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多移動機器人

開放式PAC系統(tǒng)設計與開發(fā)

一、PAC的概念及軟邏輯技術二、開放型PAC系統(tǒng)三、應用案例及分析四、協(xié)議支持及系統(tǒng)架構五、軟件編程技巧&組態(tài)軟件的整合六、現(xiàn)場演示&上機操作。PAC是由ARC咨詢集團的高級研究員Craig Resnick提出的，定義如下:具有多重領域的功能，支持在單一平臺里包含邏輯、運動、驅動和過程控制等至少兩種以上的功能單一開發(fā)平臺上整合多規(guī)程的軟件功能如HMI及軟邏輯, 使用通用標簽和單一的數(shù)據(jù)庫來訪問所有的參數(shù)和功能。軟件工具所設計出的處理流程能跨越多臺機器和過程控制處理單元, 實現(xiàn)包含運動控制及過程控制的處理程序。開放式, 模塊化構架, 能涵蓋工業(yè)應用中從工廠的機器設備到過程控制的操作單元的需求。采用公認的網(wǎng)絡接口標準及語言，允許不同供應商之設備能在網(wǎng)絡上交換資料。

標簽： PAC 開放式系統(tǒng)設計

上傳時間： 2014-01-14

上傳用戶：JGR2013
多摩川編碼器接口說明及優(yōu)化方案

一款國產的類似于多摩川17/23位絕對值碼盤的編碼器手冊，以及MCU與其通訊的優(yōu)化方法和示意圖。

標簽： 多摩川編碼器接口

上傳時間： 2022-06-28

上傳用戶：
高壓變頻電機控制電路.rar

交流電機，特別是異步籠型電機，因具有結構簡單，堅固耐用，價格便宜等特點而得到廣泛應用。經過一個多世紀的發(fā)展，其調速方法同趨成熟，而交流調速的最理想方法還是變頻調速。隨著工業(yè)需求的快速增長，高壓大功率成為發(fā)展的必然趨勢，但是在中高壓大功率調速領域，大都采用電動機定速運行。直到20世界末采用全控型電力電子器件的高壓大功率交流變頻調速產品誕生，大功率傳動領域巨大節(jié)能需求得到釋放。多電平功率變換技術可以使耐壓值較低的全控型電力電子器件可靠應用于高壓大功率領域，并有效減少PWM控制產生的高次諧波。當前，級聯(lián)式多電平功率變換電路在高壓電機調速和電力系統(tǒng)無功補償領域已獲得實際應用。本課題以10kV，250kW高壓變頻器為背景，主要研究級聯(lián)式多電平高壓變頻器在異步電機控制領域的應用。在對高壓變頻器工作原理與結構設計研究的同時，對主電路進行諧波改善分析。高壓變頻器很難做成通用變頻器，所以最好設計與之相適應的高壓變頻電機。通過對這種新型電機設計的研究，更好地發(fā)揮了變頻調速技術的優(yōu)勢。在本課題中，還采用了MATLAB7.0/Simulink6.0仿真軟件，對功率單元移相多重化進行了仿真，為進一步的研究做準備。依照本課題的研究，最終目的是為高壓變頻器在異步電機控制領域的應用作結構優(yōu)化，器件搭配的指導，并在運行過程中通過調試和仿真提供不斷改善的最佳方案。

