直流電動(dòng)機(jī)由于具有良好的調(diào)速特性,寬廣的調(diào)速范圍,在某些要求調(diào)速的地方,特別是對(duì)調(diào)速性能指標(biāo)要求較高的場(chǎng)合,如軋鋼機(jī)、龍門刨床、高精度機(jī)床、電動(dòng)汽車等中,得到了廣泛地應(yīng)用。國(guó)外這類調(diào)速系統(tǒng)的價(jià)格高,而國(guó)內(nèi)的同類產(chǎn)品性能指標(biāo)不夠穩(wěn)定,因此設(shè)計(jì)一個(gè)性能價(jià)格比較高的直流調(diào)速系統(tǒng),對(duì)工業(yè)生產(chǎn)具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。 本文采用ARM S3C2410為控制芯片,以模糊PID為智能控制方法,設(shè)計(jì)了基于實(shí)時(shí)嵌入式操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ的直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)。首先對(duì)模糊控制及嵌入式系統(tǒng)作了簡(jiǎn)單介紹,構(gòu)建了模糊PID控制的直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)模型,并在MATLAB環(huán)境下,對(duì)設(shè)計(jì)模型進(jìn)行了仿真,在仿真的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)硬、軟件,主要包括MOSFET驅(qū)動(dòng)、光電隔離、鍵盤(pán)顯示、轉(zhuǎn)速測(cè)量、H橋可逆控制部分等,并將嵌入式操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ移植到該系統(tǒng)中,實(shí)現(xiàn)了對(duì)直流電機(jī)的良好調(diào)速性能。 控制系統(tǒng)硬件實(shí)現(xiàn)模塊化設(shè)計(jì),線路簡(jiǎn)單,可靠性高。軟件設(shè)計(jì)采用可讀性強(qiáng)的C語(yǔ)言,自底層向上層的原則設(shè)計(jì),程序邏輯性強(qiáng)、易于修改維護(hù)。以ARM為核心的控制系統(tǒng),結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,抗干擾能力強(qiáng),性價(jià)比高。仿真和試驗(yàn)表明:基于模糊PID智能控制的直流電機(jī)調(diào)速方法是可行的,有很好的應(yīng)用前景。
上傳時(shí)間: 2013-04-24
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隨著金融行業(yè)的不斷發(fā)展,IC智能卡正在并已經(jīng)融入當(dāng)今信息技術(shù)的主流,人們已愈來(lái)愈多地開(kāi)始接受和使用IC智能卡。根據(jù)應(yīng)用環(huán)境的不同,傳統(tǒng)的IC卡讀寫(xiě)機(jī)具可以分為兩種:座式IC卡讀寫(xiě)器和IC卡手持POS機(jī)。無(wú)線局域網(wǎng)、嵌入式系統(tǒng)和生物鑒別三種技術(shù)相結(jié)合的IC卡手持POS機(jī)是一種很好的方式。因此我們提出了一種基于ARM+DSP協(xié)作架構(gòu)的射頻IC卡無(wú)線手持POS機(jī)設(shè)計(jì)方案。 本文首先介紹了ARM+DSP嵌入式系統(tǒng),指紋識(shí)別技術(shù)和無(wú)線數(shù)傳技術(shù),提出了ARM+DSP協(xié)作架構(gòu)的雙處理器連接方案。之后,給出了系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)圖,包括硬件部分和軟件部分。 硬件部分為ARM和DSP兩個(gè)子系統(tǒng),分別以LPC2210和TMS320VC54025為核心,加上存儲(chǔ)器和各種外設(shè)。詳細(xì)說(shuō)明了兩個(gè)CPU通過(guò)HPI主機(jī)方式進(jìn)行通信、主機(jī)系統(tǒng)的主控處理器LPC2210外設(shè)的接口電路設(shè)計(jì)。 軟件部分包括嵌入式μ C/OS-Ⅱ移植要點(diǎn),任務(wù)設(shè)計(jì),驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)等。詳細(xì)說(shuō)明了在嵌入式μ C/OS-Ⅱ平臺(tái)中,顯示任務(wù),鍵盤(pán)任務(wù)和IC卡讀寫(xiě)任務(wù)設(shè)計(jì)過(guò)程以及它們的驅(qū)動(dòng)程序的代碼的編寫(xiě)。 本課題的研究己取得階段性成果,能夠?qū)崿F(xiàn)一些基本的功能。
