摘 要: 針對(duì)三峽水輪機(jī)葉片坑內(nèi)移動(dòng)式修焊機(jī)器人的作業(yè)過程測(cè)控問題, 研制了一種基于雙數(shù)字信號(hào)處理器的嵌入式視覺反饋控制系統(tǒng)。 采用功能單元模塊化設(shè)計(jì)思想和疊層積木式裝配結(jié)構(gòu), 該系統(tǒng)將基于TM S320DM 642 的圖像采集與處理、 基于TM S320L F2812 的運(yùn)動(dòng)控制與參數(shù)調(diào)整、 數(shù)字視頻輸入、 模擬視頻輸入、 模擬視頻輸出、 數(shù)字視頻輸出、 電源變換等功能模塊集成在170mm×57mm×40mm 的空間尺寸內(nèi)。該系統(tǒng)可以安裝在移動(dòng)式修復(fù)機(jī)器人上、 脫離工控機(jī)獨(dú)立工作, 適用于M IG、T IG、CO 2 等多種焊接工藝方法的過程監(jiān)控、 焊縫跟蹤和焊縫成形實(shí)時(shí)控制。
關(guān)鍵詞: 移動(dòng)式修焊機(jī)器人; 雙數(shù)字信號(hào)處理器嵌入式系統(tǒng); 視覺反饋控制
標(biāo)簽：
DSP
移動(dòng)
焊
機(jī)器人
上傳時(shí)間：
2013-10-08
上傳用戶：xinhaoshan2016