標簽： 高壓變頻電機控制電路

上傳時間： 2013-05-17

上傳用戶：WMC_geophy
基于DSP控制的三電平逆變器的研究.rar

近年來，多電平逆變器在高壓大容量電能變換中得到廣泛應用，而其控制策略和電路拓撲等已成為了研究熱點。相對傳統(tǒng)的兩電平逆變器，它具有效率高動態(tài)性能好，對電動機產生的諧波少，適合高壓大容量等優(yōu)點。但隨著電平數(shù)的增加，基本控制算法越來越復雜，同時還存在中點電壓不平衡等問題。將DSP數(shù)字控制技術應用于多電平逆變器不僅簡化了系統(tǒng)的硬件控制電路，提高了系統(tǒng)性能，還可以實現(xiàn)系統(tǒng)的優(yōu)化控制。本文以二極管箝位式三電平逆變器為研究對象，首先介紹了三電平逆變器的拓撲結構和工作原理，對三電平逆變器的電路方程進行了深入的分析，在開關函數(shù)的基礎上建立了三電平逆變器的數(shù)學模型。在此基礎上，對空間電壓矢量脈寬調制（SVPWM）算法進行了改進，并詳細推導了該調制算法的計算公式，結合中點電位控制來確定開關矢量的作用順序，使仿真和實現(xiàn)都比較容易。然后重點分析了三電平逆變器直流側電容電壓不平衡問題產生的原因，提出了一種能控制逆變器直流側電容中點電位平衡的電壓空間矢量脈寬調制方法。最后采用MATLAB仿真軟件對所推導的三電平逆變器SVPWM調制算法和中點電位平衡控制方法進行了仿真分析，證明了該調制算法的正確性和可行性。

標簽： DSP 控制三電平逆變器

上傳時間： 2013-05-20

上傳用戶：PresidentHuang
三電平逆變器SVPWM控制策略研究.rar

多電平逆變器在大容量、高壓場合得到了廣泛的應用。在多電平逆變器的多種控制策略中，空間矢量脈寬調制(SVPWM)算法具有調制比大、能夠優(yōu)化輸出電壓波形、易于數(shù)字實現(xiàn)、母線電壓利用率高等優(yōu)點，成為人們關注的熱點。本文首先對電力電子技術的發(fā)展前景和多電平逆變器控制技術的發(fā)展狀況進行了綜述。在分析兩電平逆變器工作原理的基礎上對三電平逆變器進行了研究，綜合比較了三電平逆變電路三種典型拓撲結構的優(yōu)缺點；介紹了二極管箝位型三電平逆變器，分析了二極管箝位型三電平逆變器相對于傳統(tǒng)兩電平逆變器的優(yōu)點，體現(xiàn)了課題研究的重要意義。其次，本文以中點箝位式三電平逆變器的基本拓撲結構為基礎，著重分析了三電平空間電壓矢量調制基本原理，提出了一種將最近的三個矢量合成參考矢量的空間矢量脈寬調制算法，給出大扇區(qū)和小三角形區(qū)域判斷規(guī)則以及合成參考電壓矢量的相應輸出作用順序，并優(yōu)化了開關矢量的作用順序，利于實現(xiàn)對中點電壓的控制，使算法易于實現(xiàn)。再次，論文分析了三電平逆變器直流側電容電壓不平衡產生的原因，分析了大、中、小矢量對中點電位的影響，提出了能夠影響中點電位波動的關鍵矢量，并通過分配成對小矢量的作用時間實現(xiàn)了對中點電位的控制。最后，采用MATLAB軟件對所推導的三電平逆變器SVPWM調制算法進行了仿真分析，結果證明了算法的可行性。

