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導(dǎo)(dǎo)航數(shù)(shù)據(jù)(jù)

基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動(dòng)態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動(dòng)控制

基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動(dòng)態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動(dòng)控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機(jī)器人在動(dòng)態(tài)障礙環(huán)境中的智能運(yùn)動(dòng)控制 oIlI～0(、r> 王敏金·波斯科黃心漢，O、l、L (華i 面面辜寫(xiě)j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法．該方法運(yùn)用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人工勢(shì)能場(chǎng)原理．采用模糊規(guī)則可減少推導(dǎo)勢(shì)能函數(shù)所必須的計(jì)算，同時(shí)給機(jī)器人伺服系統(tǒng)發(fā) 出指令，使它能夠自動(dòng) 地尋找通向目標(biāo)的路徑．提出的方法具有簡(jiǎn)單、快速的特點(diǎn)，而且能對(duì) n自由度機(jī)械手的整個(gè)手臂實(shí)現(xiàn)最碰．建立在非線性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)之上的整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器的穩(wěn)定性由李雅普諾夫原理保證．仿真結(jié) 果證明了該方法的有效性，通過(guò)比較分析顯示出文中所提出的最障算法的優(yōu)越性．美t詞：基于傳感器的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制；模糊規(guī)則；人工勢(shì)能場(chǎng)；動(dòng)態(tài)避障；機(jī)器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時(shí) cut· ring 咖． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob

標(biāo)簽： 傳感器機(jī)器人

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上傳時(shí)間： 2013-04-15

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第八章數(shù)字電路技術(shù) A／D,D／A

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標(biāo)簽： 數(shù)字電路技術(shù)

上傳時(shí)間： 2013-07-10

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萬(wàn)航單位換算器

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標(biāo)簽： 單位換算

上傳時(shí)間： 2013-04-15

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D類(lèi)音頻功率放大器設(shè)計(jì)

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標(biāo)簽： 音頻功率放大器設(shè)計(jì)

上傳時(shí)間： 2013-04-15

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半導(dǎo)體製程概論 ppt版

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積分式A／D轉(zhuǎn)換器其它專(zhuān)用集成電路分冊(cè) 清晰書(shū)簽版

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標(biāo)簽： 積分 D轉(zhuǎn)換專(zhuān)用集成電路分

上傳時(shí)間： 2013-05-29

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OTP 4-位帶SAR8-位A-D轉(zhuǎn)換器單片機(jī)

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標(biāo)簽： OTP A-D SAR 轉(zhuǎn)換器

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I2C 總線8 位遠(yuǎn)程I-O 擴(kuò)展口芯片PCF8574 的原

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標(biāo)簽： 8574 I2C I-O PCF

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單片機(jī)與數(shù)／模（D／A）轉(zhuǎn)換器的接口

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標(biāo)簽： 單片機(jī) 模接口轉(zhuǎn)換器

上傳時(shí)間： 2013-07-12

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