摘 要:讓智能機器人在多變的光線與溫度環境中沿預定線路行走, 在工業生產和學術研究中均有重要意義, 筆者闡述了實現該功能的可靠方法. 通過討論關鍵傳感器件的選用、檢測原理的合理應用、抗環境光干擾的實現、自適應調整算法及其實現等內容, 分析了競賽機器人的巡線技術. 以這些技術思想為主體的競賽機器人在國內外競賽中均取得優異成績, 表明所述硬軟件方法簡潔可靠, 對智能機器人的應用研究有一定的參考意義.關鍵詞:智能機器人;巡線;可靠性;反射式紅外傳感器 為了使人工智能與機器人技術能在更廣泛、更深入的層面展開研究, 并使其研究成果盡快轉化為生產力, 在機器人足球成為人工智能與機器人學的標準問題并被廣泛開展的同時, 近年來, 國內外開展了多種形式、多個層面的機器人比賽. 把這些競賽機器人中涉及到的一些共同問題進行深入研究, 無疑對學術研究和生產應用都有很強的實際意義。在亞廣聯亞太地區機器人大賽中, 首屆日本東京規則——— “攀登富士山頂”、第二屆泰國曼谷規則———“藤球太空征服者”、第三屆韓國漢城規則——— “鵲橋相會”、以及2005 年的北京規則——— “攀長城、點圣火”中都有在綠色地面尋白色引導線行走的問題. 這也是移動機器人的標準問題之一, 是解決移動機器人在自由環境自主行動的基礎. 經過細致的理論設計和反復的實驗驗證得到了簡潔可靠的競賽機器人巡線方案, 這也是西南科技大學參賽隊在第二、三屆國內比賽中蟬聯“最佳技術獎” , 并在第三屆國內大賽中奪得冠軍, 在亞太地區獲得亞軍及“最佳技術獎”的核心技術之一. 這里重點對其“準確巡線、可靠巡線及其簡潔實現”進行詳細分析..
標簽： 智能機器人
上傳時間： 2022-06-09
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新版本無人機.刷機用借助此實際應用程序，管理無人機的所有區域，例如電動機，GPS，傳感器，陀螺儀，接收器，端口和固件INAV-Chrome 的配置器中的新功能：修復了導致加速度計校準失敗的錯誤支持DJI FPV系統配置輸出選項卡中的怠速節氣門和馬達極現在可以在“混合器”選項卡中選擇“漫遊者”和“船用”平臺。 固件方面的支持仍然有限！閱讀完整的變更日誌 在過去的幾年中，無人駕駛飛機取得了相當大的進步，越來越多的人能夠獲取和使用無人機。 不用說，無人機可以基於特定固件在一組命令上運行。 在這方面， 用於Chrome的INAV-Configurator隨附的工具可幫助您輕鬆配置無人機的各個方面。支持多種硬件配置首先要提到的一件事是，要求Google Chrome瀏覽器能夠訪問INAV-Chrome的配置器功能。 儘管它已集成到Chrome中，但它可以作為獨立應用程序運行，甚至可以脫機使用，而與瀏覽器無關。 您甚至可以從Google Apps菜單為其創建桌面快捷方式。不用說，另一個要求是實際的飛行裝置。 該應用程序支持所有支持INAV的硬件配置，例如Sirius AIR3，SPRacingF3，Vortex，Sparky，DoDo，CC3D / EVO，Flip32 / + / Deluxe，DragonFly32，CJMCU Microquad，Chebuzz F3，STM32F3Discovery，Hermit ，Naze32 Tricopter框架和Skyline32。該窗口非常直觀，並提供各種令人印象深刻的提示和文檔。 在上方的工具欄上，您可以找到連接選項，這些選項可以通過COM端口，手動選擇或無線模式進行。 您也可以選擇自動連接。 連接後，您可以在上方的工具欄中查看設備的功能，並在側面板中輕鬆瀏覽配置選項。管理傳感器，電機，端口和固件本。
標簽： configurator 無人機
上傳時間： 2022-06-09
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1-1前言一般人所能夠感受到聲音的頻率約介於5H2-20KHz，超音波（Ultrasonic wave）即爲頻率超過20KHz以上的音波或機械振動，因此超音波馬達就是利用超音波的彈性振動頻率所構成的制動力。超音波馬達的內部主要是以壓電陶瓷材料作爲激發源，其成份是由鉛（Pb）、結（Zr）及鈦（Ti）的氧化物皓鈦酸鉛（Lead zirconate titanate，PZT）製成的。將歷電材料上下方各黏接彈性體，如銅或不銹鋼，並施以交流電壓於壓電陶瓷材料作爲驅動源，以激振彈性體，稱此結構爲定子（Stator），將其用彈簧與轉子Rotor）接觸，將所産生摩擦力來驅使轉子轉動，由於壓電材料的驅動能量很大，並足以抗衡轉子與定子間的正向力，雖然伸縮振幅大小僅有數徵米（um）的程度，但因每秒之伸縮達數十萬次，所以相較於同型的電磁式馬達的驅動能量要大的許多。超音波馬達的優點爲：1，轉子慣性小、響應時間短、速度範圍大。2，低轉速可產生高轉矩及高轉換效率。3，不受磁場作用的影響。4，構造簡單，體積大小可控制。5，不須經過齒輸作減速機構，故較爲安靜。實際應用上，超音波馬達具有不同於傳統電磁式馬達的特性，因此在不適合應用傳統馬達的場合，例如：間歇性運動的裝置、空間或形狀受到限制的場所；另外包括一些高磁場的場合，如核磁共振裝置、斷層掃描儀器等。所以未來在自動化設備、視聽音響、照相機及光學儀器等皆可應用超音波馬達來取代。
