共軛梯度法為求解線性方程組而提出。后來，人們把這種方法用于求解無約束最優(yōu)化問題， 使之成為一種重要的最優(yōu)化方法。 共軛梯度法的基本思想是把共軛性與最速下降方法相結(jié)合， 利用已知點處的梯度構(gòu)造一組共 軛方向， 并沿這組方向進(jìn)行搜索， 求出目標(biāo)函數(shù)的極小點。 根據(jù)共軛方向的基本性質(zhì)， 這種 方法具有二次終止性。 在各種優(yōu)化算法中， 共軛梯度法是非常重要的一種。 其優(yōu)點是所需存 儲量小，具有步收斂性，穩(wěn)定性高，而且不需要任何外來參數(shù)。 共軛方向 無約束最優(yōu)化方法的核心問題是選擇搜索方向 . 在本次實驗中 , 我們運用基于共軛方向的一種 算法 — 共軛梯度法 三．算法流程圖： 四．實驗結(jié)果： (1). 實驗函數(shù) f=(3*x1-cos(x2*x3)-1/2)^2+(x1^2-81*(x2+0.1)+sin(x3)+1.06)^2+(exp(-x1*x2)+20*x3+ 1/3*(10*3.14159-3))^2; 給定初始點 (0,0,0) ， k=1 ，最 大迭代次數(shù) n ? ? d 確定搜索方向 進(jìn) 退 法 確 定 搜 索 區(qū) 間 分割法確定最 優(yōu)步長
上傳時間： 2016-05-08
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基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機器人運動規(guī)劃方法 ．該方法運用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規(guī)則 可減少推導(dǎo)勢能函數(shù)所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標(biāo)的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現(xiàn)最碰．建立 在非線性機器人動力學(xué)之上的整 個閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結(jié) 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規(guī)則；人工勢能場；動態(tài)避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時間： 2022-02-15
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主要內(nèi)容介紹 Allegro 如何載入 Netlist，進(jìn)而認(rèn)識新式轉(zhuǎn)法和舊式轉(zhuǎn)法有何不同及優(yōu)缺點的分析，透過本章學(xué)習(xí)可以對 Allegro 和 Capture 之間的互動關(guān)係，同時也能體驗出 Allegro 和 Capture 同步變更屬性等強大功能。Netlist 是連接線路圖和 Allegro Layout 圖檔的橋樑。在這裏所介紹的 Netlist 資料的轉(zhuǎn)入動作只是針對由 Capture（線路圖部分）產(chǎn)生的 Netlist 轉(zhuǎn)入 Allegro（Layout部分）1． 在 OrCAD Capture 中設(shè)計好線路圖。2． 然後由 OrCAD Capture 產(chǎn)生 Netlist（annotate 是在進(jìn)行線路圖根據(jù)第五步產(chǎn)生的資料進(jìn)行編改）。 3． 把產(chǎn)生的 Netlist 轉(zhuǎn)入 Allegro（layout 工作系統(tǒng)）。 4． 在 Allegro 中進(jìn)行 PCB 的 layout。 5． 把在 Allegro 中產(chǎn)生的 back annotate（Logic）轉(zhuǎn)出（在實際 layout 時可能對原有的 Netlist 有改動過），並轉(zhuǎn)入 OrCAD Capture 裏進(jìn)行回編。
上傳時間： 2022-04-28
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新版本無人機.刷機用借助此實際應(yīng)用程序，管理無人機的所有區(qū)域，例如電動機，GPS，傳感器，陀螺儀，接收器，端口和固件INAV-Chrome 的配置器中的新功能：修復(fù)了導(dǎo)致加速度計校準(zhǔn)失敗的錯誤支持DJI FPV系統(tǒng)配置輸出選項卡中的怠速節(jié)氣門和馬達(dá)極現(xiàn)在可以在“混合器”選項卡中選擇“漫遊者”和“船用”平臺。 固件方面的支持仍然有限！閱讀完整的變更日誌 在過去的幾年中，無人駕駛飛機取得了相當(dāng)大的進(jìn)步，越來越多的人能夠獲取和使用無人機。 不用說，無人機可以基於特定固件在一組命令上運行。 在這方面， 用於Chrome的INAV-Configurator隨附的工具可幫助您輕鬆配置無人機的各個方面。支持多種硬件配置首先要提到的一件事是，要求Google Chrome瀏覽器能夠訪問INAV-Chrome的配置器功能。 儘管它已集成到Chrome中，但它可以作為獨立應(yīng)用程序運行，甚至可以脫機使用，而與瀏覽器無關(guān)。 您甚至可以從Google Apps菜單為其創(chuàng)建桌面快捷方式。不用說，另一個要求是實際的飛行裝置。 該應(yīng)用程序支持所有支持INAV的硬件配置，例如Sirius AIR3，SPRacingF3，Vortex，Sparky，DoDo，CC3D / EVO，F(xiàn)lip32 / + / Deluxe，DragonFly32，CJMCU Microquad，Chebuzz F3，STM32F3Discovery，Hermit ，Naze32 Tricopter框架和Skyline32。該窗口非常直觀，並提供各種令人印象深刻的提示和文檔。 在上方的工具欄上，您可以找到連接選項，這些選項可以通過COM端口，手動選擇或無線模式進(jìn)行。 您也可以選擇自動連接。 連接後，您可以在上方的工具欄中查看設(shè)備的功能，並在側(cè)面板中輕鬆瀏覽配置選項。管理傳感器，電機，端口和固件本。
