用三點法實現機器人三維位置測量的研究摘 要 ：提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機 器 人 三 維 位 置 測 量 的新 方 法 。筆 者 通 過 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測 控 方 法 與 系 統 ，提 出采 用單 目視 覺方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 為 傳 感 器 ，用 三 點 法 實現 對 機 器 人 的 三 維 位 置 測 量 。 驗 證性 實驗 結果表 明 ，本研 究提 出的測 量原 理和 系統是 正 確 可行 的 。 關鍵詞 ：機 器人 ；位置 測量 ；CCD傳 感 器 ；單 目視 覺 ；攝 像 機 標 定 中 圖分 類 號 ：TP242．6 文 獻 標 識 碼 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測量技 術是智 能機 器人 的關鍵 技術 ，是各 種 機器人控 制系統 中極 為重 要 的環節 ，也 是 國內外研 究 的熱點所 在。 按 照測試 系統 與被 測機 器 人 的關 系 ，可 以將位 置 測量技術 分為接觸 式和非接觸式 兩大類 。接觸 式測量 系統 由于在測 量過程 中或多或少地 對機器人施 加 了載 荷 ，因而僅適用于靜 態 位置測 量 。而動 態 位 置測量 系 統 主要分 5類 ：①激光跟蹤 系統 ；@ CCD交 互測量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金項 目：國家 863高科技 研 究 資助 項 目(9804-06)；教 育 部 高 等 學校 骨干教 師 資助 計 3t,j項 目 作者 簡 介 ：張 智海 (1973一 )，男 ，工 學碩 士 ，主 要 研 究 方 向 為 智 能 機 器人 測 控 技 術 。 系統 ；③ 超聲波 測量 系統 ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 測 量 系統 ；⑤ 帶 有 接 近覺 傳 感 器 的 測量 系 統 。位置測量 還可 以從另一個分類 角度劃分為主動式 測量和被動 式測 量 。主動式測 量主要可 以分為結 構光方法和激光 自動聚焦法兩類 。被 動式測量 主要 可 以分為雙 目視 覺 、三 目視覺 、單 目視覺 等方法 。 對 比以上各種方法 的 優缺 點 ，針對 筆者 研制 的微 小爬壁機器人 的空 間三 維位 置 測量 的要 求 ，測量 系統 必須滿足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩定 性 和可 靠性 好 、時 間 響應快等特 點 ，提 出了采用 單 目視覺方法 中的聚焦法 ， 選用 CCD作 為傳感器 ，用 三點法實現對機器人 的三維 位置測量 ，并用 Matlab和 V
標簽： 機器人
上傳時間： 2022-02-12
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嵌入式智能機器人平臺研究摘 要：針對傳統工業機器人采用的封閉式結構的局限性，在WindowsCE．NET系統基礎上，通過剪裁定制 ，去 除冗余的功能，搭建嵌入式智能機器人平臺．該智能機器人系統具有移動機器人需要的主要感知模塊，并有豐富的 運動控制接口及驅動模塊．同時 ，設計了多傳感器數據融合 、軌跡規劃、運動控制、無線網絡通信 、圖形人機界面等智 能機器人的測試軟件和應用模塊．該智能機器人平臺具有模塊化、易擴展、可移植、可定制、硬件體積小、功耗低、實 時性強、可靠性高等優點． 關鍵詞：智能機器人平臺；WindowsCE．NET；實時控制；自主機器人；雙目視覺；語音識別引言(Introduction) 隨著計算機技術 的快 速發展 ，機器 人技術也得 到了飛速發展．然而 ，現有機器人系統在硬件 和軟件 開發方面雖然已經趨于成熟，但依然存在一些問題． 它們的硬件多是專用的，軟件系統也多采用 Windows 2000或者 WindowsXP系統…．這些機器人系統 主要 存在以下一些缺點 ： (1)系統的實時性差．機器人控制系統是一個實 時性要求非常高的控制系統，作為一般桌面應用的 Windows和 Linux操作系統很難達到高實時性的要 求． ． (2)開放性 以及擴展性差．常見的機器人控制系 統存在的一個 問題就是 系統 的冗余大、開放性擴展 基金項 目：國家 自然科學基金 資助項 目(60475036) 收稿 日期 ：2005—05—16 性差，系統適用于特定的應用 ，不便于在硬件和軟件 上進行擴展和剪裁． (3)軟件的獨立性差．軟件結構及其邏輯結構依 賴于處理器硬件 ，難以在不同的系統 間移植． (4)缺少友好的人機交互界面． 2 系統概述(System description) 為促進當前智能機器人研究和應用，迫切需要 開發“具有開放式結構 的、模塊化 、標準化 的嵌 入式 智能機器人平臺”．這種智能機器人平臺具
