在機器人學的研究領域中，如何有效地提高機器人控制系統的控制性能始終是研究學者十分關注的一個重要內容。在分析了工業機器人的發展歷程和機器人控制系統的研究現狀后，本論文的主要目標是針對四關節實驗室機器人特有的機械結構和數學模型，建立一個新型全數字的基于DSP和FPGA的機器人位置伺服控制系統的軟、硬件平臺，實現對四關節實驗室機器人的精確控制。 本論文從實際情況出發，首先分析了所研究的四關節實驗室機器人的本體結構，并對其抽象簡化得到了它的運動學數學模型。在明確了實現機器人精確位置伺服控制的控制原理后，我們對機器人控制系統的諸多可行性方案進行了充分論證，并最終決定采用了三級CPU控制的控制體系結構：第一級CPU為上位計算機，它實現對機器人的系統管理、協調控制以及完成機器人實時軌跡規劃等控制算法的運算；第二級CPU為高性能的DSP處理器，它輔之以具有高速并行處理能力的FPGA芯片，實現了對機器人多個關節的高速并行驅動；第三級CPU為交流伺服驅動處理器，它實現了機器人關節伺服電機的精確三閉環誤差驅動控制，以及電機的故障診斷和自動保護等功能。此外，我們采用比普通UART速度快得多的USB來實現上位計算機．與下位控制器之間的數據通信，這樣既保證了兩者之間連接方便，又有效的提高了控制系統的通信速度和可靠性。 機器人系統的軟件設計包括兩個部分：一是采用VC++實現的上位監控軟件系統，它主要負責機器人實時軌跡規劃等控制算法的運算，同時完成用戶與機器人系統之間的信息交互；二是采用C語言實現的下位DSP控制程序，它主要負責接收上位監控系統或者下位控制箱發送的控制信號，實現對機器人的實時驅動，同時還能夠實時的向上位監控系統或者下位控制箱反饋機器人的當前狀態信息。 研究開發出來的四關節實驗室機器人控制器具有控制實時性好、定位精度高、運行穩定可靠的特點，它允許用戶通過上位控制計算機實現對機器人的各種設定作業的控制，也可以讓用戶通過機器人控制箱現場對機器人進行回零、示教等各項操作。
上傳時間： 2013-04-24
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該論文基于NIOS Ⅱ軟核處理器和Altera的FPGA技術，設計了一種便攜式的振動頻譜分析儀，用于旋轉機械的故障監測和診斷。以SOPC技術為手段，將信號采集和信號處理電路通過可編程片上系統來實現，其特點是將對ADC的控制、數字信號的濾波、快速傅立葉變換的設計，通過FPGA芯片集成在一起，以NIOS Ⅱ來完成32位CPU的狀態控制功能。工程機械、汽車車輛中都存在諸如發動機類的旋轉機械，這類設備的異常振動往往會影響正常工作，嚴重時還會出現各種重大事故，該分析儀可以實時地或定期地對發動機、齒輪箱等旋轉機械進行振動頻譜分析和監測，運用于民用機械能產生非常好的經濟效益。 該論文從四個方面進行了研究工作。其一，利用FPGA對ADC芯片的工作進行控制，使其在規定的時間內與DSP模塊進行數據交換，并對ADC各引腳時序進行控制，使兩者協調同步工作，編制了相應的VHDL語言程序。其二，采用SOPC Builder設計開發，實現了基于NIOS Ⅱ的32位CPU軟核，創建了相應的C/C++和匯編的宏代碼，使得軟件可以訪問用戶自定義邏輯。對頂層設計產生的VHDL的RTL代碼和仿真文件進行了綜合、編譯適配以及仿真。其三，配合Matlab和DSP Builder的強大功能進行DSP模塊設計，開發出了FIR和FFT等功能模塊，并且添加到SOPC系統中，使其可以由NIOS Ⅱ很容易的調用。其四，在NIOS Ⅱ系統中添加了uC/OS Ⅱ操作系統，提高了整個系統的穩定性，并且降低了開發難度，提高了系統升級的能力。由于整個設計是基于FPGA開發的，所以該系統包括了所有FPGA系統的特點，包括并行的DSP處理、在系統可編程、升級簡單等特點，極易使設計產品化。
上傳時間： 2013-04-24
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?開發GAL/PAL的軟件，DOS界面進行行為級仿真，判斷設計的可行性，驗證模塊的功能和設計的 debug。然后是調試和分析環境中使用代碼處理箱（verisure/for verilog) (VHDLCover /for VHDL)分析仿真結果，驗證測試級別。
