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四向傾角開(kāi)關(guān)

一些學(xué)習(xí)java的練習(xí)作業(yè) 新手向參考資料第四部分

一些學(xué)習(xí)java的練習(xí)作業(yè) 新手向參考資料第四部分

標(biāo)簽： java 參考資料分

上傳時(shí)間： 2013-12-27

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MPU6050四元數(shù)歐拉角程序

MPU6050四元數(shù)歐拉角程序

標(biāo)簽： mpu6050 程序

上傳時(shí)間： 2022-07-07

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大負(fù)載光電穩(wěn)定平臺(tái)技術(shù)研究.rar

光電穩(wěn)定技術(shù)主要用于對(duì)戰(zhàn)區(qū)進(jìn)行晝夜偵察和監(jiān)視,捕獲目標(biāo)并進(jìn)行跟蹤、識(shí)別、測(cè)距,控制精確制導(dǎo)武器的投放及目標(biāo)指示等。在直升機(jī)、戰(zhàn)斗機(jī)、艦船、無(wú)人機(jī)、導(dǎo)引頭、地面車輛和航天飛行器都有應(yīng)用。目前,光電穩(wěn)定技術(shù)涉及的技術(shù)領(lǐng)域越來(lái)越廣,主要完成的功能越來(lái)越多,精度要求越來(lái)越高,系統(tǒng)越來(lái)越復(fù)雜。光電穩(wěn)定技術(shù)控制技術(shù)的研究也發(fā)生著巨大的變化,對(duì)光電穩(wěn)定技術(shù)精度、可靠性、反應(yīng)速度、網(wǎng)絡(luò)通信等提出了更高的要求。本文首先概述了國(guó)內(nèi)外光電平臺(tái)的結(jié)構(gòu)和視軸穩(wěn)定方法以及光電平臺(tái)的發(fā)展概況,介紹了常用的穩(wěn)定與跟蹤控制方法;進(jìn)而從理論上分析了兩軸光電穩(wěn)定平臺(tái)隔離載體角運(yùn)動(dòng)的原理,總結(jié)并提出了視軸穩(wěn)定對(duì)伺服系統(tǒng)的性能要求,從而為伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)提供了理論依據(jù)。本文詳細(xì)介紹了穩(wěn)定平臺(tái)系統(tǒng)通常所采用的兩軸四框結(jié)構(gòu),保證光電傳感器視軸的穩(wěn)定與跟蹤,支承光具座的內(nèi)萬(wàn)向架主要功能是盡可能隔離載體振動(dòng),避免阻力、平臺(tái)移動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)等干擾;外萬(wàn)向架主要作用是將內(nèi)萬(wàn)向架與環(huán)境隔離,減小內(nèi)萬(wàn)向架的環(huán)境擾動(dòng)。

標(biāo)簽： 大負(fù)載光電平臺(tái)技術(shù)

上傳時(shí)間： 2013-05-26

上傳用戶：chengli008
基于DSP和FPGA的四關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人控制器的研制