上傳時間： 2022-02-12
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基于FPGA的紅外熱成像溫度檢測算法研究要#以非制式冷紅外焦平面技術為基礎的非制冷式熱成像儀以其價格低~體積小的優勢s在非接觸式測溫領域得 到廣泛的應用 目前市面上的熱成像儀對溫差的識別非常敏感s但是無法通過從熱成像儀獲得的電信號數據得知目 標的具體溫度 而能夠進行非接觸式測溫的成品熱成像儀不僅價格高昂s而且保密的封裝使得二次開發的難度較大 基于以上問題s本文搭建基于 FPGA 和 MATALB的熱成像系統s得到了一種溫度檢測算法的獲取方法 通過該實驗 方法來取得由電信號轉換為具體溫度的算法及其關鍵系數 實驗結果表明s該溫度算法的誤差較小s在溫度測量預警 系統有較強的工程意義 關鍵詞#紅外熱像儀3FPGA3MATLAB3溫度檢測 中圖分類號#TN211 文獻標識碼#A 國家標準學科分類代碼#510.1
上傳時間： 2022-02-14
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5G通信系統中massive-MIMO-FBMC技術的結合概述摘要為了應對第五代移動通信（5G）中更高數據率和更低時延的需求，大規模MIMO （massive multiple-input multiple-output）技術已經被提出并被廣泛研究。大規模 MIMO技術能大幅度地提升多用戶網絡的容量。而在5G中的帶寬研究方面，特別 是針對碎片頻譜和頻譜靈活性問題，現有的正交頻分多址（Orthogonal Frequency Division Multiplexing, OFDM）技術不可能應對未來的挑戰，新的波形方案需要 被設計出來。基于此，FBMC（filter bank multicarrier）技術由于具有比OFDM低 得多的帶外頻譜泄露而被受到重視，并已被標準推進組IMT-2020列為5G物理層 的主要備選方案之一。 本文首先回顧了5G中波形設計方案（主要是FBMC調制）和大規模多天線系 統（即massive MIMO）的現有工作和主要挑戰。然后，簡要介紹了基于Massive MIMO的FBMC系統中的自均衡性質，該性質可以用于減少系統所需的子載波數 目。同時，FBMC中的盲信道跟蹤性質可以用于消除massive MIMO系統中的導頻 污染問題。盡管如此，如何將FBMC技術應用于massive MIMO系統中的誤碼率、 計算復雜度、線性需求等方面仍然不明確，未來更多的研究工作需要在massive MIMO-FBMC方面展開來。 關鍵詞：大規模MIMO；FBMC；自均衡；導頻污染；盲均衡
上傳時間： 2022-02-25
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本書中文版包括“2006-07-01”“2010-04-01”“2012-05-01”“2014-01-01 ”若干個版本，本次上傳為2006版7月第一次印刷。內容簡介《雷達系統導論》（第三版）共分11章，主要內容包括雷達基本原理和方程，現代雷達技術體制，動目標指示和多普勒雷達技術，跟蹤雷達技術，噪聲中信號檢測技術，雷達信號的信息提取技術，雷達雜波特性、雷達波傳播特點等，并詳細介紹了雷達天線、雷達發射機和雷達接收機等分系統技術。本書系統覆蓋了現代雷達的理論與技術，內容系統、完整。每章后都附有大量習題及參考文獻，便于讀者進一步學習和研究。本書可作為高等院校電子工程專業的高年級本科生和研究生參考教材，也可作為相關專業工程技術人員參考用書。作者簡介Skolnik博士：美國國家工程院院士，IEEE會士。擔任美國海軍研究實驗室雷達分部負責人已有30余年，第一個在雷達技術與應用方面獲得IEEE Dennis J.Picard獎章；同時是IEEE Harry鉆石獎，Johns Hopkins大學著名男畢業生獎，以及美國海軍著名文官服務獎的獲得者。目 錄第1章 雷達簡介1.1 基本雷達1.2 雷達方程的簡單形式1.3 雷達框圖1.4 雷達頻率1.5 雷達的應用1.6 雷達的起源參考文獻習題第2章 雷達方程2.1 引言2.2 噪聲中信號的檢測2.3 接收機噪聲和信-噪比2.4 概率密度函數2.5 檢測和虛警概率2.6 雷達脈沖的積累2.7 目標雷達橫截面積2.8 雷達橫截面積的起伏2.9 發射機功率2.10 脈沖重復頻率2.11 天線參數2.12 系統損耗2.13 其他有關雷達方程的考慮參考文獻習題第3章 MTI雷達和脈沖多普勒雷達3.1 引言3.2 延遲線對消器3.3 參差脈沖重復頻率3.4 多普勒濾波器組3.5 數字MTI處理3.6 運動目標檢測器3.7 MTI性能的限制3.8 運動平臺的MTI（AMTI）3.9 脈沖多普勒雷達3.10 其他的多普勒雷達參考文獻習題第4章 跟蹤雷達4.1 用雷達跟蹤4.2 單脈沖跟蹤4.3 圓錐掃描和順序波束轉換4.4 跟蹤精度的限制4.5 低角跟蹤4.6 距離跟蹤4.7 其他有關跟蹤雷達的專題4.8 跟蹤雷達的比較4.9 監視雷達自動跟蹤參考文獻習題第5章 噪聲中的信號檢測...參考文獻習題第6章 雷達信號的信息...