標簽： SVPWM 三電平逆變器控制策略

上傳時間： 2013-08-01

上傳用戶：icarus
基于DSP控制的三電平逆變器的研究.rar

高壓變頻調速技術節(jié)能效果顯著，多電平逆變器是其常用的一種電路拓撲形式。三電平逆變器能降低功率器件耐壓要求、降低諧波含量，普遍地采用電壓空間矢量脈寬調制的控制策略。將DSP數(shù)字控制技術應用于三電平逆變器不僅簡化了系統(tǒng)的硬件結構，提高系統(tǒng)性能，還可以實現(xiàn)系統(tǒng)的優(yōu)化控制。本文首先簡要介紹了三電平逆變器的拓撲結構和控制策略，并闡述了二極管箝位式三電平逆變器電路結構和電壓空間矢量脈寬調制控制策略的實現(xiàn)方法。在此基礎上，通過對逆變器的工作過程分析，建立了逆變器的數(shù)學模型。并提出了一種能控制逆變器直流側電容中點電位平衡并且能降低開關損耗的電壓空間矢量脈寬調制方法。本文在綜述人工神經網(wǎng)絡技術的基礎上，提出一種基于復合人工神經網(wǎng)絡的電壓空間矢量脈寬調制算法，充分利用人工神經網(wǎng)絡的快速并行處理能力、學習能力，縮短了計算時間，降低了由控制延時引起的諧波成分。最后在MATIAB/Simulink環(huán)境下，結合ANN工具箱建立了仿真模型。仿真結果證明了基于復合人工神經網(wǎng)絡算法的可行性。本文進行了三電平逆變器的主電路、開關器件驅動電路、電流電壓檢測電路和保護電路等的設計。根據(jù)三電平逆變器主電路功率開關多，驅動信號不能共地的特點，本文設計一種利用光耦隔離驅動功率開關器件的驅動保護電路，降低電磁干擾，并在過流等異常情況下實時保護功率開關器件。最后以TMS320LF2407DSP為數(shù)字控制平臺，實現(xiàn)了三電平逆變器的電壓空間矢量脈寬調制控制策略。

標簽： DSP 控制三電平逆變器

上傳時間： 2013-07-07

上傳用戶：natopsi
基于FPGA的多速率調制解調器的實現(xiàn).rar

隨著人們對于高速無線數(shù)據(jù)業(yè)務的急切需求以及新的無線通信技術的發(fā)展，頻譜資源匱乏問題日益嚴重。無線頻譜的緊缺已經成為限制無線通信與服務應用持續(xù)發(fā)展的瓶頸。認知無線電技術(Cognitive Radio)改變了傳統(tǒng)的固定頻譜分配方式，它以頻譜利用的高效性為目標，允許非授權用戶擇機利用授權用戶的頻譜空洞傳輸數(shù)據(jù)，以此來解決無線頻譜資源短缺的問題。它是具有自主尋找和使用空閑頻譜資源能力的智能無線電技術。本文的目標是在基于FPGA+DSP的系統(tǒng)硬件平臺上，以軟件編程的方式實現(xiàn)認知無線電數(shù)據(jù)傳輸?shù)墓δ堋?軟件無線電是實現(xiàn)認知無線電的理想平臺。本文首先闡述了軟件無線電的基本工作原理及關鍵技術途徑，對多速率信號處理中的內插和抽取、帶通采樣、數(shù)字下變頻、濾波等技術進行了分析與探討，為設計多速率調制解調系統(tǒng)提供了理論基礎。然后針對軟件無線電的要求給出了基于FPFA+DSP的系統(tǒng)設計硬件框圖，并對其中的部分硬件(FPGA、AD9857、AD9235)做了簡要的描述并給出其初始化過程。在理解基本概念和原理的基礎上，詳細論述了在系統(tǒng)硬件設計平臺上實現(xiàn)的π/4-DQPSK、8PSK、16QAM調制解調技術。本文給出了調制解調系統(tǒng)實現(xiàn)方案中的各個功能模塊(差分編、解碼，加同步頭、內插和成形濾波，下變頻，系統(tǒng)同步等)具體的設計方案和通過硬件編程實現(xiàn)了板級的仿真和最后的硬件實現(xiàn)，并對其中得到的數(shù)據(jù)進行分析，進一步驗證方案的可行性。最后介紹了通信板同頻譜感知板協(xié)同工作原理，依據(jù)頻譜感知板獲取的各個信道狀況自適應的選擇π/4-DQPSK、8PSK、16QAM調制解調方式并在FPGA上實現(xiàn)了其中部分功能。

