隨著社會(huì)的發(fā)展,出租車是人們生活中非常方便且較普遍 的交通工具,但出租車計(jì)價(jià)器相對(duì)較為落后。在過(guò)去,出租車采 用機(jī)械式的計(jì)價(jià)器,用齒輪比的方式來(lái)計(jì)算出租車所跑的里程 數(shù),并由里程數(shù)來(lái)?yè)Q算車費(fèi) 由于機(jī)械的齒輪體積比較大,計(jì)算 不是很準(zhǔn)確,而且容易磨損,后來(lái)又采用了傳感器方式,利用傳 感器接收車的跑動(dòng)信息,從而計(jì)算里程數(shù)和車費(fèi),但此方法通常 使干擾信號(hào)也能產(chǎn)生計(jì)數(shù)脈沖,所以也不完善。現(xiàn)在我們引用 單片機(jī)技術(shù),使用編碼和解碼信息傳遞這種方式來(lái)完成計(jì)價(jià)器 計(jì)數(shù)脈沖的形成 單片機(jī)可以很精確地檢測(cè)到傳感器信號(hào),這樣 計(jì)價(jià)就會(huì)非常準(zhǔn)確。完成此裝置所需器件簡(jiǎn)單,成本非常低,技 術(shù)上也容易實(shí)現(xiàn)。
標(biāo)簽： 出租車 發(fā)展 出租車計(jì)價(jià)器 機(jī)械
上傳時(shí)間： 2014-01-19
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SysTick定時(shí)器被捆綁在NVIC中，用于產(chǎn)生SYSTICK異常（異常號(hào)：15）。在以前，大多操作系統(tǒng)需要一個(gè)硬件定時(shí)器來(lái)產(chǎn)生操作系統(tǒng)需要的滴答中斷，作為整個(gè)系統(tǒng)的時(shí)基。例如，為多個(gè)任務(wù)許以不同數(shù)目的時(shí)間片，確保沒(méi)有一個(gè)任務(wù)能霸占系統(tǒng)；或者把每個(gè)定時(shí)器周期的某個(gè)時(shí)間范圍賜予特定的任務(wù)等，還有操作系統(tǒng)提供的各種定時(shí)功能，都與這個(gè)滴答定時(shí)器有關(guān)。因此，需要一個(gè)定時(shí)器來(lái)產(chǎn)生周期性的中斷，而且最好還讓用戶程序不能隨意訪問(wèn)它的寄存器，以維持操作系統(tǒng)“心跳”的節(jié)律Cortex‐M3處理器內(nèi)部包含了一個(gè)簡(jiǎn)單的定時(shí)器。因?yàn)樗械腃M3芯片都帶有這個(gè)定時(shí)器，軟件在不同 CM3器件間的移植工作得以化簡(jiǎn)。該定時(shí)器的時(shí)鐘源可以是內(nèi)部時(shí)鐘（FCLK，CM3上的自由運(yùn)行時(shí)鐘），或者是外部時(shí)鐘（ CM3處理器上的STCLK信號(hào)）。不過(guò)，STCLK的具體來(lái)源則由芯片設(shè)計(jì)者決定，因此不同產(chǎn)品之間的時(shí)鐘頻率可能會(huì)大不相同，你需要檢視芯片的器件手冊(cè)來(lái)決定選擇什么作為時(shí)鐘源。
上傳時(shí)間： 2015-05-06
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用三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人三維位置測(cè)量的研究摘 要 ：提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機(jī) 器 人 三 維 位 置 測(cè) 量 的新 方 法 。筆 者 通 過(guò) 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測(cè) 控 方 法 與 系 統(tǒng) ，提 出采 用單 目視 覺(jué)方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 為 傳 感 器 ，用 三 點(diǎn) 法 實(shí)現(xiàn) 對(duì) 機(jī) 器 人 的 三 維 位 置 測(cè) 量 。 驗(yàn) 證性 實(shí)驗(yàn) 結(jié)果表 明 ，本研 究提 出的測(cè) 量原 理和 系統(tǒng)是 正 確 可行 的 。 