在機(jī)器人學(xué)的研究領(lǐng)域中，如何有效地提高機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制性能始終是研究學(xué)者十分關(guān)注的一個(gè)重要內(nèi)容。在分析了工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷程和機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀后，本論文的主要目標(biāo)是針對(duì)四關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人特有的機(jī)械結(jié)構(gòu)和數(shù)學(xué)模型，建立一個(gè)新型全數(shù)字的基于DSP和FPGA的機(jī)器人位置伺服控制系統(tǒng)的軟、硬件平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)對(duì)四關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人的精確控制。本論文從實(shí)際情況出發(fā)，首先分析了所研究的四關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)，并對(duì)其抽象簡(jiǎn)化得到了它的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型。在明確了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人精確位置伺服控制的控制原理后，我們對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)的諸多可行性方案進(jìn)行了充分論證，并最終決定采用了三級(jí)CPU控制的控制體系結(jié)構(gòu)：第一級(jí)CPU為上位計(jì)算機(jī)，它實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的系統(tǒng)管理、協(xié)調(diào)控制以及完成機(jī)器人實(shí)時(shí)軌跡規(guī)劃等控制算法的運(yùn)算；第二級(jí)CPU為高性能的DSP處理器，它輔之以具有高速并行處理能力的FPGA芯片，實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人多個(gè)關(guān)節(jié)的高速并行驅(qū)動(dòng)；第三級(jí)CPU為交流伺服驅(qū)動(dòng)處理器，它實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服電機(jī)的精確三閉環(huán)誤差驅(qū)動(dòng)控制，以及電機(jī)的故障診斷和自動(dòng)保護(hù)等功能。此外，我們采用比普通UART速度快得多的USB來(lái)實(shí)現(xiàn)上位計(jì)算機(jī)．與下位控制器之間的數(shù)據(jù)通信，這樣既保證了兩者之間連接方便，又有效的提高了控制系統(tǒng)的通信速度和可靠性。機(jī)器人系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)包括兩個(gè)部分：一是采用VC++實(shí)現(xiàn)的上位監(jiān)控軟件系統(tǒng)，它主要負(fù)責(zé)機(jī)器人實(shí)時(shí)軌跡規(guī)劃等控制算法的運(yùn)算，同時(shí)完成用戶與機(jī)器人系統(tǒng)之間的信息交互；二是采用C語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)的下位DSP控制程序，它主要負(fù)責(zé)接收上位監(jiān)控系統(tǒng)或者下位控制箱發(fā)送的控制信號(hào)，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)，同時(shí)還能夠?qū)崟r(shí)的向上位監(jiān)控系統(tǒng)或者下位控制箱反饋機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)信息。研究開(kāi)發(fā)出來(lái)的四關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人控制器具有控制實(shí)時(shí)性好、定位精度高、運(yùn)行穩(wěn)定可靠的特點(diǎn)，它允許用戶通過(guò)上位控制計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的各種設(shè)定作業(yè)的控制，也可以讓用戶通過(guò)機(jī)器人控制箱現(xiàn)場(chǎng)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行回零、示教等各項(xiàng)操作。

標(biāo)簽： FPGA DSP 實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人控制器

上傳時(shí)間： 2013-06-11

上傳用戶：edisonfather
四關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人控制器的研制

在機(jī)器人學(xué)的研究領(lǐng)域中，如何有效地提高機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制性能始終是研究學(xué)者十分關(guān)注的一個(gè)重要內(nèi)容。在分析了工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷程和機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀后，本論文的主要目標(biāo)是針對(duì)四關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人特有的機(jī)械結(jié)構(gòu)和數(shù)學(xué)模型，建立一個(gè)新型全數(shù)字的基于DSP和FPGA的機(jī)器人位置伺服控制系統(tǒng)的軟、硬件平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)對(duì)四關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人的精確控制。本論文從實(shí)際情況出發(fā)，首先分析了所研究的四關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)，并對(duì)其抽象簡(jiǎn)化得到了它的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型。在明確了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人精確位置伺服控制的控制原理后，我們對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)的諸多可行性方案進(jìn)行了充分論證，并最終決定采用了三級(jí)CPU控制的控制體系結(jié)構(gòu)：第一級(jí)CPU為上位計(jì)算機(jī)，它實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的系統(tǒng)管理、協(xié)調(diào)控制以及完成機(jī)器人實(shí)時(shí)軌跡規(guī)劃等控制算法的運(yùn)算；第二級(jí)CPU為高性能的DSP處理器，它輔之以具有高速并行處理能力的FPGA芯片，實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人多個(gè)關(guān)節(jié)的高速并行驅(qū)動(dòng)；第三級(jí)CPU為交流伺服驅(qū)動(dòng)處理器，它實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服電機(jī)的精確三閉環(huán)誤差驅(qū)動(dòng)控制，以及電機(jī)的故障診斷和自動(dòng)保護(hù)等功能。此外，我們采用比普通UART速度快得多的USB來(lái)實(shí)現(xiàn)上位計(jì)算機(jī)．與下位控制器之間的數(shù)據(jù)通信，這樣既保證了兩者之間連接方便，又有效的提高了控制系統(tǒng)的通信速度和可靠性。機(jī)器人系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)包括兩個(gè)部分：一是采用VC++實(shí)現(xiàn)的上位監(jiān)控軟件系統(tǒng)，它主要負(fù)責(zé)機(jī)器人實(shí)時(shí)軌跡規(guī)劃等控制算法的運(yùn)算，同時(shí)完成用戶與機(jī)器人系統(tǒng)之間的信息交互；二是采用C語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)的下位DSP控制程序，它主要負(fù)責(zé)接收上位監(jiān)控系統(tǒng)或者下位控制箱發(fā)送的控制信號(hào)，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)，同時(shí)還能夠?qū)崟r(shí)的向上位監(jiān)控系統(tǒng)或者下位控制箱反饋機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)信息。研究開(kāi)發(fā)出來(lái)的四關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人控制器具有控制實(shí)時(shí)性好、定位精度高、運(yùn)行穩(wěn)定可靠的特點(diǎn)，它允許用戶通過(guò)上位控制計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的各種設(shè)定作業(yè)的控制，也可以讓用戶通過(guò)機(jī)器人控制箱現(xiàn)場(chǎng)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行回零、示教等各項(xiàng)操作。

