為研究棉田農(nóng)藥噴灑機(jī)器人導(dǎo)航路徑識(shí)別方法, 以 自然環(huán)境下采集的棉田圖像為研究背景, 在L ab 色彩空間 進(jìn)行處理, 把棉株從土壤背景中識(shí)別出來(lái)。通過(guò)最大方差閾 值分割法將圖像轉(zhuǎn)化為二值圖像, 并經(jīng)過(guò)中值濾波去除噪 聲。二值圖像垂直方向投影做直方圖, 利用波谷位置確定左 右壟分界線。根據(jù)左右壟棉株位置平均得到導(dǎo)航離散點(diǎn), 通 過(guò)Hough 變換得到導(dǎo)航路徑, 進(jìn)而得到導(dǎo)航控制參數(shù)。利用 坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系將圖像坐標(biāo)系中的導(dǎo)航信息轉(zhuǎn)換到世界坐 標(biāo)系, 從而控制機(jī)器人行走。基于A S2R 機(jī)器人對(duì)連續(xù)動(dòng)態(tài) 圖像進(jìn)行分析, 該方法獲得的導(dǎo)航參數(shù)是完全可行的。
上傳時(shí)間： 2016-07-18
上傳用戶(hù)：sammi
GPS系統(tǒng)接收數(shù)據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換 GPS接收的數(shù)據(jù)往往是三維坐標(biāo)，而在科學(xué)研究中我們通常用二維坐標(biāo)。因此必須 進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，下面我們介紹一種坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，即把WGS84坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為高斯—克呂 格坐標(biāo)系。數(shù)字地圖投影的方法很多，而我國(guó)采用了高斯—克呂格投影，它是一 種橫軸橢園柱面等角投影，用一個(gè)橢球柱面與地球橢球在某一子午圈L0上相切， 這條子午線通常稱(chēng)做投影軸子午線。也就是高斯-克呂格投影直角坐標(biāo)系的x 軸， 地球的赤道與橢圓柱面相交, 成一直線,這條直線與軸子午線正交,就是平面直角坐 標(biāo)系的y軸，把橢球柱面展開(kāi)，就得到以（x,y）為坐標(biāo)的平面直角坐標(biāo)系。為減少 投影變形，按經(jīng)度把橢球分為許多帶，各帶分別投影，經(jīng)常采用的是3度和6度帶。 為使y值不為負(fù)值，通常在y軸上加上500km。 已知WGS84坐標(biāo)（B，L），B為GPS定位輸出成果的緯度，L為GPS定位輸出成果的經(jīng)度。 由WGS84到高斯-克呂格坐標(biāo)(x,y)的轉(zhuǎn)換成高斯投影正算，詳見(jiàn)本軟件
標(biāo)簽： GPS 接收 數(shù)據(jù)
上傳時(shí)間： 2014-01-26
上傳用戶(hù)：小眼睛LSL
基于LabVIEWFPGA的三相鎖相環(huán)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)摘要：針對(duì)傳統(tǒng) ＦＰＧＡ 模式開(kāi)發(fā)的鎖相環(huán)在實(shí)時(shí)人機(jī)交互方面的不足，設(shè) 計(jì) 了 基 于 ＬａｂＶＩＥＷ ＦＰＧＡ 技術(shù)的三相鎖相環(huán)；方 案 以 ｓｂＲＩＯ－９６３１模塊為硬件平臺(tái)，利用 ＬａｂＶＩＥＷ 編程控制 ＦＰＧＡ 邏輯，在 ＦＰＧＡ 中分三級(jí)流水線實(shí)現(xiàn)了基于ｄｑ變換的鎖相環(huán)算法，并通 過(guò) ＦＩＦＯ 實(shí)時(shí)上傳采集信號(hào)、鎖定相位至 ＰＣ機(jī)，最后在 ＰＣ機(jī)上實(shí)現(xiàn)對(duì)鎖相環(huán)性能分析、ＰＩ參數(shù)調(diào)控和１ 三相鎖相環(huán)模型 三相鎖相環(huán)是基于靜止坐標(biāo)變換和旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換 （ｄｑ變 換）的矢量變換實(shí)現(xiàn)的 ＶＣＯ 反饋控制。基于ｄｑ變換的改進(jìn)型 鎖相環(huán)模型，在ｄｑ變換的基礎(chǔ)上提取正序分量進(jìn)行 ＶＣＯ 反饋 控制，以抑制電壓不 平 衡 的 擾 動(dòng)［４－５］，如 圖１所示。三相 信 號(hào) 首先經(jīng)過(guò)靜止坐標(biāo)變換到ａβ坐標(biāo)系μａ、μβ，然后經(jīng)過(guò) Ｔ／４延時(shí) 單元和計(jì)算單元計(jì)算出三相信號(hào)的正序分量變換到ａβ坐 標(biāo) 系 上的μａｐ 、μβｐ ，此時(shí)μａｐ 、μβｐ 是不帶電壓畸變干擾的分量，對(duì) 其進(jìn)行旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換得到μｄ、μｑ。 ｕｑ ＝ｋ＊ｓｉｎ（ωｔ－ω０ｔ） （１） μｑ 的表達(dá)如式 （１）所 示，ｋ為與輸入電壓有關(guān)的數(shù)，ｗ、 ｗ０ 分別為輸入信號(hào)角頻率和鎖定信號(hào)角頻率。當(dāng)μｑ 由交流變 量變?yōu)橹绷鞣至繒r(shí)，ｗ＝ｗ０，鎖 相環(huán)完 成 鑒 相，經(jīng) 過(guò) ＶＣＯ 控 制最終鎖定相位θ。 ２ 方案設(shè)計(jì) 系統(tǒng)方案如圖２所示，包括三相信號(hào)的輸入、信號(hào)鎖相和 實(shí)時(shí)調(diào)控３個(gè)部分。其中信號(hào)采集和鎖相處理在ｓｂＲＩＯ－９６３１ 模塊 實(shí)現(xiàn)，利 用ｓｂＲＩＯ－９６３１高速運(yùn)行的特點(diǎn)，對(duì) 三 相信 號(hào) 進(jìn)行采集、鎖相和輸出；ＰＩ參數(shù)和θ作為 ＦＰＧＡ 和 ＰＣ機(jī)的共 享變量實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交互，由ＰＣ機(jī)設(shè)置ＰＩ參數(shù)、