標(biāo)簽: ARMDSP POS 架構(gòu) 射頻
上傳時(shí)間: 2013-06-07
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以VC++作為開(kāi)發(fā)工具,運(yùn)用開(kāi)源的計(jì)算機(jī)視覺(jué)庫(kù)OpenCv,采集圖像信息,進(jìn)行圖像處理,得到軌跡曲線的數(shù)據(jù),控制實(shí)驗(yàn)室UP6 機(jī)器人,使機(jī)器人手部跟蹤曲線的軌跡運(yùn)動(dòng)。在工業(yè)自動(dòng)化上有一定的價(jià)值。
標(biāo)簽: 曲線識(shí)別 中的應(yīng)用 機(jī)器人
上傳時(shí)間: 2013-07-12
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隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、半導(dǎo)體技術(shù)、微電子技術(shù)技術(shù)的不斷融合,嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用得到了迅猛發(fā)展。本文以嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)為背景,研究基于ARM和μC/OS-II的嵌入式系統(tǒng)及其在加密解密模塊中的應(yīng)用。 本文在介紹了嵌入式系統(tǒng)和硬件實(shí)現(xiàn)Rijndael算法的研究現(xiàn)狀之后,簡(jiǎn)要概述了Rijndael加密算法的結(jié)構(gòu)、輪變換、密鑰擴(kuò)展和該加密模塊選用Rijndael算法的原因以及ARM系列微處理器選型和S3C44BOX芯片體系結(jié)構(gòu)、開(kāi)發(fā)板平臺(tái)的選擇和板上主體硬件電路等相關(guān)內(nèi)容。 在深入地研究了Rijndael加密算法之后以及根據(jù)嵌入式系統(tǒng)的一般要求,本文設(shè)計(jì)了一個(gè)基于ARM和μC/OS-II的嵌入式加密模塊。該加密模塊采用了32位高性能ARM微處理器S3C44BOX為硬件核心,并以嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μC/OS-II為軟件平臺(tái),在ARM ADS1.2環(huán)境下進(jìn)行系統(tǒng)軟件開(kāi)發(fā)。該加密模塊充分地利用了ARM微處理器性能高、功耗低和成本低的優(yōu)勢(shì)以及發(fā)揮了μC/OS-II可移植性好、穩(wěn)定性和可靠性高的優(yōu)點(diǎn)。 本文重點(diǎn)論述了嵌入式加密模塊BootLoader文件的裝載、I/O端口初始化、基于S3C44BOX微處理器的μC/OS-II移植及應(yīng)用軟件部分中任務(wù)和模塊的流程設(shè)計(jì)。在該加密模塊應(yīng)用軟件設(shè)計(jì)部分中,對(duì)各個(gè)任務(wù)的創(chuàng)建、定義、優(yōu)先級(jí)設(shè)置和事件的定義、對(duì)文件的操作進(jìn)行了設(shè)計(jì),并且按照系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)的流程描述了模塊所有任務(wù)和部分子模塊的功能。
標(biāo)簽: ARM COS 嵌入式 加密系統(tǒng)
上傳時(shí)間: 2013-05-24
