心臟疾病一直是威脅人類(lèi)生命健康的主要疾病之一。研究無(wú)創(chuàng)的心電信號(hào)檢測(cè)設(shè)備來(lái)檢測(cè)與評(píng)價(jià)心臟功能的狀況，并研究心臟疾病的成因是生物醫(yī)學(xué)電子學(xué)的重要研究課題之一。動(dòng)態(tài)心電記錄儀(Holter)是用于記錄24小時(shí)長(zhǎng)時(shí)間心電圖的一種設(shè)備。研制高性能的動(dòng)態(tài)心電記錄、監(jiān)護(hù)系統(tǒng)對(duì)于心血管疾病的診斷和治療具有十分重要的意義。 Holter技術(shù)發(fā)展至今已有幾十年歷史，但目前的Holter仍存在許多不足之處：(1)許多Holter采用8位、16位單片機(jī)作為控制系統(tǒng)，運(yùn)算能力有限，無(wú)法加入自動(dòng)診斷功能：(2)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)采用固定焊接在板上的存儲(chǔ)芯片，容量小，數(shù)據(jù)取出回放不方便；(3)大部分Holter還不能實(shí)現(xiàn)心電信號(hào)的實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程傳輸，心電數(shù)據(jù)的分析以及分析報(bào)告的獲取往往要滯后好幾天時(shí)間，不利于心臟疾病的及早診斷及治療。 針對(duì)這些不足，本文設(shè)計(jì)了一個(gè)基于ARM(一種32位嵌入式處理器)的動(dòng)態(tài)心電記錄儀。該記錄儀具有運(yùn)算功能強(qiáng)、能夠?qū)崿F(xiàn)心電信號(hào)實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)奶攸c(diǎn)。為確保信息不會(huì)因網(wǎng)絡(luò)傳輸故障而丟失，本系統(tǒng)同時(shí)還采用了便于攜帶的SD(Secure Digital Memory)閃存卡作為存儲(chǔ)媒介，具有大容量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的功能。本文設(shè)計(jì)的系統(tǒng)主要完成的任務(wù)有心電信號(hào)的采集、心電信號(hào)的放大濾波、心電信號(hào)的顯示和心電信號(hào)的存儲(chǔ)與傳輸。整個(gè)系統(tǒng)由一片ARM嵌入式微處理器控制，本系統(tǒng)中采用的嵌入式微處理器是三星的S3C44BOX。放大和濾波電路主要是對(duì)電極導(dǎo)聯(lián)傳來(lái)的心電信號(hào)進(jìn)行放大和濾除干擾信號(hào)，以獲取合適的信號(hào)大小并保證采集的心電信號(hào)的正確性。心電信號(hào)的顯示是把心電信號(hào)實(shí)時(shí)地顯示在Holter的液晶屏上，能使患者直觀地觀察到自己的心電信號(hào)情況。心電信號(hào)的存儲(chǔ)采用了容量大、成本及功耗低并且體積小方便攜帶的SD卡來(lái)存儲(chǔ)心電數(shù)據(jù)。心電數(shù)據(jù)的傳輸是通過(guò)以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)的，以太網(wǎng)可以實(shí)現(xiàn)快速、高正確率的傳輸。傳輸?shù)臄?shù)據(jù)由醫(yī)院內(nèi)的服務(wù)器接收，并且在服務(wù)器端對(duì)心電信號(hào)進(jìn)行相應(yīng)的顯示和處理。為實(shí)現(xiàn)上述功能編寫(xiě)的系統(tǒng)軟件包括Holter的Bootloader的設(shè)計(jì)、uCLINUX操作系統(tǒng)的移植、A/D轉(zhuǎn)換程序、液晶屏的控制及菜單程序、SD卡FAT文件格式的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和服務(wù)器端數(shù)據(jù)接收、波形顯示程序。本系統(tǒng)經(jīng)過(guò)一定的實(shí)驗(yàn)證明符合設(shè)計(jì)要求，具有體積小、成本低、使用方便的特點(diǎn)。
標(biāo)簽： ARM 便攜式 遠(yuǎn)程 動(dòng)態(tài)
上傳時(shí)間： 2013-07-10
