術研究中的相關關鍵技術。 2移動機器人導航與定位研究的目的移動機器人根據運動行為方式分為自主和半自主式．根據應用的環境有室內和室外機器人之分。無論哪種移動機器人。在它的運動過程中始終要求解決自身的導航與定位問題．也就是 Dm．~ntWhyte提出的三個問題：(1)”我現在何處 ?”，(2)”我要往何處去 ?”，(3)”要如何到該處去?”。其中問題 (1)是移動機器人導航系統中的定位及跟蹤問題，(2)(3)是移動機器人導航系統中的路徑規劃問題。移動機器人導航與定位技術研究的目的就是解決上面的 3個問題．給出已知和未知環境下移動機器人實時導航與定為控制的理論、方法與關鍵技術，并驗證該理論與方法的的實用性：提出適應多種環境的實時導航策略和具有良好可擴展性的移動機器導航體系結構：未知環境中移動機器人的快速環境建模與定位方法：未知環境中基于傳感器的移動機器人局部運動規劃理論與方法：與未知環境中移動機器人導航控制相關的機器學習的基礎理論與方法；移動機器人的故障自診

標簽： 機器人導航

上傳時間： 2022-02-12

上傳用戶：xsr1983
神經網絡在智能機器人導航系統中的應用研究

神經網絡在智能機器人導航系統中的應用研究1神經網絡在環境感知中的應用對環境的感知，環境模型妁表示是非常重要的。未知環境中的障礙物的幾何形狀是不確定的，常用的表示方浩是槽格法。如果用冊格法表示范圍較大的工作環境，在滿足精度要求的情況下，必定要占用大量的內存，并且采用柵格法進行路徑規劃，其計算量是相當大的。Kohon~n自組織神經瞬絡為機器人對未知環境的蒜知提供了一條途徑。 Kohone~沖經網絡是一十自組織神經網絡，其學習的結果能體現出輸入樣本的分布情況，從而對輸入樣本實現數據壓縮。基于網絡的這些特性，可采用K0h0n曲神經元的權向量來表示自由空間，其方法是在自由空間中隨機地選取坐標點xltl【可由傳感器獲得】作為網絡輸入，神經嘲絡通過對大量的輸八樣本的學習，其神經元就會體現出一定的分布形式學習過程如下：開始時網絡的權值隨機地賦值，其后接下式進行學習：，、 Jm(，)+叫f)f，)一珥ff)) ∈N，(f) (，) VfeN．(f1 其中M(f1：神經元 1在t時刻對應的權值；a(∽ 謂整系數； (『l網絡的輸八矢量；Ⅳ()：學習的 I域。每個神經元能最大限度地表示一定的自由空間。神經元權向量的最小生成樹可以表示出自由空問的基本框架。網絡學習的鄰域 (，) 可以動態地定義成矩形、多邊形。神經元數量的選取取決于環境的復雜度，如果神經元的數量太少．它們就不能覆蓋整十空間，結果會導致節點穿過障礙物區域如果節點妁數量太大．節點就會表示更多的區域，也就得不到距障礙物的最大距離。在這種情況下，節點是對整個自由空間的學習，而不是學習最小框架空間。節點的數量可以動態地定義，在每個學習階段的結柬．機器人會檢查所有的路徑．如檢鍘刊路徑上有障礙物，就意味著沒有足夠的節點來覆蓋整十自由窯間，需要增加網絡節點來重新學習所 138一以為了收斂于最小框架表示，應該采用較少的網絡節點升始學習，逐步增加其數量。這種方法比較適臺對擁擠的'E{= 境的學習，自由空間教小，就可用線段表示；若自由空問較大，就需要由二維結構表示。采用Kohonen~沖經阿絡表示環境是一個新的方法。由于網絡的并行結構，可在較短的時間內進行大量的計算。并且不需要了解障礙物的過細信息．如形狀、位置等通過學習可用樹結構表示自由空問的基本框架，起、終點問路徑可利用樹的遍歷技術報容易地被找到在機器人對環境的感知的過程中，可采用人】：神經嘲絡技術對多傳感器的信息進行融臺。由于單個傳感器僅能提供部分不完全的環境信息，因此只有秉甩多種傳感器才能提高機器凡的感知能力。 2 神經網絡在局部路徑規射中的應用局部路徑規刪足稱動吝避碰規劃，足以全局規荊為指導利用在線得到的局部環境信息，在盡可能短的時問內