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電臺(tái)廣播在我們的社會(huì)生活中占有重要的地位。隨著我國(guó)廣播事業(yè)的發(fā)展,對(duì)我國(guó)廣播業(yè)開(kāi)發(fā)技術(shù)、信號(hào)的傳輸質(zhì)量和速度提出了更高更新的要求,促使廣播科研人員不斷更新現(xiàn)有技術(shù),以滿足人民群眾日益增長(zhǎng)的需求。 本論文主要分析了現(xiàn)行廣播發(fā)射臺(tái)的數(shù)字廣播激勵(lì)器輸入接口的不足之處,根據(jù)歐洲ETS300799標(biāo)準(zhǔn),實(shí)現(xiàn)了一種激勵(lì)器輸入接口的解決方案,這種方案將復(fù)接器送來(lái)的ETI(NA,G704)格式的碼流轉(zhuǎn)換成符合ETS300799標(biāo)準(zhǔn)ETI(NI)的標(biāo)準(zhǔn)碼流,并送往后面的信道編碼器。ETI(NA,G704)格式與現(xiàn)行的ETI(NI,G703)格式相比,主要加入了交織和RS糾錯(cuò)編碼,使得信號(hào)抗干擾能力大大加強(qiáng),提高了節(jié)目從演播室到發(fā)射臺(tái)的傳輸質(zhì)量,特別是實(shí)時(shí)直播節(jié)目要求信號(hào)質(zhì)量比較好時(shí)具有更大的作用。 本論文利用校驗(yàn)位為奇數(shù)個(gè)的RS碼,對(duì)可檢不可糾的錯(cuò)誤發(fā)出報(bào)警信號(hào),通過(guò)其它方法替代原有信號(hào),對(duì)音質(zhì)影響不大,節(jié)省了糾正這個(gè)錯(cuò)誤的資源和開(kāi)發(fā)成本。 同時(shí),我們采用FPGA硬件開(kāi)發(fā)平臺(tái)和VHDL硬件描述語(yǔ)言編寫(xiě)代碼實(shí)現(xiàn)硬件功能,而不采用專用芯片實(shí)現(xiàn)功能,使得修改電路和升級(jí)變得異常方便,大大提高了開(kāi)發(fā)產(chǎn)品的效率,降低了成本。 經(jīng)過(guò)軟件仿真和硬件驗(yàn)證,本系統(tǒng)已經(jīng)基本實(shí)現(xiàn)了預(yù)想的功能,擴(kuò)展性較好,硬件資源開(kāi)銷較小,具有實(shí)用價(jià)值。
上傳時(shí)間: 2013-07-15
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提高LED顯示屏畫(huà)質(zhì)的驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)方案 ? 利用驅(qū)動(dòng)芯片快速響應(yīng)來(lái)提升LED顯示屏畫(huà)質(zhì) 解決方案: ? 將同一個(gè)時(shí)間內(nèi)輸出電流的脈沖平均打散 ? PCB最好是4層板以上,走線部份越短越好 ? VLED與VCC分開(kāi)為不同電源 ? VLED及VCC對(duì)地端加上一個(gè)大的穩(wěn)壓電容
標(biāo)簽: LED 顯示屏 畫(huà)質(zhì) 驅(qū)動(dòng)電路
上傳時(shí)間: 2013-06-07
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汽車行駛記錄儀是對(duì)車輛行駛速度、時(shí)間、里程以及有關(guān)車輛行駛的其他狀態(tài)信息進(jìn)行記錄、存儲(chǔ)并可通過(guò)接口實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)輸出的數(shù)字式電子記錄裝置。汽車行駛記錄儀的使用,對(duì)遏止疲勞駕駛、車輛超速等交通違章、約束駕駛?cè)藛T的不良駕駛行為、保障車輛行駛安全以及道路交通事故的分析鑒定具有重要的作用。一個(gè)完整的汽車行駛記錄儀系統(tǒng)包括車載主機(jī)和上位機(jī)管理分析軟件兩部份。 在嵌入式技術(shù)被廣泛運(yùn)用的今天,我國(guó)現(xiàn)在應(yīng)用的汽車行駛記錄儀仍然多是運(yùn)用8位或者16位單片機(jī)作為處理器,采用匯編語(yǔ)言,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單功能單一。