標簽： 超聲波電機
上傳時間： 2022-06-17
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人工電磁材料由于其特殊的電磁特性，一直是近幾年的研究熱點。美國Science雜志更將這種材料評為2003年世界十大突破之一。隨著科技和生產技術的提高，電磁材料被應用于各式各樣的電磁器件當中，推動了電磁器件的發展。本文主要運用現有的有限元仿真軟件Comsol，成功設計和仿真了多種電磁器件，討論了電磁材料的電磁特性參數對其性能的影響，并論證了所設計出的電磁器件的有效性和正確性。論文主要內容有以下五部分：首先，對整體的坐標變換理論進行概括，大致介紹了幾種能夠獲取某些電磁材料的坐標變換的方法。隨后介紹了Comsol仿真軟件優勢，及其在電磁器件上的應用。接著，根據不同的坐標變換理論，設計并仿真出了各類電磁器件：包括在一般直角坐標系下的波束分束器，在折疊變換下的外斗篷電磁隱身，和在共形變換下的共形透鏡。論述了這些器件的應用價值。最后，根據倏逝波和金屬表面的等離子共振效應，設計出了鍍金膜錐形光纖傳感，對其傳感性能進行研究，為設計高靈敏度傳感器提供了理論依據。關鍵詞：電磁材料：Comsol：坐標變換；電磁器件區J
上傳時間： 2022-06-19
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隨著個人通信和移動通信技術在世界范圍內的迅猛發展，人們對移動通信的服務質量要求也越來越高.WCDMA（Wideband Code Division Multiple Access）作為第三代移動通信系統的三大標準之一，因為具有優良的通信質量和較高的頻譜利用率而被廣泛應用.在WCDMA接收機中，射頻前端電路占有重要的地位，其性能優劣直按影響著接收機的接收靈敏度以及后繼信號處理部分的性能.因此，進行WCDMA射頻電路的研究和設計具有重要的現實意義.天線和低噪聲放大器（LNA）是射頻（RF）接收機芯片的重要組成部分。本文在廣泛查閱國內、外參考文獻的基礎上，對微帶天線的寬頻帶技術和LNA的設計原理進行了深入地研究.綜合多種寬頻帶技術，本文采用L形探針饋電與雙E形槽貼片相結合的方法，提出了一款適合于WCDMA基站的寬頻帶微帶天線結構。利用電磁仿真軟件HFSS對該天線的性能進行了研究，研究了天線貼片尺寸對天線性能的影響。在此基礎上，優化設計了適用于WCDMA基站的寬頻帶微帶天線，并對其進行了加工、測試和分析，仿真和測試結果均表明，該天線-10dB回波損耗帶寬為520MHz，天線在2GHz的增益為7.88dBi，滿足WCDMA基站的要求.另外，本文還根據WCDMA基站對LNA性能的要求，利用仿真軟件ADS（Advanced Design System）設計了一款高線性的兩級平衡低噪聲放大器，給出了電路原理圖，并制作了版圖，結果表明，該低噪聲放大器在1.92GH2~1.98GHz頻段增益不低于30dB，噪聲系數小于1dB，滿足WCDMA的要求，具有一定的實用價值。
上傳時間： 2022-06-20
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論文的主要工作和研究成果可以概括為以下幾個方面：1，分析了微波射頻濾波器的基本原理，頻率變換規則。闡述了微波濾波器的新技術及其應用.2，研究分析了螺旋濾波器的基本理論，設計了一種工作在VHF/UHF波段的螺旋腔體帶阻濾波器。論文以傳統的帶狀線帶阻濾波器作為著手點，采用電容耦合短截線諧振結構，將同軸線諧振器變換成螺旋線結構，有效地縮小了濾波器的體積。3，提出了一種結構新額的微帶平面結構濾波器，采用雙模諧振器結構形式。V/在輻射貼片上開十字交叉槽線來降低諧振頻率。濾波器的輸入輸出請振臂使用L形開路結構，帶外抑制非常好，高達-33dB，二次諧波被推移到基波的3倍頻以外。論文采用理論分析與計算機輔助設計相結合的設計理念。對螺旋腔體帶阻濾波器和雙模微帶帶通濾波器進行了實物加工，實測結果與仿真結果相吻合.關鍵詞：射頻；濾波器；螺旋諧振器：雙模諧振器