關(guān)鍵詞 ：機(jī) 器人 ；位置 測(cè)量 ；CCD傳 感 器 ；單 目視 覺(jué) ；攝 像 機(jī) 標(biāo) 定 中 圖分 類 號(hào) ：TP242．6 文 獻(xiàn) 標(biāo) 識(shí) 碼 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測(cè)量技 術(shù)是智 能機(jī) 器人 的關(guān)鍵 技術(shù) ，是各 種 機(jī)器人控 制系統(tǒng) 中極 為重 要 的環(huán)節(jié) ，也 是 國(guó)內(nèi)外研 究 的熱點(diǎn)所 在。 按 照測(cè)試 系統(tǒng) 與被 測(cè)機(jī) 器 人 的關(guān) 系 ，可 以將位 置 測(cè)量技術(shù) 分為接觸 式和非接觸式 兩大類 。接觸 式測(cè)量 系統(tǒng) 由于在測(cè) 量過(guò)程 中或多或少地 對(duì)機(jī)器人施 加 了載 荷 ，因而僅適用于靜 態(tài) 位置測(cè) 量 。而動(dòng) 態(tài) 位 置測(cè)量 系 統(tǒng) 主要分 5類 ：①激光跟蹤 系統(tǒng) ；@ CCD交 互測(cè)量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金項(xiàng) 目：國(guó)家 863高科技 研 究 資助 項(xiàng) 目(9804-06)；教 育 部 高 等 學(xué)校 骨干教 師 資助 計(jì) 3t,j項(xiàng) 目 作者 簡(jiǎn) 介 ：張 智海 (1973一 )，男 ，工 學(xué)碩 士 ，主 要 研 究 方 向 為 智 能 機(jī) 器人 測(cè) 控 技 術(shù) 。 系統(tǒng) ；③ 超聲波 測(cè)量 系統(tǒng) ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 測(cè) 量 系統(tǒng) ；⑤ 帶 有 接 近覺(jué) 傳 感 器 的 測(cè)量 系 統(tǒng) 。位置測(cè)量 還可 以從另一個(gè)分類 角度劃分為主動(dòng)式 測(cè)量和被動(dòng) 式測(cè) 量 。主動(dòng)式測(cè) 量主要可 以分為結(jié) 構(gòu)光方法和激光 自動(dòng)聚焦法兩類 。被 動(dòng)式測(cè)量 主要 可 以分為雙 目視 覺(jué) 、三 目視覺(jué) 、單 目視覺(jué) 等方法 。 對(duì) 比以上各種方法 的 優(yōu)缺 點(diǎn) ，針對(duì) 筆者 研制 的微 小爬壁機(jī)器人 的空 間三 維位 置 測(cè)量 的要 求 ，測(cè)量 系統(tǒng) 必須滿足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩(wěn)定 性 和可 靠性 好 、時(shí) 間 響應(yīng)快等特 點(diǎn) ，提 出了采用 單 目視覺(jué)方法 中的聚焦法 ， 選用 CCD作 為傳感器 ，用 三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人 的三維 位置測(cè)量 ，并用 Matlab和 V
標(biāo)簽： 機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-02-12
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神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在智能機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用研究1神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在環(huán)境感知中的應(yīng) 用 對(duì)環(huán)境 的感 知 ，環(huán)境模型 妁表示 是非常重要 的。未 知 環(huán)境中的障礙物的幾何形狀是不確定的，常用的表示方浩是 槽格法。