標簽： 神經網絡智能機器人導航

上傳時間： 2022-02-12

上傳用戶：qingfengchizhu
基于ROK101007型藍牙模塊和TMS320C54x型DSP的家用醫療保健智能機器人設計

基于ROK101007型藍牙模塊和TMS320C54x型DSP的家用醫療保健智能機器人設計摘要：未來社會將會越來越重視醫療保健服務，提出一種新型智能機器人，就其在數字化家庭醫療保健方面的應用進行模型設計，并將藍牙技術應用在智能機器人與醫療儀器和控制 PC的通信中。關鍵詞：數字化家庭；智能機器人；侍感器；藍牙技術；醫療保健；ROKl0l007；TMS320C54x 中圖分類號：R197．39 文獻標識碼：A 文章編號：1006—6977(2006)02—0數字化家庭是未來智能小區系統的基本單元。所謂“數字化家庭”就是基于家庭內部網絡提供覆蓋整個家庭的智能化服務，包括數據通信、家庭娛樂和信息家電控制功能。數字化家庭設計的一項主要內容是通信功能的實現，包括家庭與外界的通信及家庭內部相關設施之間的通信。從現在的發展來看，外部的通信主要通過寬帶接入 Internet，而家庭內部的通信，筆者采用目前比較具有競爭力的藍牙 (Bluetooth)無線接入技術。傳統的數字化家庭采用 PC進行總體控制，缺乏人性化。筆者根據人工情感的思想設計一種配備多種外部傳感器的智能機器人，將此智能機器人視作家庭成員，通過它實現對數字化家庭的控制。本文主要就智能機器人在數字化家庭醫療保健方面的應用進行模型設計，在智能機器人與醫療儀器和控制 PC的通信采用藍牙技術。整個系統的成本較低，功能較為全面，擴展應用非常廣闊，具有極大的市場潛力。 2 智能機器人的總體設計 2．1 智能機器人的多傳感器系統機器人智能技術中最為重要的相關領域是機器人的多感覺系統和多傳感信息的集成與融合【l1，統稱為智能系統的硬件和軟件部分。視覺、聽覺、力覺、觸覺等外部傳感器和機器人各關節的內部傳感器信息融合使用，可使機器人完成實時圖像傳輸、語音識別、景物辨別、定位、自動避障、目標物探測等重要功能；給機器人加上相關的醫療模塊(CCD、CAMERA、立體麥克風、圖像采集卡等 )和專用醫療傳感器部件，再加上醫療專家系統就可以實現醫療保健和遠程醫療監護功能。智能機器人的多傳感器系統框圖如圖 1

標簽： rok101007 藍牙智能機器人

上傳時間： 2022-02-15

上傳用戶：bluedrops
基于STM32的智能盆栽遠程監控澆水裝置設計

針對日常生活中人們熱衷于盆栽種植但又因工作繁忙而忘記澆水導致盆栽枯死的問題，本文提出采用 STM32 作為系統主控芯片，構建一個 “ 手機 APP + 現場傳感器控制 ” 的智能監控種植系統。通過對指定植物種植環境的溫度、濕度數據進行統計分析，能實現自動澆灌、調整光照、遠程告警及無線監控等功能，最終實現盆栽智能種植，為盆栽種植愛好者提供便利。本系統設計具有簡單、實用性強、可靠性高等特點。