標簽： 雷達
上傳時間： 2022-03-21
上傳用戶：ttalli
內容簡介本書系統地介紹了光纖的傳輸理論；半導體激光器的工作原理、性質、光源的查接調制和間接調制；光接收機的組成、噪聲的分析和接收機靈敏度的計算；光纖通信系統的組成、性能指標及其分配以及系統的總體設計；還介紹了20世紀90年代以后發展起來的光纖通信新技術和新型系統，如摻鉺光纖放大器、密集波分復用系統、全光通信網、色散補償技術以及非線性光學效應等。本書力求理論上的系統性、技術上的時新性和應用上的實用性。本書可作為通信類專業大學本科生或形容生的教材，也可作為相關科技工作者的參考用書目 錄緒論第1章 光纖的傳輸理論1.1 光纖的基本性質1.2 介質平板波導1.3 階躍折射率光纖的模式理論1.4 漸變折射率光纖的近似分析1.5 單模光纖第2章 光源和光調制2.1 激光原理的基礎知識2.2 半導體激光器和發光二極管2.3 半導體激光器的模式性質2.4 半導體激光器的瞬態性質2.5 半導體激光器的自脈動現象2.6 半導體激光器的直接調制和光發射機2.7 光源的間接調制第3章 光接收機第4章 光纖通信系統和通信網第5章 光纖通信新技術
標簽： 光纖通信
上傳時間： 2022-04-13
上傳用戶：XuVshu
內容簡介 全書由“幾何光學”、“像差理論”和“光學設計”這三個相對獨立而又相互聯系的部分所構成。*部分是“幾何光學”，包括高斯光學的基本內容以及光束限制與光能計算、光線的光路計算等；第二部分是“像差理論”，該部分系統地講述了像差概念和現象、常用校正手段、初級像差理論、波像差的基本概念及其與幾何像差、波面檢測的關系；第三部分是“光學設計”，包括經典光學系統原理、特殊(現代)光學系統的原理與設計特點、特殊面形在光學系統中的應用、像質評價和光學系統優化設計、光學系統工程圖紙畫法等內容，有利于學生把握光學系統設計的全過程，并了解現代光學新動態，拓寬知識面。目 錄第一部分 幾何光學 第1章 幾何光學的基本概念和基本定律 1.1 發光點、光線和光束 1.2 光線傳播的基本定律、全反射 1.3 費馬原理 1.4 物、像的基本概念和完善成像條件 1.5 幾何光學基本定律回顧：歸納和演繹 第2章 球面和球面系統 2.1 概念與符號規則 2.2 單個折射球面成像 2.3 反射球面 2.4 共軸球面系統 ...第二部分 像差理論 第7章 幾何像差 7.1 球差 7.2 單個折射球面的球差特征 7.3 軸外像差概述 7.4 正弦條件與等暈條件 7.5 彗差 7.6 像散和像面彎曲 7.7 畸變 7.8 位置色差 7.9 倍率色差 7.10 應用舉例 ... 第三部分 光學設計 第12章 典型光學系統 12.1 眼睛 12.2 放大鏡 12.3 顯微鏡與照明系統 12.4 望遠鏡系統 12.5 攝影光學系統 12.6 放映系統 .....
