一些學習java的練習作業 新手向參考資料 第四部分
上傳時間： 2013-12-27
上傳用戶：wxhwjf
MPU6050四元數歐拉角程序
上傳時間： 2022-07-07
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光電穩定技術主要用于對戰區進行晝夜偵察和監視,捕獲目標并進行跟蹤、識別、測距,控制精確制導武器的投放及目標指示等。在直升機、戰斗機、艦船、無人機、導引頭、地面車輛和航天飛行器都有應用。目前,光電穩定技術涉及的技術領域越來越廣,主要完成的功能越來越多,精度要求越來越高,系統越來越復雜。光電穩定技術控制技術的研究也發生著巨大的變化,對光電穩定技術精度、可靠性、反應速度、網絡通信等提出了更高的要求。 本文首先概述了國內外光電平臺的結構和視軸穩定方法以及光電平臺的發展概況,介紹了常用的穩定與跟蹤控制方法;進而從理論上分析了兩軸光電穩定平臺隔離載體角運動的原理,總結并提出了視軸穩定對伺服系統的性能要求,從而為伺服系統的設計提供了理論依據。 本文詳細介紹了穩定平臺系統通常所采用的兩軸四框結構,保證光電傳感器視軸的穩定與跟蹤,支承光具座的內萬向架主要功能是盡可能隔離載體振動,避免阻力、平臺移動、轉動等干擾;外萬向架主要作用是將內萬向架與環境隔離,減小內萬向架的環境擾動。
上傳時間： 2013-05-26
上傳用戶：chengli008
在機器人學的研究領域中，如何有效地提高機器人控制系統的控制性能始終是研究學者十分關注的一個重要內容。在分析了工業機器人的發展歷程和機器人控制系統的研究現狀后，本論文的主要目標是針對四關節實驗室機器人特有的機械結構和數學模型，建立一個新型全數字的基于DSP和FPGA的機器人位置伺服控制系統的軟、硬件平臺，實現對四關節實驗室機器人的精確控制。 本論文從實際情況出發，首先分析了所研究的四關節實驗室機器人的本體結構，并對其抽象簡化得到了它的運動學數學模型。在明確了實現機器人精確位置伺服控制的控制原理后，我們對機器人控制系統的諸多可行性方案進行了充分論證，并最終決定采用了三級CPU控制的控制體系結構：第一級CPU為上位計算機，它實現對機器人的系統管理、協調控制以及完成機器人實時軌跡規劃等控制算法的運算；第二級CPU為高性能的DSP處理器，它輔之以具有高速并行處理能力的FPGA芯片，實現了對機器人多個關節的高速并行驅動；第三級CPU為交流伺服驅動處理器，它實現了機器人關節伺服電機的精確三閉環誤差驅動控制，以及電機的故障診斷和自動保護等功能。此外，我們采用比普通UART速度快得多的USB來實現上位計算機．與下位控制器之間的數據通信，這樣既保證了兩者之間連接方便，又有效的提高了控制系統的通信速度和可靠性。 機器人系統的軟件設計包括兩個部分：一是采用VC++實現的上位監控軟件系統，它主要負責機器人實時軌跡規劃等控制算法的運算，同時完成用戶與機器人系統之間的信息交互；二是采用C語言實現的下位DSP控制程序，它主要負責接收上位監控系統或者下位控制箱發送的控制信號，實現對機器人的實時驅動，同時還能夠實時的向上位監控系統或者下位控制箱反饋機器人的當前狀態信息。 研究開發出來的四關節實驗室機器人控制器具有控制實時性好、定位精度高、運行穩定可靠的特點，它允許用戶通過上位控制計算機實現對機器人的各種設定作業的控制，也可以讓用戶通過機器人控制箱現場對機器人進行回零、示教等各項操作。
上傳時間： 2013-06-11
上傳用戶：edisonfather
在機器人學的研究領域中，如何有效地提高機器人控制系統的控制性能始終是研究學者十分關注的一個重要內容。在分析了工業機器人的發展歷程和機器人控制系統的研究現狀后，本論文的主要目標是針對四關節實驗室機器人特有的機械結構和數學模型，建立一個新型全數字的基于DSP和FPGA的機器人位置伺服控制系統的軟、硬件平臺，實現對四關節實驗室機器人的精確控制。 本論文從實際情況出發，首先分析了所研究的四關節實驗室機器人的本體結構，并對其抽象簡化得到了它的運動學數學模型。在明確了實現機器人精確位置伺服控制的控制原理后，我們對機器人控制系統的諸多可行性方案進行了充分論證，并最終決定采用了三級CPU控制的控制體系結構：第一級CPU為上位計算機，它實現對機器人的系統管理、協調控制以及完成機器人實時軌跡規劃等控制算法的運算；第二級CPU為高性能的DSP處理器，它輔之以具有高速并行處理能力的FPGA芯片，實現了對機器人多個關節的高速并行驅動；第三級CPU為交流伺服驅動處理器，它實現了機器人關節伺服電機的精確三閉環誤差驅動控制，以及電機的故障診斷和自動保護等功能。