為了使嵌入式技術(shù)也在汽車行駛記錄儀中得到運(yùn)用,同時(shí)為了滿足我國(guó)《汽車行駛記錄儀》GB/T 19056-2003標(biāo)準(zhǔn)要求,并與國(guó)際IEEE 1616標(biāo)準(zhǔn)接軌,本文設(shè)計(jì)了基于嵌入式系統(tǒng)的汽車行駛記錄儀,采用的是三星公司的S3C2410 32位處理器和Linux操作系統(tǒng),這樣提高了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性,功能也得以擴(kuò)展。 本文詳細(xì)論述了汽車行駛記錄儀系統(tǒng)主機(jī)模塊軟硬件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn),并且介紹了上位機(jī)管理分析軟件的設(shè)計(jì)。論文首先介紹了課題的研究背景,并對(duì)國(guó)內(nèi)外汽車行駛記錄儀的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了概括,在此基礎(chǔ)上提出了本課題需要完成的目標(biāo)。闡述了基于嵌入式系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)構(gòu)思以及各個(gè)功能模塊不同方案優(yōu)劣的比較,并對(duì)最終方案進(jìn)行了描述,此后詳細(xì)介紹了各主要功能部件的特點(diǎn)及應(yīng)用。 在系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)單元,對(duì)主機(jī)軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境、調(diào)試方法以及系統(tǒng)各功能模塊的流程設(shè)計(jì)做了詳細(xì)描述,同時(shí)介紹了BootLoader、Linux操作系統(tǒng)和設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序在S3C2410上的編譯和移植全過(guò)程。最后,論文對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的功能和特點(diǎn)進(jìn)行了總結(jié),并對(duì)下一步工作以及記錄儀今后的發(fā)展進(jìn)行了展望。
標(biāo)簽: 汽車行駛記錄儀
上傳時(shí)間: 2013-05-25
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RFID技術(shù)是一種新興的自動(dòng)識(shí)別技術(shù),具有信息量大、讀取距離遠(yuǎn)、可同時(shí)讀取多張卡片等特點(diǎn),被廣泛應(yīng)用于門禁、物流、管理等領(lǐng)域. 虛擬儀器是現(xiàn)代計(jì)算機(jī)技術(shù)和儀器技術(shù)深層次結(jié)合的產(chǎn)物.虛擬儀器充分利用了計(jì)算機(jī)的運(yùn)算、存儲(chǔ)、回放顯示及文件管理等智能化功能,同時(shí)把傳統(tǒng)儀器的專業(yè)化功能和面板控件軟件化,使之與計(jì)算機(jī)結(jié)合構(gòu)成一臺(tái)功能完全與傳統(tǒng)硬件儀器相同,同時(shí)又充分享用了計(jì)算機(jī)軟硬件資源的全新虛擬儀器系統(tǒng). Wiegand協(xié)議和ABA協(xié)議作為一種常用的通訊協(xié)議被廣泛的應(yīng)用于RFID讀卡器與上位機(jī)之間的通訊以及RFID讀卡器與控制器之間的通訊.本設(shè)計(jì)的目的是檢測(cè)Wiegand協(xié)議和ABA協(xié)議的數(shù)據(jù)通信是否符合協(xié)議規(guī)定,主要包括脈沖寬度、脈沖間隔等.本設(shè)計(jì)包含F(xiàn)PGA和上位機(jī)軟件兩部分,FPGA上完成對(duì)信號(hào)的采樣和對(duì)采樣數(shù)據(jù)的儲(chǔ)存和緩沖,上位機(jī)完成對(duì)采樣數(shù)據(jù)的處理,以及波形的顯示.FPGA上的設(shè)計(jì)應(yīng)用Verilog語(yǔ)言在Altera公司的Max+PlusII平臺(tái)上進(jìn)行開(kāi)發(fā).上位機(jī)軟件設(shè)計(jì)基于NI公司的圖形化編程軟件LabVIEW.
