運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是機(jī)器人控制系統(tǒng)的重要組成部分。本文將ARM與CPLD技術(shù)應(yīng)用于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，使控制系統(tǒng)更加開(kāi)放、更加模塊化，同時(shí)ARM芯片的高速大容量的數(shù)據(jù)處理能力以及CPLD的高集成度，可編程性，能夠逾越以往控制系統(tǒng)中實(shí)時(shí)、高速、高精度的技術(shù)瓶頸. 嵌入式技術(shù)是當(dāng)今最熱門(mén)的技術(shù)之一，由于簡(jiǎn)潔、高效等優(yōu)點(diǎn)，使得其廣泛應(yīng)用在各個(gè)領(lǐng)域；所謂嵌入式系統(tǒng)就是以應(yīng)用為中心，以計(jì)算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)，并且軟硬件可裁剪，適用于應(yīng)用系統(tǒng)對(duì)功能、可靠性、成本、體積、功耗有嚴(yán)格要求的專(zhuān)用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。它一般由嵌入式微處理器、外圍硬件設(shè)備、嵌入式操作系統(tǒng)以及用戶(hù)的應(yīng)用程序等四個(gè)部分組成，用于實(shí)現(xiàn)對(duì)其它設(shè)備的控制、監(jiān)視或管理等功能。 本文主要闡述了基于嵌入式處理器S3C44B0X的機(jī)器人控制器的設(shè)計(jì)過(guò)程。文章首先介紹了機(jī)器人本體規(guī)劃、嵌入式系統(tǒng)和嵌入式微處理器S3C44B0X的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)；接著介紹了基于S3C44B0X的智能控制器的設(shè)計(jì)，包括硬件設(shè)計(jì)和CPLD軟件設(shè)計(jì)。其中控制器硬件平臺(tái)擴(kuò)展了外部存儲(chǔ)器、串行口，通過(guò)輸出PWM信號(hào)進(jìn)入驅(qū)動(dòng)電路模塊，從而實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的目的。在CPLD設(shè)計(jì)過(guò)程中，引入JTAG調(diào)試接口，方便系統(tǒng)程序的下載和調(diào)試，通過(guò)自上而下、分塊設(shè)計(jì)的思想給出了QUARTUSⅡ設(shè)計(jì)環(huán)境下的軟件代碼。本系統(tǒng)利用不同任務(wù)間的切換來(lái)實(shí)現(xiàn)通信過(guò)程，而不再采用無(wú)操作系統(tǒng)的工程文件的形式，這樣不但有利于項(xiàng)目的調(diào)試，也有利于對(duì)其它接口的擴(kuò)展。最后對(duì)該控制器進(jìn)行了測(cè)試和分析。
標(biāo)簽： CPLD ARM 四足機(jī)器人 嵌入式控制器
上傳時(shí)間： 2013-07-19
上傳用戶(hù)：Zxcvbnm
隨著電網(wǎng)中非線性負(fù)載的迅速增加，電能質(zhì)量日趨惡化，這不僅嚴(yán)重影響電網(wǎng)安全高效的運(yùn)行，而且對(duì)經(jīng)典的電力測(cè)量理論、方法和儀表的設(shè)計(jì)都提出了新的挑戰(zhàn)。電力檢測(cè)系統(tǒng)的發(fā)展和應(yīng)用，對(duì)電力系統(tǒng)的安全運(yùn)行有重要意義，并且具有明顯的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。 本文講述了諧波測(cè)量的基本理論，著重對(duì)傅里葉變換進(jìn)行說(shuō)明，使用PSIM軟件對(duì)諧波信號(hào)進(jìn)行仿真，并給出仿真結(jié)果。以電力監(jiān)控領(lǐng)域現(xiàn)階段的技術(shù)為參考，提出并研制了一種基于ARM和DSP的嵌入式平臺(tái)的電力監(jiān)控系統(tǒng)。