此外，我們采用比普通UART速度快得多的USB來實現上位計算機．與下位控制器之間的數據通信，這樣既保證了兩者之間連接方便，又有效的提高了控制系統的通信速度和可靠性。 機器人系統的軟件設計包括兩個部分：一是采用VC++實現的上位監控軟件系統，它主要負責機器人實時軌跡規劃等控制算法的運算，同時完成用戶與機器人系統之間的信息交互；二是采用C語言實現的下位DSP控制程序，它主要負責接收上位監控系統或者下位控制箱發送的控制信號，實現對機器人的實時驅動，同時還能夠實時的向上位監控系統或者下位控制箱反饋機器人的當前狀態信息。 研究開發出來的四關節實驗室機器人控制器具有控制實時性好、定位精度高、運行穩定可靠的特點，它允許用戶通過上位控制計算機實現對機器人的各種設定作業的控制，也可以讓用戶通過機器人控制箱現場對機器人進行回零、示教等各項操作。
上傳時間： 2013-04-24
上傳用戶：極客
我今天向大家介紹的這款大功率的DC—DC調壓器，僅需四個電子元器件！與復雜的電路，還有那個煩人的開關變壓器說：“拜拜。”
上傳時間： 2013-11-25
上傳用戶：yxgi5
為提高圓光柵傳感器對角度進行數字測量的精度和分辨力，使其更加廣泛方便的應用于航天、機器人控制等領域中，設計了圓光柵角度測量系統及其測角信號移相電阻鏈細分電路，其將測得的原始的光柵正余弦信號施加在電阻鏈兩端，在電阻鏈的接點上得到幅值和相位各不相同的電信號，經整形、脈沖形成后就能在信號的一個周期內獲得若干計數脈沖，實現信號細分。該系統可精確的測量大方位、大俯仰、小方位、小俯仰四個軸系的角度位置。
上傳時間： 2014-01-04
上傳用戶：ddddddd
卡特爾十六種人格因素測驗適用于十四歲以上青少年和成人，通過內外向、聰慧程度、責任心、開放性等十六種人格因素的剖析圖，展示一個人的心理世界的全貌，并從心理健康、專業成就、創造力、管理效能等方面綜合應用反映出一個人的社會適應情況。對于鑒定、錄用、選拔人才具有較好的參考價值。本科題的目的是編寫出卡特爾人格測試系統，本系統適用于通過卡特爾16種人格因素測量以及團體施測后測試結果的數據統計分析顯示，用戶可以直接個人進行測試,也可將團體施測的數據輸入計算機，計算機直接給出統計結果，并可以將數據入庫。本課題研究的意義是免去用戶利用手冊進行統計的繁重勞動。 本課題完成的工作是卡特爾心理測試系統開發的整個過程中的個人測試模塊和個人及團體測試結果顯示。
標簽： 測驗
上傳時間： 2013-12-25
上傳用戶：manking0408
提供的程序是供四相步進電機使用。本實驗使用的步進電機用直流+12V電壓，電機線圈由A、B、C、D四相組成。 2. 驅動方式為四相單四拍方式,各線圈通電順序如下表。表中首先向A相線圈輸入驅動電流，接著向B，C，D線圈通電，最后又返回到A相線圈驅動，按這種順序輪流切換，電機軸按順時針方向旋轉。若通電順序相反，則電機軸按逆時針方向旋轉。
上傳時間： 2015-02-06
上傳用戶：CSUSheep
設計四 拔河游戲機 1、 設計一個能進行拔河游戲的電路。 2、 電路使用15個(或9個)發光二極管，開機后只有中間一個發亮，此即拔河的中心點。 3、 游戲雙方各持一個按鈕，迅速地、不斷地按動，產生脈沖，誰按得快，亮點就向誰的方向移動，每按一次，亮點移動一次。 4、 亮點移到任一方終端二極管時，這一方就獲勝，此時雙方按鈕均無作用，輸出保持，只有復位后才使亮點恢復到中心。 5、 用數碼管顯示獲勝者的盤數。 教學提示: 1、 按鈕信號即輸入的脈沖信號，每按一次按鈕都應能進行有效的計數。 2、 用可逆計數器的加、減計數輸入端分別接受兩路脈沖信號，可逆計數器原始輸出狀態為0000，經譯碼器輸出，使中間一只二極管發亮。 3、 當計數器進行加法計數時，亮點向右移；進行減法計數時，亮點向左移。 4、 由一個控制電路指示誰勝誰負，當亮點移到任一方終端時，由控制電路產生一個信號，使計數器停止計數。 5、 將雙方終端二極管“點亮”信號分別接兩個計數器的“使能”端，當一方取勝時，相應的計數器進行一次計數，這樣得到雙方取勝次數的顯示。 6、 設置一個“復位”按鈕，使亮點回到中心，取勝計數器也要設置一個“復位”按鈕，使之能清零。
上傳時間： 2015-06-08
上傳用戶：LouieWu