上傳用戶(hù)：Amos
液位是工業(yè)生產(chǎn)中常見(jiàn)的測(cè)量參數(shù)，化工、石油、污水處理等各類(lèi)工廠企業(yè)都要進(jìn)行液位測(cè)量。目前，液位檢測(cè)技術(shù)飛速發(fā)展，新的液位測(cè)量?jī)x表量程大、精度高、功能全，我國(guó)新型液位儀表大多依靠進(jìn)口。由于超聲波測(cè)量液位具有非接觸測(cè)量、可測(cè)低溫介質(zhì)、能夠定點(diǎn)和連續(xù)測(cè)量等優(yōu)點(diǎn)，近年來(lái)，超聲液位測(cè)量技術(shù)取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步，己成功應(yīng)用于江河水位、化學(xué)和制藥工業(yè)、食品加工、罐裝液位等多種領(lǐng)域。 本文研制的是基于ARM的超聲波液位計(jì)。傳統(tǒng)的超聲波液位計(jì)一般使用8位的單片機(jī)作處理器，采用電子元件捕捉到超聲波回波信號(hào)后產(chǎn)生中斷，判斷超聲波的傳播時(shí)間。本文提出了使用32位ARM芯片做處理器，采用數(shù)字信號(hào)處理的方法來(lái)判斷超聲波傳播時(shí)間的設(shè)計(jì)方案。 本文使用高性能的ARM7TDMI-S內(nèi)核的芯片LPC2119作為系統(tǒng)的運(yùn)算控制器，加強(qiáng)了系統(tǒng)對(duì)超聲波回波信號(hào)的處理能力；使用A/D轉(zhuǎn)換器將回波信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，采用數(shù)字濾波處理信號(hào)，利用數(shù)值處理來(lái)判斷超聲波回波信號(hào)的起始點(diǎn)，提高了液位的測(cè)量精度；采用單換能器收發(fā)一體式電路設(shè)計(jì)，簡(jiǎn)化了液位的計(jì)算；利用LPC2119芯片內(nèi)部的CAN總線(xiàn)控制器設(shè)計(jì)了CAN總線(xiàn)通信接口；選用一線(xiàn)式數(shù)字溫度傳感器DSl8820進(jìn)行溫度補(bǔ)償，避免了由于環(huán)境溫度的變化而產(chǎn)生的測(cè)量誤差。ARM芯片豐富的內(nèi)部資源和I/0口線(xiàn)有利于今后擴(kuò)展功能，升級(jí)系統(tǒng)。本超聲波液位計(jì)使用方便，精度高，能滿(mǎn)足工業(yè)生產(chǎn)中的要求。
標(biāo)簽： ARM 超聲波液位計(jì)
上傳時(shí)間： 2013-04-24
上傳用戶(hù)：lwt123
隨著信息技術(shù)的飛速發(fā)展，人們對(duì)數(shù)據(jù)采集、信號(hào)處理的要求越來(lái)越高：不僅要求高速、高精度和高實(shí)時(shí)，還要求數(shù)據(jù)采集，處理設(shè)備便攜化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化，并具有友好的人機(jī)界面。傳統(tǒng)的8/16位單片機(jī)因資源極度受限，難以滿(mǎn)足上述要求；而傳統(tǒng)的信號(hào)處理過(guò)程都是依賴(lài)于PC完成，則存在著安裝麻煩、價(jià)格昂貴且電磁兼容性差等缺點(diǎn)。 嵌入式系統(tǒng)是一個(gè)快速發(fā)展的領(lǐng)域，嵌入式系統(tǒng)的研究?jī)?nèi)容涉及到計(jì)算機(jī)學(xué)科的各個(gè)方面。將嵌入式系統(tǒng)引入雷達(dá)信號(hào)處理系統(tǒng)，能極大的提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和靈活性。本文的研究正是基于ARM的雷達(dá)信號(hào)處理系統(tǒng)。 