標簽： FPGA 多速率調制解調器

上傳時間： 2013-05-30

上傳用戶：fywz
基于FPGA的三相逆變器并聯(lián)技術研究.rar

交流電源供電方式正在由集中式向分布式、全功能式發(fā)展，而實現(xiàn)分布式電源的核心就是模塊的并聯(lián)技術。多臺逆變器并聯(lián)可以實現(xiàn)大容量供電和冗余供電，可大大提高系統(tǒng)的靈活性，使電源系統(tǒng)的體積重量大為降低，同時其主開關器件的電流應力也可大大減少，從根本上提高了可靠性、降低成本和提高功率密度。本文主要研究逆變器并聯(lián)技術。本文首先對電壓、電流雙閉環(huán)逆變器控制系統(tǒng)進行了研究。通過對傳遞函數(shù)的分析，得到了基于等效輸出阻抗的雙閉環(huán)控制的逆變器并聯(lián)系統(tǒng)模型。在分析逆變器模型的基礎上設計了各控制器參數(shù)，并通過MATLAB仿真進行了驗證。根據(jù)上述模型，分析了逆變器并聯(lián)的環(huán)流特性，以及基于有功和無功功率的并聯(lián)控制方案。隨著電子技術的不斷發(fā)展，F(xiàn)PGA技術正在越來越多地用于工程實踐中。本文在研究SPWM控制技術的基礎上，應用FPGA芯片EP1C12Q240C8實現(xiàn)了SPWM數(shù)字控制器，用于多模塊逆變器并聯(lián)控制系統(tǒng)。文中給出了仿真結果和芯片的測試結果。基于FPGA的三相逆變器并聯(lián)數(shù)字控制器的研究具有現(xiàn)實意義，設計具有創(chuàng)新性。仿真和芯片的初步測試結果表明：本文設計的基于FPGA的逆變器并聯(lián)數(shù)字控制器能夠滿足逆變器并聯(lián)系統(tǒng)的要求。

標簽： FPGA 三相逆變器并聯(lián)

上傳時間： 2013-08-05

上傳用戶：huangzr5
基于FPGA的三相逆變器并聯(lián)技術研究

交流電源供電方式正在由集中式向分布式、全功能式發(fā)展，而實現(xiàn)分布式電源的核心就是模塊的并聯(lián)技術。多臺逆變器并聯(lián)可以實現(xiàn)大容量供電和冗余供電，可大大提高系統(tǒng)的靈活性，使電源系統(tǒng)的體積重量大為降低，同時其主開關器件的電流應力也可大大減少，從根本上提高了可靠性、降低成本和提高功率密度。本文主要研究逆變器并聯(lián)技術。本文首先對電壓、電流雙閉環(huán)逆變器控制系統(tǒng)進行了研究。通過對傳遞函數(shù)的分析，得到了基于等效輸出阻抗的雙閉環(huán)控制的逆變器并聯(lián)系統(tǒng)模型。在分析逆變器模型的基礎上設計了各控制器參數(shù)，并通過MATLAB仿真進行了驗證。根據(jù)上述模型，分析了逆變器并聯(lián)的環(huán)流特性，以及基于有功和無功功率的并聯(lián)控制方案。隨著電子技術的不斷發(fā)展，F(xiàn)PGA技術正在越來越多地用于工程實踐中。本文在研究SPWM控制技術的基礎上，應用FPGA芯片EP1C12Q240C8實現(xiàn)了SPWM數(shù)字控制器，用于多模塊逆變器并聯(lián)控制系統(tǒng)。文中給出了仿真結果和芯片的測試結果。基于FPGA的三相逆變器并聯(lián)數(shù)字控制器的研究具有現(xiàn)實意義，設計具有創(chuàng)新性。仿真和芯片的初步測試結果表明：本文設計的基于FPGA的逆變器并聯(lián)數(shù)字控制器能夠滿足逆變器并聯(lián)系統(tǒng)的要求。

標簽： FPGA 三相逆變器并聯(lián) 技術研究

上傳時間： 2013-08-05

上傳用戶：ccclll
基于STM32的多功能MP3播放器設計

本文設計了一款基于STM32的多功能MP3，功能包括：MP3/WMA/WAV/MIDI音頻文件播放、JPEG/JPG/BMP圖片瀏覽、游戲、鬧鐘、萬年歷、電子書、調頻收音機、彩色臺燈、功率放大等。

標簽： STM MP3 32 多功能

上傳時間： 2013-07-13

上傳用戶：sy_jiadeyi