標(biāo)簽: RFID 讀寫(xiě)器 虛擬檢測(cè)
上傳時(shí)間: 2013-05-20
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隨著信號(hào)處理技術(shù)的進(jìn)步和電子技術(shù)的發(fā)展,雷達(dá)信號(hào)偵察接收機(jī)逐漸從模擬體制向數(shù)字體制轉(zhuǎn)變。軟件無(wú)線電概念的提出,促使雷達(dá)偵察接收機(jī)朝大帶寬、全截獲方向發(fā)展,現(xiàn)有的串行信號(hào)處理體制已經(jīng)很難滿足系統(tǒng)要求。FPGA器件的出現(xiàn),為實(shí)現(xiàn)寬帶雷達(dá)信號(hào)偵察數(shù)字接收機(jī)提供了硬件支持。 本文結(jié)合FPGA芯片特點(diǎn),在前人研究基礎(chǔ)上,從算法和硬件實(shí)現(xiàn)兩方面,對(duì)雷達(dá)信號(hào)偵察數(shù)字接收機(jī)若干關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究和創(chuàng)新,主要研究?jī)?nèi)容包括以下幾個(gè)方面。 1)給出了基于QuartusII/Matlab和ISE/ModelSim/Matlab的兩種FPGA設(shè)計(jì)聯(lián)合仿真技術(shù)。這種聯(lián)合仿真技術(shù),大大提高了基于FPGA的雷達(dá)信號(hào)偵察數(shù)字接收機(jī)的設(shè)計(jì)效率。 2)給出了一種基于FFT/IFFT的寬帶數(shù)字正交變換算法,并將該算法在FPGA中進(jìn)行了硬件實(shí)現(xiàn),設(shè)計(jì)可對(duì)600MHz帶寬內(nèi)的輸入信號(hào)進(jìn)行實(shí)時(shí)正交變換。 3)提出了一種全并行結(jié)構(gòu)FFT的FPGA實(shí)現(xiàn)方案,并將其在FPGA芯片中進(jìn)行了硬件實(shí)現(xiàn),設(shè)計(jì)能夠在一個(gè)時(shí)鐘周期內(nèi)完成32點(diǎn)并行FFT運(yùn)算,滿足了數(shù)字信道化接收機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)處理速度的要求。 4)提出了一種自相關(guān)信號(hào)檢測(cè)FPGA實(shí)現(xiàn)方案,通過(guò)改變FIFO長(zhǎng)度改變自相關(guān)運(yùn)算點(diǎn)數(shù),實(shí)現(xiàn)了弱信號(hào)檢測(cè)。提出通過(guò)二次門限處理來(lái)消除檢測(cè)脈沖中的毛刺和凹陷,降低了虛警概率,提高了檢測(cè)結(jié)果的可靠性。 5)在單通道自相關(guān)信號(hào)檢測(cè)算法基礎(chǔ)上,提出采用三路并行檢測(cè),每路采用不同的相關(guān)點(diǎn)數(shù)和檢測(cè)門限,再綜合考慮三路檢測(cè)結(jié)果,得到最終檢測(cè)結(jié)果。給出了算法FPGA實(shí)現(xiàn)過(guò)程,并對(duì)設(shè)計(jì)進(jìn)行了聯(lián)合時(shí)序仿真,提高了檢測(cè)性能。 6)給出了一種利用FFT變換后的兩根最大譜線進(jìn)行插值的快速高精度頻率估計(jì)方法,并將該算法在FPGA硬件中進(jìn)行了實(shí)現(xiàn)。通過(guò)利用FFT運(yùn)算后的實(shí)/虛部最大值進(jìn)行插值,降低了硬件資源消耗、縮短了運(yùn)算延遲。 7)結(jié)合4)、5)、6)中的研究成果,完成了對(duì)雷達(dá)脈沖信號(hào)到達(dá)時(shí)間、終止時(shí)間、脈沖寬度和脈沖頻率的估計(jì),最終在一塊FPGA芯片內(nèi)實(shí)現(xiàn)了一個(gè)精簡(jiǎn)的雷達(dá)信號(hào)偵察數(shù)字接收機(jī),并在微波暗室中進(jìn)行了測(cè)試。
標(biāo)簽: FPGA 雷達(dá)信號(hào) 數(shù)字接收機(jī)
上傳時(shí)間: 2013-06-13