標(biāo)簽： 實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人控制器

上傳時(shí)間： 2013-04-24

上傳用戶：極客
僅用四個(gè)元件的大功率DC_DC調(diào)壓器

我今天向大家介紹的這款大功率的DC—DC調(diào)壓器，僅需四個(gè)電子元器件！與復(fù)雜的電路，還有那個(gè)煩人的開(kāi)關(guān)變壓器說(shuō)：“拜拜。”

標(biāo)簽： DC_DC 元件大功率調(diào)壓器

上傳時(shí)間： 2013-11-25

上傳用戶：yxgi5
圓光柵測(cè)角系統(tǒng)信號(hào)細(xì)分電路設(shè)計(jì)

為提高圓光柵傳感器對(duì)角度進(jìn)行數(shù)字測(cè)量的精度和分辨力，使其更加廣泛方便的應(yīng)用于航天、機(jī)器人控制等領(lǐng)域中，設(shè)計(jì)了圓光柵角度測(cè)量系統(tǒng)及其測(cè)角信號(hào)移相電阻鏈細(xì)分電路，其將測(cè)得的原始的光柵正余弦信號(hào)施加在電阻鏈兩端，在電阻鏈的接點(diǎn)上得到幅值和相位各不相同的電信號(hào)，經(jīng)整形、脈沖形成后就能在信號(hào)的一個(gè)周期內(nèi)獲得若干計(jì)數(shù)脈沖，實(shí)現(xiàn)信號(hào)細(xì)分。該系統(tǒng)可精確的測(cè)量大方位、大俯仰、小方位、小俯仰四個(gè)軸系的角度位置。

標(biāo)簽： 光柵信號(hào)細(xì)分測(cè)角系統(tǒng) 電路設(shè)計(jì)

上傳時(shí)間： 2014-01-04

上傳用戶：ddddddd
卡特爾十六種人格因素測(cè)驗(yàn)適用于十四歲以上青少年和成人

卡特爾十六種人格因素測(cè)驗(yàn)適用于十四歲以上青少年和成人，通過(guò)內(nèi)外向、聰慧程度、責(zé)任心、開(kāi)放性等十六種人格因素的剖析圖，展示一個(gè)人的心理世界的全貌，并從心理健康、專業(yè)成就、創(chuàng)造力、管理效能等方面綜合應(yīng)用反映出一個(gè)人的社會(huì)適應(yīng)情況。對(duì)于鑒定、錄用、選拔人才具有較好的參考價(jià)值。本科題的目的是編寫出卡特爾人格測(cè)試系統(tǒng)，本系統(tǒng)適用于通過(guò)卡特爾16種人格因素測(cè)量以及團(tuán)體施測(cè)后測(cè)試結(jié)果的數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)分析顯示，用戶可以直接個(gè)人進(jìn)行測(cè)試,也可將團(tuán)體施測(cè)的數(shù)據(jù)輸入計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)直接給出統(tǒng)計(jì)結(jié)果，并可以將數(shù)據(jù)入庫(kù)。本課題研究的意義是免去用戶利用手冊(cè)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)的繁重勞動(dòng)。本課題完成的工作是卡特爾心理測(cè)試系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的整個(gè)過(guò)程中的個(gè)人測(cè)試模塊和個(gè)人及團(tuán)體測(cè)試結(jié)果顯示。