如果用冊(cè)格法表示范圍較大的工作環(huán)境，在滿足 精度要求 的情況下，必定要占用大量的內(nèi)存，并且采用柵 格法進(jìn)行路徑規(guī)劃，其計(jì)算量是相當(dāng)大的。Kohon~n自組織 神經(jīng)瞬絡(luò)為機(jī)器人對(duì)未知環(huán)境的蒜知提供了一條途徑。 Kohone~沖經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一十自組織神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，其學(xué)習(xí)的結(jié) 果能體現(xiàn)出輸入樣本的分布情況，從而對(duì)輸入樣本實(shí)現(xiàn)數(shù) 據(jù)壓縮 。基于 網(wǎng)絡(luò) 的這些特 性，可采 用K0h0n曲 神經(jīng)元 的 權(quán)向量來(lái)表示 自由空間，其方法是在 自由空間中隨機(jī)地選 取坐標(biāo)點(diǎn)xltl【可由傳感器獲得】作為網(wǎng)絡(luò)輸入，神經(jīng)嘲絡(luò)通 過(guò)對(duì)大量的輸八樣本的學(xué)習(xí)，其神經(jīng)元就會(huì)體現(xiàn)出一定的 分布形 式 學(xué)習(xí)過(guò)程如下：開(kāi) 始時(shí)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值隨機(jī)地賦值 ， 其后接下式進(jìn)行學(xué) 習(xí)： ， 、 Jm(，)+叫f)f，)一珥ff)) ∈N，(f) (，) VfeN．(f1 其 中M(f1：神經(jīng)元 1在t時(shí)刻對(duì) 應(yīng)的權(quán)值 ；a(∽ 謂整系 數(shù) ； (『l網(wǎng)絡(luò)的輸八矢量；Ⅳ()：學(xué)習(xí)的 I域。每個(gè)神經(jīng)元能最 大限度 地表示一 定 的自由空間 。神經(jīng) 元權(quán) 向量的最 小生成 樹(shù)可以表示出自由空問(wèn)的基本框架。網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)的鄰域 (，) 可 以動(dòng) 態(tài)地 定義 成矩形 、多邊 形 。神經(jīng) 元數(shù)量 的選取取 決 于環(huán)境 的復(fù)雜度 ，如果神 經(jīng)元 的數(shù)量 太少 ．它們就 不能 覆 蓋整十空間，結(jié)果會(huì)導(dǎo)致節(jié)點(diǎn)穿過(guò)障礙物區(qū)域 如果節(jié)點(diǎn) 妁數(shù)量太大 ．節(jié)點(diǎn)就會(huì)表示更多的區(qū)域，也就得不到距障 礙物的最大距離。在這種情況下，節(jié)點(diǎn)是對(duì)整個(gè) 自由空間 的學(xué) 習(xí)，而不是 學(xué)習(xí)最 小框架空 間 。節(jié) 點(diǎn)的數(shù) 量可 以動(dòng)態(tài) 地定義，在每個(gè)學(xué)習(xí)階段的結(jié)柬．機(jī)器人會(huì)檢查所有的路 徑．如檢鍘刊路徑上有障礙物 ，就意味著沒(méi)有足夠的節(jié)點(diǎn) 來(lái) 覆蓋整 十 自由窯 間，需要增加 網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)來(lái) 重新學(xué) 習(xí) 所 138一 以為了收斂于最小框架表示 ，應(yīng)該采用較少的網(wǎng)絡(luò) 節(jié)點(diǎn)升 始學(xué)習(xí)，逐步增加其數(shù)量。這種方法比較適臺(tái)對(duì)擁擠的'E{= 境的學(xué)習(xí)，自由空間教小，就可用線段表示；若自由空問(wèn) 較大，就需要由二維結(jié)構(gòu)表示 。 采用Kohonen~沖經(jīng)阿絡(luò)表示環(huán)境是一個(gè)新的方法。由 于網(wǎng)絡(luò)的并行結(jié)構(gòu)，可在較短的時(shí)間內(nèi)進(jìn)行大量的計(jì)算。并 且不需要了解障礙物的過(guò)細(xì)信息．