標(biāo)簽： configurator 無人機
上傳時間： 2022-06-09
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第1章：介紹如何輸出方波信號，使喇叭發(fā)出聲音的方法，包括發(fā)出“嘩”聲的函數(shù)和分別傳遞一個、二個及三個白變量的“嘩”聲函數(shù)，以及利用定時器產(chǎn)生方波信號而令喇叭發(fā)出“嘩”聲，并敘述音階與頻率的關(guān)系，以此作為演奏音樂的基礎(chǔ)。第2章：演奏音樂的程序由main（）函數(shù)開始，將其所有函數(shù)定義在·個main.c的模塊內(nèi)，并分別以各種指令結(jié)構(gòu)來循序漸進(jìn)地介紹軟件構(gòu)建的思維與解決方法。第3章：以模塊化的設(shè)計方式將單獨的個main.c模塊細(xì)分為main.c模塊、initial.c模塊、delay.c模塊、music.c模塊以及其對應(yīng)的包括文件，可以使種序易于了解，節(jié)省開發(fā)時間。而且，用范例來說明各種應(yīng)用方法，以使讀者建立.整體思維，并進(jìn)行有效的學(xué)習(xí)。第4章：詳細(xì)介紹如何利用定時器釣中斷方法來產(chǎn)生音階的頻率，并山1/）輸出此方波信號而驅(qū)動喇叭發(fā)出正確的音階。當(dāng)連續(xù)產(chǎn)生各音符的音調(diào)頻率時，則形成演奏音樂，并漸進(jìn)式地說明什么樣的設(shè)計方法是最好的。第5章：音符的形成有兩個要素：音調(diào)及音長，當(dāng)音調(diào)以定時器中斷方法來生，音長是否也可以由定時器來產(chǎn)生呢？本章介紹如何利用timerO及timer]兩個定時器中斷方法來演奏音樂，并特別說明當(dāng)音長計時中斷時間太短時所造成的影響以及解決的方法。第6章：說明音樂中“移調(diào)”的概念，分別以查表法和計算法來舉例說明D大調(diào)、降E大調(diào)、F大調(diào)、G大調(diào)、降A(chǔ)大調(diào)、降B大調(diào)。并以TACT開關(guān)的按鍵動作來闡述移調(diào)的功能，而以外部中斷的方法來達(dá)到音樂演奏中實時移調(diào)的功能。第7章：介紹如何以按鍵開關(guān)來選曲，以“嘩”聲和LED閃爍方式作為選曲的提示動作，并以下列技巧來說明按鍵的處理方法：開關(guān)持續(xù)按著的重復(fù)動作、開關(guān)持續(xù)按著也動作一次、消除按鍵彈跳波的程序規(guī)劃、持續(xù)按鍵以延時方式來繼續(xù)執(zhí)行動作，及持續(xù)按鍵以定時器計時方式來繼續(xù)執(zhí)行動作。同時，通過此方式來培養(yǎng)讀者軟件設(shè)計的能力并使讀者養(yǎng)成慎密的思維方式。第8章：以9個按鍵開關(guān)分別代表1~9首的按鍵選曲，并介紹如何以l/O的方式、SCAN的方式以及ADC的方式來檢測按鍵動作，以及當(dāng)微電腦1/0不敷使用時的解決方法。更多相關(guān)內(nèi)容已全部上傳：8051單片機徹底研究-基礎(chǔ)篇：http://dl.21ic.com/download/8051-330965.html 8051單片機徹底研究-經(jīng)驗篇：http://dl.21ic.com/download/8051-330966.html 8051單片機徹底研究-入門篇：http://dl.21ic.com/download/8051-330967.html 8051單片機徹底研究-實習(xí)篇：http://dl.21ic.com/download/8051-330969.html 8051單片機C語言軟件設(shè)計的藝術(shù)：http://dl.21ic.com/download/8051-330970.html
上傳時間： 2022-06-25
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D-sub-jy
標(biāo)簽： D-sub-jy
上傳時間： 2013-04-15
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第八章 數(shù)字電路技術(shù) A／D,D／A
上傳時間： 2013-07-10
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數(shù)字電路解題技巧50法及題解300例
上傳時間： 2013-04-15
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電磁場計算中的時域有限差分法（王常清） pdf版
上傳時間： 2013-04-15
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電磁場積分方程法 pdf版
上傳時間： 2013-05-20
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