這是一個比較典型的PID處理程序，在使用單片機作為控制cpu時，請稍作簡化，具體的PID 參數必須由具體對象通過實驗確定。由于單片機的處理速度和ram資源的限制，一般不采用浮點數運算，而將所有參數全部用整數，運算 到最后再除以一個2的N次方數據（相當于移位），作類似定點數運算，可大大提高運算速度，根據控制精度的不同要求，當精度要求很 高時，注意保留移位引起的“余數”，做好余數補償。這個程序只是一般常用pid算法的基本架構，沒有包含輸入輸出處理部分。
標簽：
PID
比較
典型
處理程序
上傳時間：
2014-10-25
上傳用戶：zhouli