該系統(tǒng)為了能滿足實(shí)時(shí)諧波分析算法運(yùn)算量大的要求，它采用模塊化設(shè)計(jì)，核心CPU按數(shù)據(jù)處理和控制兩種功能分別采用美國(guó)TI公司生產(chǎn)的TMS320LF2407芯片和Samsung公司基于ARM920T內(nèi)核的16/32位S3C2410A微處理器，兩個(gè)核心芯片各自在不同的電路板上獨(dú)立運(yùn)行，充分發(fā)揮DSP芯片的數(shù)字信號(hào)處理優(yōu)勢(shì)和ARM的控制功能，以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)中的復(fù)雜軟件算法，運(yùn)算速度也能得以提高。 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)包括DSP數(shù)據(jù)采集模塊、實(shí)時(shí)時(shí)鐘電路和ARM的時(shí)鐘電路、存儲(chǔ)器接口電路、SDRAM電路、串行接口電路、通信模塊接口電路、LCD顯示等電路的設(shè)計(jì)。 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)主要包括操作系統(tǒng)的移植以及應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)，應(yīng)用程序設(shè)計(jì)由ARM主控程序設(shè)計(jì)、網(wǎng)絡(luò)通訊程序、ARM與DSP通訊程序設(shè)計(jì)以及DSP數(shù)據(jù)處理程序設(shè)計(jì)組成。
標(biāo)簽： ARM DSP 電能質(zhì)量 在線監(jiān)控系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2013-04-24
上傳用戶(hù)：sun_pro12580
隨著人們安防意識(shí)的增強(qiáng)，視頻監(jiān)控系統(tǒng)應(yīng)用越來(lái)廣泛，許多公共場(chǎng)所，如學(xué)校、工廠、政府、銀行都設(shè)有視頻監(jiān)控系統(tǒng)。網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、圖像處理技術(shù)及嵌入式技術(shù)的快速發(fā)展，使得視頻監(jiān)控系統(tǒng)技術(shù)有了很大的進(jìn)步，功能也越來(lái)越豐富，單純的視頻畫(huà)面的監(jiān)控已經(jīng)不能滿足人們的要求。兼容豐富的通信協(xié)議、強(qiáng)大的系統(tǒng)控制管理功能和智能化的監(jiān)測(cè)能力的視頻監(jiān)控系統(tǒng)就成了當(dāng)今視頻監(jiān)控系統(tǒng)的研究開(kāi)發(fā)的熱點(diǎn)。 現(xiàn)在流行的視頻監(jiān)控的構(gòu)架大致分為兩類(lèi)，一種基于數(shù)字信號(hào)處理器，一種基于通用微處理器。數(shù)字信號(hào)處理器擅長(zhǎng)復(fù)雜的計(jì)算、音視頻處理，而通用微處理器適用于系統(tǒng)控制、管理。兩種方案可以滿足簡(jiǎn)單的視頻監(jiān)控的要求，各自功能也相對(duì)單一。如果把兩種方案結(jié)合在一起，必定可以達(dá)到易于擴(kuò)展多種功能的滿意的效果。 本文分析了現(xiàn)有的數(shù)字視頻監(jiān)控系統(tǒng)的幾種方案，為了滿足視頻監(jiān)控系統(tǒng)功能越來(lái)越豐富全面的要求，設(shè)計(jì)了一款基于ARM和DSP的雙處理器的視頻監(jiān)控平臺(tái)，該平臺(tái)易于進(jìn)行功能的擴(kuò)展和升級(jí)。系統(tǒng)采用三星公司的S3C2410 ARM9處理器和TI公司的TMS320DM642數(shù)字信號(hào)處理器，ARM負(fù)責(zé)視頻的傳輸和外圍控制，DSP負(fù)責(zé)視頻的采集和壓縮。本文主要著眼于平臺(tái)的軟件方面。硬件電路方面，主要介紹了視頻采集電路和ARM與DSP的通信電路。軟件方面，搭建了ARM嵌入式Linux操作系統(tǒng)平臺(tái)，開(kāi)發(fā)了主機(jī)口(HPI)驅(qū)動(dòng)程序，以及基于實(shí)時(shí)傳輸協(xié)議RTP的服務(wù)器端和客戶(hù)端程序。DSP部分，基于DSP/BIOS實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)和RF5參考框架，開(kāi)發(fā)了多任務(wù)的上層應(yīng)用程序。移植并優(yōu)化了MPEG-4編碼器，依據(jù)DSP/BIOS的類(lèi)/微驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)模型，開(kāi)發(fā)了SAA7111視頻編碼器的驅(qū)動(dòng)程序。 