如形狀、位置等 通過(guò) 學(xué)習(xí)可用樹(shù)結(jié)構(gòu)表示自由空問(wèn)的基本框架，起、終點(diǎn)問(wèn)路 徑 可利用樹(shù)的遍 歷技術(shù)報(bào)容易地被找到 在機(jī)器人對(duì)環(huán)境的感知的過(guò)程中，可采用人】：神經(jīng)嘲 絡(luò)技術(shù)對(duì) 多傳 感器的信息進(jìn) 行融臺(tái) 。由于單個(gè)傳感器僅能 提 供部分不 完全 的環(huán)境信息 ，因此只有秉 甩 多種傳感器 才 能提高機(jī)器凡的感知能力。 2 神經(jīng) 網(wǎng)絡(luò)在局部路徑規(guī)射中的應(yīng) 用 局部路徑 規(guī)刪足稱動(dòng)吝避碰 規(guī)劃 ，足以全局規(guī)荊為指 導(dǎo) 利用在線得到的局部環(huán)境信息，在盡可能短的時(shí)問(wèn)內(nèi)
標(biāo)簽： 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 智能機(jī)器人 導(dǎo)航
上傳時(shí)間： 2022-02-12
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基于ROK101007型藍(lán)牙模塊和TMS320C54x型DSP的家用醫(yī)療保健智能機(jī)器人設(shè)計(jì)摘要：未來(lái)社會(huì)將會(huì)越來(lái)越重視 醫(yī)療保健服務(wù) ，提 出一種新型智能機(jī) 器人 ，就其在數(shù)字化 家庭醫(yī)療 保健方面的應(yīng)用進(jìn)行模型設(shè)計(jì) ，并將藍(lán)牙技術(shù)應(yīng)用在智能機(jī)器人與醫(yī)療儀器和控制 PC的通信 中。 關(guān) 鍵 詞 ：數(shù)字化家庭 ；智能機(jī)器人 ；侍感器；藍(lán)牙技術(shù)；醫(yī)療保健 ；ROKl0l007；TMS320C54x 中 圖分 類號(hào) ：R197．39 文獻(xiàn)標(biāo) 識(shí)碼 ：A 文章編 號(hào) ：1006—6977(2006)02—0數(shù)字化家庭是未來(lái)智能小區(qū)系統(tǒng)的基本單元 。 所謂“數(shù)字化家庭”就是基于家庭內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)提供覆蓋 整個(gè)家庭的智能化服務(wù) ，包括數(shù)據(jù)通信、家庭娛樂(lè) 和 信息家電控制功能。 數(shù)字化家庭設(shè)計(jì) 的一項(xiàng)主要內(nèi)容是通信功能的 實(shí)現(xiàn) ，包括家庭 與外界的通信及家庭 內(nèi)部相關(guān)設(shè)施 之間的通信。從現(xiàn)在的發(fā)展來(lái)看，外部的通信主要 通過(guò)寬帶接入 Internet，而家庭 內(nèi)部的通信，筆者采 用 目前 比較具有競(jìng)爭(zhēng)力的藍(lán)牙 (Bluetooth)無(wú)線接入 技術(shù)。 傳統(tǒng)的數(shù)字化家庭采用 PC進(jìn)行總體控制 ，缺 乏人性化。筆者根據(jù)人工情感的思想設(shè)計(jì)一種配備 多種外部傳感器的智能機(jī)器人 ，將此智能機(jī)器人視 作家庭成員，通過(guò)它實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)字化家庭的控制。 本文主要就智能機(jī)器人在數(shù)字化家庭醫(yī)療保健 方面的應(yīng)用進(jìn)行模型設(shè)計(jì) ，在智能機(jī)器人與醫(yī)療儀 器和控制 PC的通信采用藍(lán)牙技術(shù) 。整個(gè)系統(tǒng) 的成 本較低 ，功能較為全面，擴(kuò)展應(yīng)用非常廣闊，具有極 大的市場(chǎng)潛力。 2 智能機(jī)器 人的總體設(shè)計(jì) 2．