標(biāo)簽： 測(cè)驗(yàn)

上傳時(shí)間： 2013-12-25

上傳用戶：manking0408
提供的程序是供四相步進(jìn)電機(jī)使用。本實(shí)驗(yàn)使用的步進(jìn)電機(jī)用直流+12V電壓

提供的程序是供四相步進(jìn)電機(jī)使用。本實(shí)驗(yàn)使用的步進(jìn)電機(jī)用直流+12V電壓，電機(jī)線圈由A、B、C、D四相組成。 2. 驅(qū)動(dòng)方式為四相單四拍方式,各線圈通電順序如下表。表中首先向A相線圈輸入驅(qū)動(dòng)電流，接著向B，C，D線圈通電，最后又返回到A相線圈驅(qū)動(dòng)，按這種順序輪流切換，電機(jī)軸按順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。若通電順序相反，則電機(jī)軸按逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。

標(biāo)簽： 步進(jìn)電機(jī) 12 程序實(shí)驗(yàn)

上傳時(shí)間： 2015-02-06

上傳用戶：CSUSheep
設(shè)計(jì)四拔河游戲機(jī) 1、設(shè)計(jì)一個(gè)能進(jìn)行拔河游戲的電路。 2、電路使用15個(gè)(或9個(gè))發(fā)光二極管

設(shè)計(jì)四拔河游戲機(jī) 1、設(shè)計(jì)一個(gè)能進(jìn)行拔河游戲的電路。 2、電路使用15個(gè)(或9個(gè))發(fā)光二極管，開(kāi)機(jī)后只有中間一個(gè)發(fā)亮，此即拔河的中心點(diǎn)。 3、游戲雙方各持一個(gè)按鈕，迅速地、不斷地按動(dòng)，產(chǎn)生脈沖，誰(shuí)按得快，亮點(diǎn)就向誰(shuí)的方向移動(dòng)，每按一次，亮點(diǎn)移動(dòng)一次。 4、亮點(diǎn)移到任一方終端二極管時(shí)，這一方就獲勝，此時(shí)雙方按鈕均無(wú)作用，輸出保持，只有復(fù)位后才使亮點(diǎn)恢復(fù)到中心。 5、用數(shù)碼管顯示獲勝者的盤數(shù)。教學(xué)提示: 1、按鈕信號(hào)即輸入的脈沖信號(hào)，每按一次按鈕都應(yīng)能進(jìn)行有效的計(jì)數(shù)。 2、用可逆計(jì)數(shù)器的加、減計(jì)數(shù)輸入端分別接受兩路脈沖信號(hào)，可逆計(jì)數(shù)器原始輸出狀態(tài)為0000，經(jīng)譯碼器輸出，使中間一只二極管發(fā)亮。 3、當(dāng)計(jì)數(shù)器進(jìn)行加法計(jì)數(shù)時(shí)，亮點(diǎn)向右移；進(jìn)行減法計(jì)數(shù)時(shí)，亮點(diǎn)向左移。 4、由一個(gè)控制電路指示誰(shuí)勝誰(shuí)負(fù)，當(dāng)亮點(diǎn)移到任一方終端時(shí)，由控制電路產(chǎn)生一個(gè)信號(hào)，使計(jì)數(shù)器停止計(jì)數(shù)。 5、將雙方終端二極管“點(diǎn)亮”信號(hào)分別接兩個(gè)計(jì)數(shù)器的“使能”端，當(dāng)一方取勝時(shí)，相應(yīng)的計(jì)數(shù)器進(jìn)行一次計(jì)數(shù)，這樣得到雙方取勝次數(shù)的顯示。 6、設(shè)置一個(gè)“復(fù)位”按鈕，使亮點(diǎn)回到中心，取勝計(jì)數(shù)器也要設(shè)置一個(gè)“復(fù)位”按鈕，使之能清零。

標(biāo)簽： 電路發(fā)光二極管

上傳時(shí)間： 2015-06-08

上傳用戶：LouieWu

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