本文在對(duì)線(xiàn)性調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)測(cè)速測(cè)距研究的基礎(chǔ)上，討論了一種軟硬件配置靈活、結(jié)構(gòu)精簡(jiǎn)的雷達(dá)信號(hào)處理系統(tǒng)，其硬件平臺(tái)以ARM處理器，可編程邏輯器件FPGA，和DSP為核心，擴(kuò)展了UART、LCD、網(wǎng)口、IDE、觸摸屏、PS/2和USB等外圍接口，可實(shí)現(xiàn)對(duì)線(xiàn)性調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)回波信號(hào)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集、脈沖壓縮、恒虛警檢測(cè)、航跡相關(guān)，航跡顯示等處理，相關(guān)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)。在軟件設(shè)計(jì)方面，完成Bootloader，Linux2.4操作系統(tǒng)在系統(tǒng)上的移植，在此基礎(chǔ)上對(duì)實(shí)現(xiàn)了對(duì)網(wǎng)口、IDE、LCD等模塊的驅(qū)動(dòng)程序編寫(xiě)，并在MiniGUI上進(jìn)行基于顯示終端需求的圖形用戶(hù)界面開(kāi)發(fā)。
標(biāo)簽： ARM 雷達(dá)信號(hào) 處理系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2013-04-24
上傳用戶(hù)：Shoen
隨著現(xiàn)代電子信息技術(shù)和我國(guó)汽車(chē)制造業(yè)的強(qiáng)勁增長(zhǎng)，汽車(chē)已不再是簡(jiǎn)單的交通工具，而是成為現(xiàn)代科技的載體。汽車(chē)的快速增長(zhǎng)雖然使我們的出門(mén)更加便利，但同時(shí)也帶來(lái)了諸多社會(huì)問(wèn)題。如：交通事故率上升、交通事故判別和車(chē)輛的規(guī)范化管理難度加大等。論文針對(duì)以上問(wèn)題提出了使用視頻記錄的解決方法。 論文設(shè)計(jì)了一種基于ARM的嵌入式數(shù)字視頻記錄系統(tǒng)。該系統(tǒng)能夠?qū)惭b在汽車(chē)中的攝像頭拍攝到的汽車(chē)前視景和儀表顯示畫(huà)面進(jìn)行壓縮并以文件的形式存儲(chǔ)，事后通過(guò)回放系統(tǒng)將記錄的文件進(jìn)行播放，可以以此來(lái)規(guī)范車(chē)輛管理、判斷交通事故原因和保障乘客安全。系統(tǒng)采用嵌入式技術(shù)并選用32位的ARM微控制器，使用先進(jìn)的視頻解碼、編碼芯片，成功實(shí)現(xiàn)對(duì)實(shí)時(shí)視頻的采集、壓縮及儲(chǔ)存記錄。介紹目前數(shù)字視頻技術(shù)的發(fā)展及應(yīng)用狀況、闡述視頻記錄系統(tǒng)所涉及的視頻壓縮和嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)基本理論，提出視頻記錄系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。重點(diǎn)對(duì)基于ARM的嵌入式數(shù)字視頻記錄系統(tǒng)的系統(tǒng)硬件、軟件設(shè)計(jì)做了詳細(xì)的論述。硬件部分以ARM芯片LPC2210為核心控制器，以SAA7113H和Z1510為視頻壓縮核心硬件，完成ARM最小系統(tǒng)、視頻圖像信號(hào)的解碼和編碼壓縮電路、IDE儲(chǔ)存接口等電路設(shè)計(jì)；軟件部分采用穩(wěn)定可靠的μC/OS-Ⅱ嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)μC/OS-Ⅱ在LPC2210上的移植，完成系統(tǒng)的硬件初始化和IDE驅(qū)動(dòng)的編寫(xiě)調(diào)試，使整個(gè)系統(tǒng)的各個(gè)部分能夠協(xié)調(diào)的工作。 試驗(yàn)表明，基于ARM的嵌入式數(shù)字視頻記錄系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)數(shù)字視頻信號(hào)的長(zhǎng)時(shí)間實(shí)時(shí)采集、壓縮記錄。壓縮后的數(shù)據(jù)符合MPEG-1標(biāo)準(zhǔn)。
標(biāo)簽： ARM 嵌入式 數(shù)字視頻 記錄
上傳時(shí)間： 2013-07-07
上傳用戶(hù)：萬(wàn)有引力