經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)試，ARM端搭建的嵌入式Linux軟件平臺(tái)運(yùn)行良好。DSP端視頻采集效率基本達(dá)到了25幀/秒的采集要求，經(jīng)過(guò)優(yōu)化的MPEG-4編碼器對(duì)CIF格式的圖像的壓縮編碼率為13幀/秒，視頻服務(wù)器可滿足視頻傳輸?shù)膶?shí)時(shí)性需要。該設(shè)計(jì)的基于ARM和DSP雙處理器架構(gòu)視頻監(jiān)控平臺(tái)在視頻監(jiān)控領(lǐng)域?qū)?huì)有很好的應(yīng)用前景。關(guān)鍵詞：視頻監(jiān)控；嵌入式系統(tǒng)；Linux；驅(qū)動(dòng)程序；視頻壓縮
標(biāo)簽： ARM DSP 視頻 監(jiān)控平臺(tái)
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隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和微電子技術(shù)的深入發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)在各個(gè)領(lǐng)域中得到廣泛應(yīng)用。以ARM和以FPGA為核心的嵌入式系統(tǒng)是當(dāng)前嵌入式研究的熱點(diǎn)，而相關(guān)研究的開(kāi)展需要功能強(qiáng)大的開(kāi)發(fā)平臺(tái)支持，因此基于ARM和FPGA的開(kāi)發(fā)平臺(tái)設(shè)計(jì)研究具有重要意義。 本文分別設(shè)計(jì)了一款基于PXA270的ARM開(kāi)發(fā)平臺(tái)和一款基于Virtex5的FPGA開(kāi)發(fā)平臺(tái)，主要針對(duì)電源管理、接口設(shè)計(jì)、板級(jí)時(shí)序等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究。在此基礎(chǔ)上利用PADS Logic設(shè)計(jì)工具完成了系統(tǒng)原理圖設(shè)計(jì)，并借助Hyperlynx SI仿真工具，對(duì)PCB的板級(jí)設(shè)計(jì)問(wèn)題進(jìn)行了分析，實(shí)現(xiàn)了平臺(tái)PCB的可靠設(shè)計(jì)。最后對(duì)平臺(tái)各模塊進(jìn)行了調(diào)試，通過(guò)在平臺(tái)上運(yùn)行操作系統(tǒng)并加載可執(zhí)行程序的方法驗(yàn)證了平臺(tái)整體功能。 本文的特色體現(xiàn)在以下三個(gè)方面： (1)結(jié)合PXA270處理器內(nèi)部的電源管理單元和MAX1586A集成電源管理芯片，實(shí)現(xiàn)了PXA270開(kāi)發(fā)平臺(tái)的動(dòng)態(tài)電源管理，有效降低了平臺(tái)功耗； (2)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)了FF/BT/STUART、USB Host/Client、SD/MMC、AC'97、LCD和擴(kuò)展VGA、PCMCIA/CF等多種接口，具有良好的開(kāi)發(fā)靈活性和通用性； (3)對(duì)開(kāi)發(fā)平臺(tái)PCB板級(jí)走線中可能出現(xiàn)的反射、串?dāng)_、時(shí)序沖突等問(wèn)題進(jìn)行評(píng)估，給出了布線約束方案，使系統(tǒng)可靠性得到有效提高。
標(biāo)簽： FPGA ARM 嵌入式開(kāi)發(fā) 平臺(tái)設(shè)計(jì)
上傳時(shí)間： 2013-07-06
上傳用戶(hù)：gps6888