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軟件無(wú)線電(SDR,Software Defined Radio)由于具備傳統(tǒng)無(wú)線電技術(shù)無(wú)可比擬的優(yōu)越性,已成為業(yè)界公認(rèn)的現(xiàn)代無(wú)線電通信技術(shù)的發(fā)展方向。理想的軟件無(wú)線電系統(tǒng)強(qiáng)調(diào)體系結(jié)構(gòu)的開(kāi)放性和可編程性,減少靈活性著的硬件電路,把數(shù)字化處理(ADC和DAC)盡可能靠近天線,通過(guò)軟件的更新改變硬件的配置、結(jié)構(gòu)和功能。目前,直接對(duì)射頻(RF)進(jìn)行采樣的技術(shù)尚未實(shí)現(xiàn)普及的產(chǎn)品化,而用數(shù)字變頻器在中頻進(jìn)行數(shù)字化是普遍采用的方法,其主要思想是,數(shù)字混頻器用離散化的單頻本振信號(hào)與輸入采樣信號(hào)在乘法器中相乘,再經(jīng)插值或抽取濾波,其結(jié)果是,輸入信號(hào)頻譜搬移到所需頻帶,數(shù)據(jù)速率也相應(yīng)改變,以供后續(xù)模塊做進(jìn)一步處理。數(shù)字變頻器在發(fā)射設(shè)備和接收設(shè)備中分別稱為數(shù)字上變頻器(DUC,Digital Upper Converter)和數(shù)字下變頻器(DDC,Digital Down Converter),它們是軟件無(wú)線電通信設(shè)備的關(guān)鍵部什。大規(guī)模可編程邏輯器件的應(yīng)用為現(xiàn)代通信系統(tǒng)的設(shè)計(jì)帶來(lái)極大的靈活性。基于FPGA的數(shù)字變頻器設(shè)計(jì)是深受廣大設(shè)計(jì)人員歡迎的設(shè)計(jì)手段。本文的重點(diǎn)研究是數(shù)字下變頻器(DDC),然而將它與數(shù)字上變頻器(DUC)完全割裂后進(jìn)行研究顯然是不妥的,因此,本文對(duì)數(shù)字上變頻器也作適當(dāng)介紹。 第一章簡(jiǎn)要闡述了軟件無(wú)線電及數(shù)字下變頻的基本概念,介紹了研究背景及所完成的主要研究工作。 第二章介紹了數(shù)控振蕩器(NCO),介紹了兩種實(shí)現(xiàn)方法,即基于查找表和基于CORDIC算法的實(shí)現(xiàn)。對(duì)CORDIc算法作了重點(diǎn)介紹,給出了傳統(tǒng)算法和改進(jìn)算法,并對(duì)基于傳統(tǒng)CORDIC算法的NCO的FPGA實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了EDA仿真。 第三章介紹了變速率采樣技術(shù),重點(diǎn)介紹了軟件無(wú)線電中廣泛采用的級(jí)聯(lián)積分梳狀濾波器 (cascaded integratot comb, CIC)和ISOP(Interpolated Second Order Polynomial)補(bǔ)償法,對(duì)前者進(jìn)行了基于Matlab的理論仿真和FPGA實(shí)現(xiàn)的EDA仿真,后者只進(jìn)行了基于Matlab的理論仿真。 第四章介紹了分布式算法和軟件無(wú)線電中廣泛采用的半帶(half-band,HB)濾波器,對(duì)基于分布式算法的半帶濾波器的FPGA實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了EDA仿真,最后簡(jiǎn)要介紹了FIR的多相結(jié)構(gòu)。 第五章對(duì)數(shù)字下變頻器系統(tǒng)進(jìn)行了噪聲綜合分析,給出了一個(gè)噪聲模型。 第六章介紹了數(shù)字下變頻器在短波電臺(tái)中頻數(shù)字化應(yīng)用中的一個(gè)實(shí)例,給出了測(cè)試結(jié)果,重點(diǎn)介紹了下變頻器的:FPGA實(shí)現(xiàn),其對(duì)應(yīng)的VHDL程序收錄在本文最后的附錄中,希望對(duì)從事該領(lǐng)域設(shè)計(jì)的技術(shù)人員具有一定參考價(jià)值。
標(biāo)簽: 軟件無(wú)線電 數(shù)字下變頻 技術(shù)研究
上傳時(shí)間: 2013-06-09
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