上傳時間： 2013-04-24
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一、 課程設計（論文）的內容 設計一個由微機（單片機）實現溫度控制系統。通過這個過程學習計算機閉環溫度控制系統的軟硬件設計。 二、課程設計（論文）的要求與數據 1．溫度控制指標：60～100℃之間任選；偏差：2℃。 2．在線調整可控硅導通角，通過改變加熱絲兩端電壓調整溫箱溫度，自行確定控制算法。 3．通過按鍵設置系統設定溫度并在顯示器上顯示設定溫度值和實時溫度值。 4. 加熱絲兩端最高電壓為AC220V +/-5%，最高功率為1000W。
上傳時間： 2013-07-01
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?開發GAL/PAL的軟件，DOS界面進行行為級仿真，判斷設計的可行性，驗證模塊的功能和設計的debug。然后是調試和分析環境中使用代碼處理箱（verisure/for verilog) (VHDLCover/for VHDL)分析仿真結果，驗證測試級別。
上傳時間： 2013-04-24
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·詳細說明：wince平臺上的語音識別程序，基于evc++ 4.0。文件列表: pocketsphinx-0.3 ................\aclocal.m4 ................\autogen.sh ................\ChangeLog ................\config.gu
上傳時間： 2013-07-06
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MSP430自升級Monitor程序 p Monitor程序是為了對MSP430設備進行遠程或在線升級而設計的一段代碼，該 代碼事先植入到MSP430的FLASH中，該代碼能通過外部的IIC,UART,SPI等通訊 方式對存放在MSP430內的用戶代碼進行升級，這樣用戶無須產品召回，無須 拆箱等情況下對內部的代碼進行升級。 p Monitor程序自升級的過程其實就是借助430自身能寫FLASH的特點，把要更新 的代碼通過通訊接口傳輸給Monitor，由Monitor程序把該代碼寫到指定的 FLASH空間上。該通訊方式主要由IIC、SPI、UART組成。
上傳時間： 2013-04-24
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凌力爾特公司的 LT®5575 直接轉換解調器實現了超卓線性度和噪聲性能的完美結合。
上傳時間： 2013-11-10
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為了測量某試件多點溫度，且溫度跨度很大，還要達到要求精度，本文利用幾種不同類型的傳感器（AD590、PT1000和K型熱電偶）進行采集，其輸出形式（電流源、電阻和熱電勢）和大小均不相同，設計了電源電路、信號轉換電路和放大抬升電路，使各種傳感器的輸出達到統一的1～5 V的標準信號；在實驗室利用高精度電壓、電流源和電阻箱分別對熱電偶、AD590和PT1000進行模擬，結果表明該方法可行，調理電路的相對精度可達到0.1級。
上傳時間： 2013-12-11
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總體平均經驗模式分解（EEMD）方法是一種先進的時頻分析方法，非常適合于對非平穩故障微弱信號的分析處理。文中介紹了EEMD方法的原理與算法實現步驟，重點分析了EEMD方法避免模式混淆的機理。利用EEMD方法對齒輪箱振動信號進行分析，成功提取了小齒輪磨損故障特征，驗證了EEMD方法在故障微弱信號特征提取的有效性。
上傳時間： 2014-11-30
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