汽車(chē)在緊急制動(dòng)過(guò)程中易出現(xiàn)很多非穩(wěn)定因素(諸如側(cè)滑、跑偏、失去轉(zhuǎn)向操縱能力等)，進(jìn)而導(dǎo)致了相當(dāng)多的交通事故。這些非穩(wěn)定因素是由于制動(dòng)時(shí)車(chē)輪抱死而產(chǎn)生的，汽車(chē)防抱死制動(dòng)系統(tǒng)ABS(Anti-lockBraking system)可以避免制動(dòng)時(shí)的這些不利因素，縮短剎車(chē)距離，保證汽車(chē)安全制動(dòng)。 現(xiàn)代汽車(chē)整車(chē)控制技術(shù)的迅猛發(fā)展，迫切需要研制具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的汽車(chē)電子產(chǎn)品。研制以汽車(chē)防抱死制動(dòng)系統(tǒng)為代表的高技術(shù)含量汽車(chē)電子產(chǎn)品，對(duì)加速我國(guó)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)的技術(shù)自主化具有舉足輕重的作用。 本文根據(jù)防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的工作原理，采用邏輯門(mén)限控制算法，選擇車(chē)輪加速度和滑移率門(mén)限來(lái)調(diào)節(jié)制動(dòng)壓力，使車(chē)輪的滑移率保持在最佳滑移率附近。以ARM單片機(jī)LPC2292為核心，完成了輪速信號(hào)調(diào)理電路、電磁閥和回液泵電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路及系統(tǒng)故障診斷等電路的設(shè)計(jì)，闡述了ABS各功能模塊軟件的設(shè)計(jì)思想和實(shí)現(xiàn)方法，完成了防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計(jì)。 本文所設(shè)計(jì)的汽車(chē)防抱死制動(dòng)系統(tǒng)在昌河CH711A轎車(chē)上進(jìn)行了道路實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明：汽車(chē)防抱死制動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)合理可行，軟件所采用的控制策略正確、有效，系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定可靠，改善了汽車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)性能，完全能夠滿(mǎn)足汽車(chē)安全制動(dòng)的需要。
標(biāo)簽： ARM 汽車(chē)防抱 制動(dòng) 系統(tǒng)設(shè)計(jì)
上傳時(shí)間： 2013-07-19
上傳用戶(hù)：ylwleon
有噪聲的語(yǔ)音信號(hào)分析與處理設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)內(nèi)容： 1） 選擇一個(gè)語(yǔ)音信號(hào)作為分析對(duì)象，或錄制一段語(yǔ)音信號(hào)； 2） 對(duì)語(yǔ)音信號(hào)進(jìn)行采樣，畫(huà)出采樣后語(yǔ)音信號(hào)的時(shí)域波形和頻譜圖； 3） 利用MATLAB中的隨機(jī)函數(shù)產(chǎn)生噪聲加入到語(yǔ)音信號(hào)中，使語(yǔ)音信號(hào)被污染，然后進(jìn)行頻譜分析； 4） 設(shè)計(jì)FIR和IIR數(shù)字濾波器，并對(duì)被噪聲污染的語(yǔ)音信號(hào)進(jìn)行濾波，畫(huà)出濾波前后信號(hào)的時(shí)域波形和頻譜，并對(duì)濾波前后的信號(hào)進(jìn)行比較，分析信號(hào)的變化； 5） 回放語(yǔ)音信號(hào)、給出相應(yīng)處理程序及輸出相應(yīng)語(yǔ)音波形。
標(biāo)簽： Matlab 數(shù)字 語(yǔ)音處理
上傳時(shí)間： 2013-06-01
上傳用戶(hù)：wao1005