標簽： 幾何光學
上傳時間： 2022-04-13
上傳用戶：canderile
本設計是基于AT89C51單片機和ADC0832的自動澆花系統。本設計的電路內部包含濕度采集和AD轉換等主要功能。自動澆水系統設計的澆水部分是通過單片機程序設計澆水的上下限值與感應電路送入單片機的土壤濕度值相比較，當低于下限值時，單片機輸出一個信號控制澆水，高于上限值時再由單片機輸出一個信號控制停止澆水。這樣可以幫助人們及時地給心愛的盆花澆水。目 錄1 自動澆花器的研究現狀 22 系統設計的研究方法和手段 23 系統硬件簡介 23.1 單片機的最小化系統 23.1.1 AT89C51單片機的基本組成 33.1.2 AT89C51單片機的存儲器 33.1.3 振蕩電路和時鐘 43.2 LCD1602簡介 53.2.1 LCD1602的基本參數及引腳功能 53.3 ADC0832的簡介 73.3.1 ADC靜態特性 83.3.2 ADC動態特性 83.3.3 ADC性能測試 93.3.4 常用ADC芯片概述 93.3.5 ADC0832模數轉換原理及主要技術指標 93.3.6 主要特性 103.3.7 內部結構 103.3.8 外部特性（引腳功能） 103.3.9 ADC0832的工作過程 113.3.10 ADC0832與單片機的接口電路 113.4 土壤濕度檢測模塊 123.4.1 比較器LM393 133.4.1.1 LM393主要特點： 133.4.1.2 LM393引腳圖及內部框圖 133.5 報警及電機驅動 154軟件設計 154.1 主程序流程圖 154.2顯示模塊 184.3 AD轉換模塊 194.4濕度檢測模塊 205. 結論 21謝 辭 24附錄1 原理圖 24附錄2 參考程序 25
上傳時間： 2022-05-17
上傳用戶：canderile
新版本無人機.刷機用借助此實際應用程序，管理無人機的所有區域，例如電動機，GPS，傳感器，陀螺儀，接收器，端口和固件INAV-Chrome 的配置器中的新功能：修復了導致加速度計校準失敗的錯誤支持DJI FPV系統配置輸出選項卡中的怠速節氣門和馬達極現在可以在“混合器”選項卡中選擇“漫遊者”和“船用”平臺。 固件方面的支持仍然有限！閱讀完整的變更日誌 在過去的幾年中，無人駕駛飛機取得了相當大的進步，越來越多的人能夠獲取和使用無人機。 不用說，無人機可以基於特定固件在一組命令上運行。 在這方面， 用於Chrome的INAV-Configurator隨附的工具可幫助您輕鬆配置無人機的各個方面。支持多種硬件配置首先要提到的一件事是，要求Google Chrome瀏覽器能夠訪問INAV-Chrome的配置器功能。 儘管它已集成到Chrome中，但它可以作為獨立應用程序運行，甚至可以脫機使用，而與瀏覽器無關。 您甚至可以從Google Apps菜單為其創建桌面快捷方式。不用說，另一個要求是實際的飛行裝置。 該應用程序支持所有支持INAV的硬件配置，例如Sirius AIR3，SPRacingF3，Vortex，Sparky，DoDo，CC3D / EVO，Flip32 / + / Deluxe，DragonFly32，CJMCU Microquad，Chebuzz F3，STM32F3Discovery，Hermit ，Naze32 Tricopter框架和Skyline32。該窗口非常直觀，並提供各種令人印象深刻的提示和文檔。 在上方的工具欄上，您可以找到連接選項，這些選項可以通過COM端口，手動選擇或無線模式進行。 您也可以選擇自動連接。 連接後，您可以在上方的工具欄中查看設備的功能，並在側面板中輕鬆瀏覽配置選項。管理傳感器，電機，端口和固件本。
標簽： configurator 無人機
上傳時間： 2022-06-09
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簡要論述了 EMC 工程師必須具備的八大技能，介紹了 EMC 常用元件、產品內部的 EMC 設計技巧、電磁干擾的屏蔽方法和電磁兼容設計如何融入產品研發流程。全文近 5 萬 字。目 錄 一、 EMC 工程師必須具備的八大技能 二、 EMC 常用元件 三、 EMI/EMC 設計經典 85 問 四、 EMC 專用名詞大全 五、產品內部的 EMC 設計技巧 六、電磁干擾的屏蔽方法 七、電磁兼容 (EMC) 設計如何融入產品研發流程
上傳時間： 2022-06-19
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