嵌入式系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于各種智能控制器中，目前國(guó)外高端繡花機(jī)控制器主要采用高性能嵌入式微處理器，而國(guó)內(nèi)繡花機(jī)控制器仍以單片機(jī)為主，存在繡花色澤單調(diào)，數(shù)據(jù)處理能力欠佳，缺乏圖形控制界面等不足。本文在分析了繡花機(jī)的結(jié)構(gòu)和功能的基礎(chǔ)上，研制了基于Linux-2.6的嵌入式繡花機(jī)控制器，論文的主要工作和成果如下： (1)設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了基于嵌入式微處理器的繡花機(jī)控制器開(kāi)發(fā)平臺(tái)，建立宿主機(jī)開(kāi)發(fā)環(huán)境，制作了針對(duì)Linux-2.6的交叉編譯器，實(shí)現(xiàn)了宿主機(jī)和目標(biāo)機(jī)之間的數(shù)據(jù)傳輸，設(shè)計(jì)了基于雙口RAM的雙處理器通信接口。 (2)深入研究了嵌入式系統(tǒng)的引導(dǎo)裝載程序vivi、Linux-2.6內(nèi)核和根文件系統(tǒng)，成功移植了基于S3C2410硬件平臺(tái)的vivi、嵌入式Linux-2.6操作系統(tǒng)和cramfs根文件系統(tǒng)，系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定可靠。 (3)對(duì)Linux-2.6內(nèi)核設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行了分析和研究，在設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序開(kāi)發(fā)原理的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了基于Linux-2.6內(nèi)核的IIC鍵盤(pán)驅(qū)動(dòng)程序和雙處理器通信接口驅(qū)動(dòng)程序。 (4)深入分析了三種主流繡花機(jī)花樣文件存儲(chǔ)格式和解碼方法，采用MiniGUI圖形系統(tǒng)，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了繡花機(jī)控制器的圖形控制界面。
標(biāo)簽： Linux ARM 嵌入式 繡花機(jī)
上傳時(shí)間： 2013-07-01
上傳用戶(hù)：jackgao
本文介紹了嵌入式圖形用戶(hù)界面（GUI）的特點(diǎn)、發(fā)展概況以及嵌入式圖形用戶(hù)界的實(shí)現(xiàn)方法。針對(duì)開(kāi)發(fā)自主、輕型、占用資源少可配置的GUI系統(tǒng)，提出了輕量級(jí)GUI系統(tǒng)的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)，分析了該系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)
標(biāo)簽： Linux GUI 輕量級(jí) 嵌入式
上傳時(shí)間： 2013-06-07
上傳用戶(hù)：121212121212
針對(duì)現(xiàn)場(chǎng)總線的應(yīng)用，提出了以控制器MCP2515作為CAN總線硬件擴(kuò)展接口的以太網(wǎng)/CAN總線嵌入式網(wǎng)關(guān)解決方案。這種方案可實(shí)現(xiàn)以太網(wǎng)和CAN總線的數(shù)據(jù)交互，同時(shí)給出了嵌入式Linux下CAN
標(biāo)簽： Ethernet CAN 嵌入式 網(wǎng)關(guān)
上傳時(shí)間： 2013-07-24
上傳用戶(hù)：xuan‘nian
本文結(jié)合無(wú)位置傳感器永磁無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)，以Microchip 公司的PIC18F452 單片機(jī)為主控器件，采用嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μC/OS-II 作為軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)，詳細(xì)討論了嵌入
標(biāo)簽： PIC 18F 18 單片機(jī)
上傳用戶(hù)：fhzm5658
針對(duì)嵌入式Linux 系統(tǒng)中幾種常見(jiàn)的GUI（Graphic User Interface） 系統(tǒng)， 討論嵌入式GUI 實(shí)現(xiàn)的底層支持方式；詳細(xì)分析Microwindows、MiniGUI、Qt/Em
標(biāo)簽： Linux GUI 嵌入式
上傳用戶(hù)：riiqg1989