隨著超聲檢測(cè)理論逐漸成熟，以及現(xiàn)代集成電路的快速發(fā)展，超聲檢測(cè)技術(shù)以其快速、準(zhǔn)確、無(wú)污染、低成本等特點(diǎn)，成為國(guó)內(nèi)外應(yīng)用廣泛、發(fā)展迅速、使用頻率最高的一種無(wú)損檢測(cè)技術(shù)。其中超聲儀器的發(fā)展水平直接影響著超聲檢測(cè)技術(shù)的發(fā)展。數(shù)字化、圖像化、小型化和實(shí)時(shí)化等是超聲檢測(cè)儀器的發(fā)展趨勢(shì)。傳統(tǒng)的超聲檢測(cè)系統(tǒng)中，PC機(jī)存在難以適應(yīng)惡劣的工作環(huán)境，體積大，攜帶不方便，功耗大，數(shù)據(jù)傳輸率不高等問(wèn)題，并且大部分便攜式超聲探傷儀缺乏對(duì)復(fù)雜數(shù)字信號(hào)處理算法的支持，因此開(kāi)發(fā)與設(shè)計(jì)一種高性能、小型化的便攜式超聲探傷檢測(cè)系統(tǒng)尤為重要。 ARM的數(shù)字信號(hào)處理能力和DSP的系統(tǒng)控制能力都有其各自弱點(diǎn)，所以文中提出了一種基于ARM與DSP雙CPU方案的便攜式超聲探傷儀，充分利用了ARM與DSP的處理性能，接口簡(jiǎn)單。ARM利用DSP的主機(jī)接口與DSP通信，不會(huì)打斷DSP的正常運(yùn)行。本方案為復(fù)雜的信號(hào)處理算法提供硬件支持，可以有效的提高便攜式超聲探傷儀器的信號(hào)處理能力。 超聲探傷回波中的缺陷信號(hào)往往與系統(tǒng)的電噪聲、金屬組織噪聲混在一起，影響超聲檢測(cè)回波的信噪比。粗晶材料由于其微觀結(jié)構(gòu)對(duì)超聲的強(qiáng)烈散射，造成嚴(yán)重的材料噪聲和信號(hào)衰減，致使超聲檢測(cè)靈敏度和信噪比嚴(yán)重下降。目前，對(duì)粗晶材料的檢測(cè)仍然是超聲檢測(cè)技術(shù)的一大難題。采用信號(hào)處理技術(shù)提高超聲檢測(cè)能力和信噪比是無(wú)損檢測(cè)領(lǐng)域的重要研究課題。本文在設(shè)計(jì)具備復(fù)雜信號(hào)處理能力的便攜式探傷儀的基礎(chǔ)上，進(jìn)行了適合在便攜式儀器上實(shí)現(xiàn)的小波變換算法的研究，嘗試提高便攜式儀器對(duì)粗晶材料缺陷的檢測(cè)能力。
標(biāo)簽： ARM DSP 便攜式 儀的設(shè)計(jì)
上傳時(shí)間： 2013-04-24
上傳用戶(hù)：cuibaigao
邊界掃描技術(shù)是一種應(yīng)用于數(shù)字集成電路器件的標(biāo)準(zhǔn)化可測(cè)試性設(shè)計(jì)方法，它提供了對(duì)電路板上元件的功能、互連及相互間影響進(jìn)行測(cè)試的一種新方案，極大地方便了系統(tǒng)電路的測(cè)試。本文基于IEEE 1149.1標(biāo)準(zhǔn)剖析了JTAG邊界掃描測(cè)試的精髓，分析了其組成，功能與時(shí)序控制等關(guān)鍵技術(shù)。 應(yīng)用在FPGA芯片中的邊界掃描電路側(cè)重于電路板級(jí)測(cè)試，兼顧芯片功能測(cè)試，同時(shí)提供JTAG下載方式。針對(duì)在FPGA芯片中的應(yīng)用特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一種邊界掃描電路，應(yīng)用于自行設(shè)計(jì)的FPGA結(jié)構(gòu)之中。除了基本的測(cè)試功能外，加入了對(duì)FPGA芯片進(jìn)行配置、回讀以及用戶(hù)自定義測(cè)試等功能。 通過(guò)仿真驗(yàn)證，所設(shè)計(jì)的邊界掃描電路可實(shí)現(xiàn)FPGA芯片的測(cè)試、配置和回讀等功能，并符合IEEE 11491.1邊界掃描標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定，達(dá)到設(shè)計(jì)要求。
標(biāo)簽： JTAG FPGA 邊界掃描 中的應(yīng)用
上傳時(shí)間： 2013-04-24