1 智能機(jī)器人的多傳感器 系統(tǒng) 機(jī)器人智能技術(shù) 中最為重要 的相關(guān)領(lǐng)域是機(jī)器 人 的多感覺(jué)系統(tǒng)和多傳感信息 的集成與融合【l1，統(tǒng) 稱為智能系統(tǒng)的硬件和軟件部分 。視覺(jué) 、聽(tīng)覺(jué)、力覺(jué)、 觸覺(jué)等外部傳感器和機(jī)器人各關(guān)節(jié)的內(nèi)部傳感器信 息融合使用 ，可使機(jī)器人完成實(shí)時(shí)圖像傳輸、語(yǔ)音識(shí) 別 、景物辨別、定位 、自動(dòng)避障、目標(biāo)物探測(cè)等重要功 能；給機(jī)器人加上相關(guān)的醫(yī)療模塊(CCD、CAMERA、 立體麥克風(fēng) 、圖像采集卡等 )和專用醫(yī)療傳感器部 件 ，再加上 醫(yī)療專家系統(tǒng)就可以實(shí)現(xiàn)醫(yī)療保健和遠(yuǎn) 程 醫(yī)療監(jiān)護(hù)功能。智能機(jī)器人的多傳感器系統(tǒng)框圖 如 圖 1
標(biāo)簽： rok101007 藍(lán)牙 智能機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-02-15
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針 對(duì) 日 常 生 活 中 人 們 熱 衷 于 盆 栽 種 植 但 又 因 工 作 繁 忙 而 忘 記 澆 水 導(dǎo) 致 盆 栽 枯 死 的 問(wèn) 題 ， 本 文 提出 采 用 STM32 作 為 系 統(tǒng) 主 控 芯 片 ， 構(gòu) 建 一 個(gè) “ 手 機(jī) APP + 現(xiàn) 場(chǎng) 傳 感 器 控 制 ” 的 智 能 監(jiān) 控 種 植 系 統(tǒng) 。 通 過(guò) 對(duì) 指 定植 物 種 植 環(huán) 境 的 溫 度 、 濕 度 數(shù) 據(jù) 進(jìn) 行 統(tǒng) 計(jì) 分 析 ， 能 實(shí) 現(xiàn) 自 動(dòng) 澆 灌 、 調(diào) 整 光 照 、 遠(yuǎn) 程 告 警 及 無(wú) 線 監(jiān) 控 等 功 能 ， 最 終實(shí) 現(xiàn) 盆 栽 智 能 種 植 ， 為 盆 栽 種 植 愛(ài) 好 者 提 供 便 利 。 本 系 統(tǒng) 設(shè) 計(jì) 具 有 簡(jiǎn) 單 、 實(shí) 用 性 強(qiáng) 、 可 靠 性 高 等 特 點(diǎn) 。
標(biāo)簽： stm32 智能盆栽 遠(yuǎn)程監(jiān)控
上傳時(shí)間： 2022-04-28
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移動(dòng)通信深刻地改變了人們的生活，面向2020年，為了應(yīng)對(duì)未來(lái)爆炸式的流量增長(zhǎng)、海量的設(shè)備連接和不斷涌現(xiàn)的新業(yè)務(wù)新場(chǎng)景，第五代移動(dòng)通信系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生。2015年6月ITU定義的5G未來(lái)移動(dòng)應(yīng)用包括以下三大領(lǐng)域：? 增強(qiáng)型移動(dòng)寬帶 (eMBB)：人的通信是移動(dòng)通信需要優(yōu)先滿足的基礎(chǔ)需求。未來(lái)eMBB將通過(guò)更高的帶寬和更短的時(shí)延繼續(xù)提升人類的視覺(jué)體驗(yàn)；? 大規(guī)模機(jī)器類通信(mMTC)：針對(duì)萬(wàn)物互聯(lián)的垂直行業(yè)，IoT產(chǎn)業(yè)發(fā)展迅速，未來(lái)將出現(xiàn)大量的移動(dòng)通信傳感器網(wǎng)絡(luò)，對(duì)接入數(shù)量和能效有很高要求；? 高可靠低時(shí)延通信(uRLLC)：針對(duì)特殊垂直行業(yè)，例如自動(dòng)駕駛、遠(yuǎn)程醫(yī)療、智能電網(wǎng)等需要高可靠性+低時(shí)延的業(yè)務(wù)需求。
標(biāo)簽： 5g 無(wú)線網(wǎng)絡(luò)