上傳時(shí)間： 2022-02-18
上傳用戶(hù)：XuVshu
LVDS技術(shù)： 低電壓差分訊號(hào)(LVDS)在對(duì)訊號(hào)完整性、低抖動(dòng)及共模特性要求較高的系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。本文針對(duì)LVDS與其他幾種介面標(biāo)準(zhǔn)之間的連接，對(duì)幾種典型的LVDS介面電路進(jìn)行了討論
上傳時(shí)間： 2014-01-13
上傳用戶(hù)：stvnash
USB是PC體系中的一套全新的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，它支持單個(gè)主機(jī)與多個(gè)外接設(shè)備同時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。 首先會(huì)介紹USB的結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)，包括總線特徵、協(xié)議定義、傳輸方式和電源管理等等。這部分內(nèi)容會(huì)使USB開(kāi)發(fā)者和用戶(hù)對(duì)USB有一整體的認(rèn)識(shí)。
標(biāo)簽： USB
上傳時(shí)間： 2015-10-18
上傳用戶(hù)：lixinxiang
這一篇論文的標(biāo)題為「適應(yīng)性BIC-MIMO-OFDM系統(tǒng)的性能分析和接收器設(shè)計(jì)」是2007發(fā)表的
標(biāo)簽： BIC-MIMO-OFDM 2007 系統(tǒng) 性能分析
上傳時(shí)間： 2016-01-14
上傳用戶(hù)：BIBI
這一篇論文的標(biāo)題為「比較編碼和未編碼縱向和橫向?qū)訝罱Y(jié)構(gòu)的MIMO-OFDM系統(tǒng)」是2007發(fā)表的
標(biāo)簽： MIMO-OFDM 2007 系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2013-12-25
上傳用戶(hù)：亞亞娟娟123
一般認(rèn)為Windows CE是一個(gè)適合嵌入式應(yīng)用的通用作業(yè)系統(tǒng)，然而，從系統(tǒng)的角度來(lái)看，Windows CE並不只是一個(gè)作業(yè)系統(tǒng)，它還包括對(duì)多種目標(biāo)處理器以及週邊設(shè)備的支援，並提供了系統(tǒng)開(kāi)發(fā)工具、應(yīng)用開(kāi)發(fā)工具、整合的應(yīng)用程式
標(biāo)簽： Windows 嵌入式 系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2015-07-01
上傳用戶(hù)：asasasas
在室內(nèi)環(huán)境中可結(jié)合式子母機(jī)器人系統(tǒng)，子機(jī)為一多功能平臺(tái)，可放置各種家庭所需之設(shè)備，而母機(jī)為一輪式機(jī)器人，經(jīng)由兩者的結(jié)合，可提供高機(jī)動(dòng)性與多功能的服務(wù)。在結(jié)合的技術(shù)面，傳統(tǒng)的吸塵器機(jī)器人與充電站之間的導(dǎo)航系統(tǒng)使用紅外線感測(cè)作為依據(jù)，當(dāng)兩者間有障礙物阻擋時(shí)，紅外線感測(cè)器導(dǎo)航系統(tǒng)將會(huì)失效。因此本系統(tǒng)利用聲源方向做為機(jī)器人決定移動(dòng)方向的依據(jù)，由於聲波傳遞的特性，即使在有障礙物的情況下，依然可以有效地偵測(cè)。此外，在移動(dòng)的過(guò)程中，本系統(tǒng)利用光流偵測(cè)法判斷是否遭遇障礙物或是利用Support Vector Machine分類(lèi)判斷與聲源之間為是否有障礙物的阻隔；若發(fā)現(xiàn)前方有障礙物，則啟動(dòng)避障策略，用有效的方式繼續(xù)往目標(biāo)移動(dòng)。最後，當(dāng)母機(jī)接近子機(jī)時(shí)，可根據(jù)多種紅外線感測(cè)器資訊進(jìn)行子母機(jī)器人的結(jié)合，結(jié)合成功後，母機(jī)將可搭載子機(jī)成為一自由行動(dòng)之機(jī)器人。
標(biāo)簽： 系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2013-12-19
上傳用戶(hù)：mhp0114
在SamSung2440開(kāi)發(fā)板上wince.net系統(tǒng)下，利用標(biāo)準(zhǔn)的imgdecmp.dll接口，實(shí)現(xiàn)了jpeg.bmp.gif.png等圖片的顯示，在armv4i環(huán)境下絕對(duì)可用
標(biāo)簽： SamSung wince 2440 net
上傳時(shí)間： 2017-06-08
上傳用戶(hù)：JasonC
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