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在機(jī)器人學(xué)的研究領(lǐng)域中，如何有效地提高機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制性能始終是研究學(xué)者十分關(guān)注的一個(gè)重要內(nèi)容。在分析了工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷程和機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀后，本論文的主要目標(biāo)是針對(duì)四關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人特有的機(jī)械結(jié)構(gòu)和數(shù)學(xué)模型，建立一個(gè)新型全數(shù)字的基于DSP和FPGA的機(jī)器人位置伺服控制系統(tǒng)的軟、硬件平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)對(duì)四關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人的精確控制。 本論文從實(shí)際情況出發(fā)，首先分析了所研究的四關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)，并對(duì)其抽象簡(jiǎn)化得到了它的運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)模型。在明確了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人精確位置伺服控制的控制原理后，我們對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)的諸多可行性方案進(jìn)行了充分論證，并最終決定采用了三級(jí)CPU控制的控制體系結(jié)構(gòu)：第一級(jí)CPU為上位計(jì)算機(jī)，它實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的系統(tǒng)管理、協(xié)調(diào)控制以及完成機(jī)器人實(shí)時(shí)軌跡規(guī)劃等控制算法的運(yùn)算；第二級(jí)CPU為高性能的DSP處理器，它輔之以具有高速并行處理能力的FPGA芯片，實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人多個(gè)關(guān)節(jié)的高速并行驅(qū)動(dòng)；第三級(jí)CPU為交流伺服驅(qū)動(dòng)處理器，它實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服電機(jī)的精確三閉環(huán)誤差驅(qū)動(dòng)控制，以及電機(jī)的故障診斷和自動(dòng)保護(hù)等功能。此外，我們采用比普通UART速度快得多的USB來(lái)實(shí)現(xiàn)上位計(jì)算機(jī)．與下位控制器之間的數(shù)據(jù)通信，這樣既保證了兩者之間連接方便，又有效的提高了控制系統(tǒng)的通信速度和可靠性。 機(jī)器人系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)包括兩個(gè)部分：一是采用VC++實(shí)現(xiàn)的上位監(jiān)控軟件系統(tǒng)，它主要負(fù)責(zé)機(jī)器人實(shí)時(shí)軌跡規(guī)劃等控制算法的運(yùn)算，同時(shí)完成用戶(hù)與機(jī)器人系統(tǒng)之間的信息交互；二是采用C語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)的下位DSP控制程序，它主要負(fù)責(zé)接收上位監(jiān)控系統(tǒng)或者下位控制箱發(fā)送的控制信號(hào)，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的實(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)，同時(shí)還能夠?qū)崟r(shí)的向上位監(jiān)控系統(tǒng)或者下位控制箱反饋機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)信息。 研究開(kāi)發(fā)出來(lái)的四關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人控制器具有控制實(shí)時(shí)性好、定位精度高、運(yùn)行穩(wěn)定可靠的特點(diǎn)，它允許用戶(hù)通過(guò)上位控制計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的各種設(shè)定作業(yè)的控制，也可以讓用戶(hù)通過(guò)機(jī)器人控制箱現(xiàn)場(chǎng)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行回零、示教等各項(xiàng)操作。