隨著電子技術(shù)的快速發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)已經(jīng)成為熱點(diǎn)。嵌入式系統(tǒng)大量應(yīng)用在自動(dòng)控制、工業(yè)設(shè)備和家用電器當(dāng)中。當(dāng)前應(yīng)用的產(chǎn)品常以嵌入式處理器的形式出現(xiàn)，常用的如PDA、交換機(jī)、路由器等。嵌入式的廣泛應(yīng)用大大提高了人們的生活水平。位置敏感探測(cè)器（Position Sensible Detector）是一種基于半導(dǎo)體PN結(jié)橫向光電效應(yīng)的光電器件。它具有分辨率高、響應(yīng)速度快、信號(hào)處理電路相對(duì)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。我們經(jīng)常將PSD應(yīng)用在與位置、距離、位移、角度的微小測(cè)量有關(guān)的場(chǎng)合。本文選用了一維PSD作為系統(tǒng)的探測(cè)器，結(jié)合嵌入式技術(shù)，將PSD應(yīng)用于微小位移測(cè)量，實(shí)現(xiàn)了對(duì)微小位移的檢測(cè)。 本研究以PSD、ARM、PC機(jī)為核心完成了對(duì)位移測(cè)量系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。以PSD為核心實(shí)現(xiàn)了對(duì)信號(hào)的轉(zhuǎn)換，利用PSD結(jié)合光學(xué)三角測(cè)量法將位移信號(hào)轉(zhuǎn)換成電壓信號(hào)，然后對(duì)電壓信號(hào)進(jìn)行放大、濾波等處理之后交由A/D器件進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換。以ARM為核心，主要實(shí)現(xiàn)了對(duì)數(shù)據(jù)的處理，存儲(chǔ)和通信等功能。將取得的數(shù)字量信號(hào)通過(guò)特定的軟件程序編程得到位移信號(hào)。以PC機(jī)為核心，利用VB6.0實(shí)現(xiàn)了對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的顯示。PC根據(jù)得到的值與設(shè)定值進(jìn)行比較，根據(jù)這個(gè)差值我們可以對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行進(jìn)一步的完善。分析了位移傳感器技術(shù)、微處理器ARM和嵌入式操作系統(tǒng)的特點(diǎn)、優(yōu)勢(shì)和國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀；而后介紹了微小位移測(cè)量系統(tǒng)的總體功能、系統(tǒng)的總體硬件框架；敘述了位置敏感探測(cè)器PSD的原理和結(jié)構(gòu)，介紹了將PSD應(yīng)用于位移測(cè)量的設(shè)計(jì)過(guò)程；在ARM最小系統(tǒng)的硬件平臺(tái)下，結(jié)合PSD實(shí)現(xiàn)了整個(gè)系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)；軟件設(shè)計(jì)上，以u(píng)Clinux操作系統(tǒng)作為軟件平臺(tái)，利用內(nèi)核裁剪技術(shù)，移植了BOOTLOADER，設(shè)計(jì)了Linux驅(qū)動(dòng)程序和應(yīng)用程序；最后在系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試的時(shí)候，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了必要的改進(jìn)，主要是設(shè)計(jì)了相應(yīng)的非線性補(bǔ)償電路，利用MATLAB對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行了擬合與分析。通過(guò)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)表明，基于ARM和PSD的微小位移測(cè)量系統(tǒng)具有精度高，響應(yīng)速度快，并且成本低等優(yōu)點(diǎn)。
標(biāo)簽： ARM PSD 位移測(cè)量
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