上傳時(shí)間： 2022-06-12
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/產(chǎn)初始化RTL8019AS，PAGE2寄存器只讀，PAGE3寄存器不是NE2000兼容的，均不用設(shè)置材/使用0x40-0x4b為網(wǎng)卡的發(fā)送緩沖區(qū)，共12頁(yè)，剛好存儲(chǔ)2個(gè)最大的以太網(wǎng)數(shù)據(jù)包。使用0x4c-0x7f為網(wǎng)卡的接收緩沖區(qū)，共52頁(yè)，因此PSTART=0x4c，PSTOP=0x80（0x80為停止頁(yè)，接收緩沖區(qū)直到Ox7f，不包括0x80），剛開(kāi)始時(shí)，網(wǎng)卡沒(méi)有接收到任何數(shù)據(jù)包，因此BNRY設(shè)置為指向第一個(gè)接收緩沖區(qū)的頁(yè)0x4c）*/void RTL8019lnitO REG00=0×21；/選擇頁(yè)0的寄存器，網(wǎng)卡停止運(yùn)行，因?yàn)檫€沒(méi)有初始化REGO1=Ox4c；/寄存器PSTART，設(shè)置接收緩沖區(qū)的起始頁(yè)的地址REG02=0×80；/寄存器PSTOP，設(shè)置接收緩沖區(qū)的結(jié)束頁(yè)的地址REG03=0x4c；//寄存器BNRY，設(shè)置為指向第一個(gè)接收緩沖區(qū)的頁(yè)Ox4c（用作讀指針）REG04=0x40；/寄存器TPSR.發(fā)送起始頁(yè)地址初始化為指向第一個(gè)發(fā)送緩沖區(qū)的頁(yè)REGOx=0xce；/*接收配置寄存器RCR，設(shè)置為僅接收自己地址的數(shù)據(jù)包以及廣播地址和多點(diǎn)播送地址數(shù)據(jù)包，小于64字節(jié)的包丟棄，校驗(yàn)錯(cuò)的數(shù)據(jù)包不接收材REG0d=0xe0；/發(fā)送配置寄存器TCR，設(shè)置為啟用crc自動(dòng)生成和校驗(yàn)，正常模式工作REG0e=0xc8；/*數(shù)據(jù)配置寄存器DCR，設(shè)置為使用FIFO緩存，普通模式，8位數(shù)據(jù)傳輸，字節(jié)順序?yàn)楦呶蛔止?jié)在前，低位字節(jié)在后*制REGOf=0x00；/中斷屏蔽資存器IMR，設(shè)置為屏蔽所有中斷SelectPage（l）；/選擇頁(yè)l的寄存器REG07-0x4d；/寄存器CURR.設(shè)置為指向當(dāng)前正在寫的頁(yè)的下一頁(yè)（用作寫指針）
上傳時(shí)間： 2022-06-24
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創(chuàng)建虛擬駕駛場(chǎng)景Sensor Fusion Using SyntheticRadar and Vision Data ? 模擬道路和車輛 ? 添加基于統(tǒng)計(jì)概率的視覺(jué)與雷達(dá)傳感器? 測(cè)試傳感器融合與目標(biāo)跟蹤 ? 可視化傳感器覆蓋區(qū)域, 檢測(cè)列 表, 目標(biāo)跟蹤列表圖形化的駕駛場(chǎng)景設(shè)計(jì)器Driving Scenario Designer ? 創(chuàng)建道路與車道線標(biāo)記 ? 添加車輛與行駛軌跡 ? 設(shè)置車輛尺寸與雷達(dá)截面積(RCS)? 提供預(yù)定義的ADAS場(chǎng)景 ? 支持導(dǎo)入OpenDRIVE格式路網(wǎng)文件
標(biāo)簽： matlab simulink 自動(dòng)駕駛
上傳時(shí)間： 2022-07-09
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新型智慧驅(qū)動(dòng)器可簡(jiǎn)化開(kāi)關(guān)電源隔離拓樸結(jié)構(gòu)中同步整流器
標(biāo)簽： 驅(qū)動(dòng) 開(kāi)關(guān)電源 同步整流器
上傳時(shí)間： 2013-06-05
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