標簽： stm32 智能盆栽遠程監控

上傳時間： 2022-04-28

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Xilinx Zynq-7000 嵌入式系統設計與實現(何賓著)

zynq系列內容非常豐富的一本書第1章Zynq-7000 SoC設計導論第2章AMBA協議規范第3章Zynq-7000系統公共資源及特性第4章Zynq調試和測試子系統第5章Cortex-A9處理器及指令集第6章Cortex-A9片上存儲器系統結構和功能第7章Zynq-7000 SoC的Vivado基本設計流程第8章ARM GPIO的原理和控制實現第9章Cortex-A9異常與中斷原理及實現第10章Cortex-A9定時器原理及實現第11章Cortex-A9 DMA控制器原理及實現第12章Cortex-A9安全性擴展第13章Cortex-A9 NEON原理及實現第14章Cortex-A9外設模塊結構及功能第15章Zynq-7000內的可編程邏輯資源第16章Zynq-7000內的互聯結構第17章Zynq-7000 SoC內定制簡單AXI-Lite IP第18章Zynq-7000 SoC內定制復雜AXI LITE IP第19章Zynq-7000 AXI HP數據傳輸原理及實現第20章Zynq-7000 ACP數據傳輸原理及實現第21章Zynq-7000軟件和硬件協同調試原理及實現第22章Zynq-7000 SoC啟動和配置原理及實現第23章Zynq-7000 SoC內XADC原理及實現第24章Linux開發環境的構建第25章構建Zynq-7000 SoC內Ubuntu硬件運行環境第26章構建Zynq-7000 SoC內Ubuntu軟件運行環境第27章Linux環境下簡單字符設備驅動程序的開發第28章Linux環境下包含中斷機制驅動程序的開發第29章Linux環境下圖像處理系統的構建

標簽： xilinx Zynq-7000 嵌入式系統

上傳時間： 2022-06-10

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5G無線網絡規劃解決方案白皮書（華為）

移動通信深刻地改變了人們的生活，面向2020年，為了應對未來爆炸式的流量增長、海量的設備連接和不斷涌現的新業務新場景，第五代移動通信系統應運而生。2015年6月ITU定義的5G未來移動應用包括以下三大領域：? 增強型移動寬帶 (eMBB)：人的通信是移動通信需要優先滿足的基礎需求。未來eMBB將通過更高的帶寬和更短的時延繼續提升人類的視覺體驗；? 大規模機器類通信(mMTC)：針對萬物互聯的垂直行業，IoT產業發展迅速，未來將出現大量的移動通信傳感器網絡，對接入數量和能效有很高要求；? 高可靠低時延通信(uRLLC)：針對特殊垂直行業，例如自動駕駛、遠程醫療、智能電網等需要高可靠性+低時延的業務需求。

標簽： 5g 無線網絡

上傳時間： 2022-06-12

上傳用戶：d1997wayne
Matlab的BLDC系統仿真

本文首先介紹了無刷直流電機的結構和工作原理，然后論述了無刷直流電機的控制技術和策略。為了驗證控制算法和控制策略的合理性，在分析無刷直流電機（BLDC）數學模型的基礎上，提出了一種無刷直流電機控制系統仿真建模的方法。本文在Matlab/Simulink環境下，構建了無刷直流電機系統的仿真模型，并詳細介紹了控制系統的各個子模塊。該系統采用雙閉環控制：速度環采用離散PID控制，根據滯環電流跟蹤型PWM逆變器原理實現電流控制。在建立仿真模型的基礎上，本論文對模型進行了仿真。觀察電機的相電流、反電動勢、轉速、輸出電磁轉矩等參數，并進行了分析。仿真和試驗結果與理論分析一致，驗證了該方法的合理性和有效性。該仿真模型適用于驗證其他控制算法的合理性，并且為實際電機控制系統的設計和調試提供了新的思路。關鍵詞：無刷直流電機；建模；仿真；電流滯環；Matlab

標簽： matlab bldc

上傳時間： 2022-07-18

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