標簽： 射頻濾波器
上傳時間： 2022-06-20
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本書中，系統地介紹了現代電力電子變換裝置及其PWM控制策略，具有內容系統全面、范例豐富詳盡、原理深入淺出、理論與實際緊密結合等特點。第1～9章主要關注脈寬調制技術；第10～16章主要關注電流控制技術。其中，第1章和第2章講述兩種基本的PWM控制策略；第3章介紹PWM控制中的三相逆變器的過調制問題；第4～6章是對不同PWM控制方法的詳細介紹；第7章介紹了PWM控制中的電磁干擾問題；第8章和第9章講述了多重與多相功率變換器的PWM控制策略；第10～15章分別以同步電機和直流電源為例詳細介紹了各種不同的電流控制方法；第16章介紹了多電平變換器的電流控制方法。 譯者序 引言 第1章用于兩電平三相電壓型逆變器的載波脈寬調制1 11引言1 12參考電壓va ref、vb ref、vc ref3 13參考電壓Pa ref、Pb ref、Pc ref6 14va、vb、vc與Pa、Pb、Pc之間的聯系8 15PWM信號的產生8 151反鋸齒波8 152傳統鋸齒形載波11 153三角形載波12 154說明16
上傳時間： 2022-06-23
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電容濾波電路單相橋式電容濾波整流電路。在負載電阻上并聯了一個濾波電容C。（1）濾波原理若電路處于正半周，二極管D1、D，導通，變壓器次端電壓v，給電容器C充電。此時C相當于并聯在v以上，所以輸出波形同v，，是正弦形。在剛過90°時，正弦曲線下降的速率很慢。所以剛過90°時二極管仍然導通。在超過90°后的某個點，正弦曲線下降的速率越來越快，二極管關斷。所以，在到，時刻，二極管導電，C充電，ye=x1按正弦規律變化；t2到t，時刻二極管關斷，y。=x1按指數曲線下降，放電時間常數為RL.C。
標簽： 整流電路
上傳時間： 2022-06-25
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電子管輸入阻抗比較高，安裝完后，盡量裝箱接地，可以做到靜如深海。最簡單也可以用個月餅罐來做即可。GE5670效果測試，現在市場價格漲價很利害。成本高了很多現在1個管子價格高達30元。材料使用已算高端，不要和那些6N3和普通件的前級比價格，覺得價格貴可以換6N3，都兼容制作無比簡單，還免調試，如果沒60V的電源，拿個雙24或者雙33的牛，中間抽頭不接就是，一樣的.以馬蹄斯電路為藍本制作，電路簡潔，采用美國全新原盒GE56702枚。如果覺得美國全新原盒GE5670價格高的話，可以自己買6N3代換，價格少了20多元。估計60多元一套就搞定.電位器是用臺灣16形電位器，GE5670管的高度也比6N3矮很多，裝箱也好裝機器不用露出機外。材料配套使用非常好，偶合是全新WIMA和瑞典EVOX電阻是美國DALE（不喜歡DALE的非標值也可以選718電阻）燈絲電壓是LM317穩壓成6V。
標簽： 電子管
上傳時間： 2022-06-27
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1、下載FATFS R0.13a的源碼2、將下載到的源碼全部替代工程里面舊版FATFS, 四個源代碼文件，其中 diskio.c 不要加入工程，因為其核心函數被加入了 usbh_msc_fatfs.c3、根據實際使用情況修改ffconf.h 里面的宏開關選項，與舊版不同的部分列出如下：#define FF_CODE_PAGE 936 // 簡體中文#define FF_USE_LFN 3 // 允許長文件名，工作緩沖放在 HEAP，因此我在工程選項中把HEAP size 設為了0x1000#define FF_FS_EXFAT 1 // 允許支持 exFAT 文件系統#define FF_LFN_UNICODE 1 // 長文件名支持 Unicode in UTF-16 (TCHAR = WCHAR)4、基本上到此可以編譯了，編譯過程中會出現各種錯誤，主要新版沒有完全向下兼容的原因引起，根據不同情況針對性解決后，編譯OK 比如， f_mount 調用，等等 if ( f_mount( &fatfs, "", 0 ) != FR_OK ) { 。。。} // Fatfs0.09升級到0.13后，形參變化了
標簽： stm32f429i fatfs
上傳時間： 2022-07-03
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