標(biāo)簽： 實(shí)驗(yàn)室 機(jī)器人控制器
上傳時(shí)間： 2013-04-24
上傳用戶(hù)：極客
LAMOST(Large Sky Area Multi-Obiect Fiber Spectroscopy Telescope，大天區(qū)面積多目標(biāo)光纖光譜天文望遠(yuǎn)鏡)需要對(duì)焦而上的4 000個(gè)光纖定位單元進(jìn)行精確定位，一個(gè)光纖定位單元需要兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)，即需要對(duì)8 000個(gè)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。如何對(duì)這8 000個(gè)電機(jī)進(jìn)行有效的控制，是本文主要的研究?jī)?nèi)容。 本義引入EDA(Electronic Design Automation)，技術(shù)，以FPGA和CAN總線(xiàn)為硬件載體來(lái)進(jìn)行設(shè)計(jì)。FPGA相比較于DSP，單片機(jī)而言，具有10管腳多，資源豐富，使用靈活等優(yōu)點(diǎn)，可以存片內(nèi)集成多個(gè)電機(jī)的摔制，這樣對(duì)于提高系統(tǒng)的集成度，節(jié)約成本無(wú)疑有著很大的幫助。 在電機(jī)的控制當(dāng)中，其失步和過(guò)沖會(huì)直接影響到系統(tǒng)的精度，所以需要對(duì)電機(jī)脈沖頻率加以控制，對(duì)于在平穩(wěn)狀態(tài)下能正常工作的電機(jī)，失步往往發(fā)生在啟動(dòng)停止等脈沖頻率突然發(fā)生改變的時(shí)刻。具體實(shí)現(xiàn)方法是通過(guò)實(shí)驗(yàn)找出一條理想的加減速曲線(xiàn)，再將曲線(xiàn)離散化，并把離散化后的加減速分頻系數(shù)存儲(chǔ)在FPGA片內(nèi)ROM里而，當(dāng)電機(jī)運(yùn)行到對(duì)應(yīng)的步數(shù)時(shí)，取出分頻系數(shù)來(lái)獲取對(duì)應(yīng)的運(yùn)行頻率。 在LAMOST觀測(cè)中，光纖定位單元的零位是個(gè)很重要的基準(zhǔn)，在每次觀測(cè)之前，電機(jī)都要回零，理論上電氣零位和機(jī)械零位在同一點(diǎn)上，如果電氣檢測(cè)到達(dá)零位則認(rèn)為已經(jīng)到達(dá)機(jī)械零位位置。但是實(shí)際中由于裝配等一些原因，可能會(huì)出現(xiàn)零位短路和零位斷路的情況。零位斷路是指電機(jī)處于機(jī)械零位，但是電氣不能檢測(cè)到；零位短路是指電機(jī)不在機(jī)械零位，但是電氣已經(jīng)檢測(cè)到處于零位。這兩種情況會(huì)造成越界和機(jī)械零位一直被擠壓的后果，有可能會(huì)損壞光纖定位單元，為了防止這些情況出現(xiàn)，軟件程序中加入了計(jì)數(shù)器，從而從有效地保護(hù)了光纖定位單元，同時(shí)將這些狀況向上反饋，以便維護(hù)和檢修。 在本文完成之時(shí)，能夠控制驅(qū)動(dòng)336個(gè)光纖定位單元的小系統(tǒng)已經(jīng)在北京天文臺(tái)興隆觀測(cè)站實(shí)際投入運(yùn)行，并于2007年5月28日獲得首條光譜，取得了不錯(cuò)的效果。
標(biāo)簽： 步進(jìn)電機(jī)控制 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
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