超聲波電源廣泛應(yīng)用于超聲波加工、診斷、清洗等領(lǐng)域，其負(fù)載超聲波換能器是一種將超音頻的電能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械振動(dòng)的器件。由于超聲換能器是一種容性負(fù)載，因此換能器與發(fā)生器之間需要進(jìn)行阻抗匹配才能工作在最佳狀態(tài)。串聯(lián)匹配能夠有效濾除開(kāi)關(guān)型電源輸出方波存在的高次諧波成分，因此應(yīng)用較為廣泛。但是環(huán)境溫度或元件老化等原因會(huì)導(dǎo)致?lián)Q能器的諧振頻率發(fā)生漂移，使諧振系統(tǒng)失諧。傳統(tǒng)的解決辦法就是頻率跟蹤，但是頻率跟蹤只能保證系統(tǒng)整體電壓電流同頻同相，由于工作頻率改變了而匹配電感不變，此時(shí)換能器內(nèi)部動(dòng)態(tài)支路工作在非諧振狀態(tài)，導(dǎo)致?lián)Q能器功率損耗和發(fā)熱，致使輸出能量大幅度下降甚至停振，在實(shí)際應(yīng)用中受到限制。所以，在跟蹤諧振點(diǎn)調(diào)節(jié)逆變器開(kāi)關(guān)頻率的同時(shí)應(yīng)改變匹配電感才能使諧振系統(tǒng)工作在最高效能狀態(tài)。針對(duì)按固定諧振點(diǎn)匹配超聲波換能器電感參數(shù)存在的缺點(diǎn)，本文應(yīng)用耦合振蕩法對(duì)換能器的匹配電感和耦合頻率之間的關(guān)系建立數(shù)學(xué)模型，證實(shí)了匹配電感隨諧振頻率變化的規(guī)律。給出利用這一模型與耦合工作頻率之間的關(guān)系動(dòng)態(tài)選擇換能器匹配電感的方法。經(jīng)過(guò)分析比較，選擇了基于磁通控制原理的可控電抗器作為匹配電感，通過(guò)改變電抗控制度調(diào)節(jié)電抗值。并給出了實(shí)現(xiàn)這一方案的電路原理和控制方法。最后本文以DSPTMS320F2812為核心設(shè)計(jì)出實(shí)現(xiàn)這一原理的超聲波逆變電源。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明基于磁通控制的可控電抗器可以實(shí)現(xiàn)電抗值隨電抗控制度線性無(wú)級(jí)可調(diào)，由于該電抗器輸出正弦波，理論上沒(méi)有諧波污染。具體采用復(fù)合控制策略，穩(wěn)態(tài)時(shí)，換能器工作在DPLL鎖定頻率上；動(dòng)態(tài)時(shí)，逐步修改匹配電抗大小，搜索輸出電流的最大值，再結(jié)合DPLL鎖定該頻率。配合PS-PWM可實(shí)現(xiàn)功率連續(xù)可調(diào)。該超聲波換能系統(tǒng)能夠有效的跟隨最大電流輸出頻率，即使頻率發(fā)生漂移系統(tǒng)仍能保持工作在最佳狀態(tài)，具有實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。
標(biāo)簽： 動(dòng)態(tài)匹配換能器 超聲波電源
上傳時(shí)間： 2022-06-18
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摘要：近年來(lái)主從式機(jī)器人系統(tǒng)被廣泛應(yīng)用在醫(yī)療、深海等非結(jié)構(gòu)性環(huán)境，在現(xiàn)有研究成果的基礎(chǔ)上，研究了主從式機(jī)器人系統(tǒng)的控制策略，采用增量式位置控制，易于建立主端與從端的工作空間映射，并增加位置反饋提高系統(tǒng)的控制精度；解決了主從運(yùn)動(dòng)比例變化的問(wèn)題；并通過(guò)搭建的主從機(jī)器人系統(tǒng)對(duì)位置控制策略進(jìn)行驗(yàn)證，結(jié)果表明了系統(tǒng)位置控制策略的準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性將主從位置誤差引入系統(tǒng)的力反饋控制策略，分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并通過(guò)MATLAB/Simulink對(duì)力反饋策略進(jìn)行仿真及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了所建立控制策略的有效性.關(guān)鍵詞：機(jī)器人系統(tǒng)；主從控制；力反饋；位置控制
標(biāo)簽： 機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-06-21
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請(qǐng)波抑制在提升電能質(zhì)量以及保障供用電設(shè)備的安全穩(wěn)定運(yùn)行等方面有若關(guān)鍵性作用；無(wú)功功率不僅對(duì)于供電側(cè)來(lái)說(shuō)十分重要，而且在負(fù)載的正常運(yùn)行過(guò)程中扮演著不可替代的角色。伴隨功率半導(dǎo)體開(kāi)關(guān)器件的飛速發(fā)展，大量的非線性負(fù)載涌現(xiàn)在電力系統(tǒng)中，由此帶來(lái)的諧波污染和無(wú)功功率問(wèn)題愈發(fā)嚴(yán)峻。在上述背景下，一方面可以對(duì)諧波進(jìn)行抑制，另一方面又可以補(bǔ)償無(wú)功功率的有源電力濾波器則受到了國(guó)內(nèi)外學(xué)者們的青睞。有源電力濾波器的主電路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是系統(tǒng)中最基礎(chǔ)的部分，本文將由此出發(fā)，分別介紹各主電路的結(jié)構(gòu)特征以及基本原理。簡(jiǎn)單敘述了有源電力濾液器常用的語(yǔ)波檢測(cè)方法，比較其各白的優(yōu)劣，其中著重突出本文所用到的基于瞬時(shí)無(wú)功功率的改進(jìn)的ip-i法。針對(duì)傳統(tǒng)電流跟蹤控制策略對(duì)諧波信號(hào)跟蹤動(dòng)態(tài)效果差、控制目標(biāo)單一的問(wèn)題，在三相四線制不對(duì)稱(chēng)負(fù)載系統(tǒng)中，提出了一種多目標(biāo)優(yōu)化模型預(yù)測(cè)電流控制策略。首先建立四橋臂有源電力濾波器基于ap坐標(biāo)系的離散化數(shù)學(xué)模型.以此來(lái)實(shí)現(xiàn)自然解耦控制：其次對(duì)預(yù)測(cè)電流進(jìn)行兩步預(yù)測(cè)，實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)字處理延時(shí)效應(yīng)的補(bǔ)償，設(shè)置電流跟蹤偏差和開(kāi)關(guān)頻率為目標(biāo)函數(shù)，量化控制目標(biāo)，預(yù)先評(píng)估各開(kāi)關(guān)狀態(tài)的控制效果，根據(jù)評(píng)估結(jié)果決定變流器的開(kāi)關(guān)狀態(tài)，去了PWM調(diào)制環(huán)節(jié)；再次討論了采樣頻率以及加權(quán)系數(shù)這兩個(gè)系統(tǒng)變量的取值對(duì)開(kāi)關(guān)頻率和電流畸變率所造成的影響；文章的最后，為了驗(yàn)證所提方法的有效性，在Matlab/Simulink仿真環(huán)境下進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，結(jié)果證實(shí)所提策略諧波電流跟蹤性能良好
標(biāo)簽： 有源電力濾波器 目標(biāo)優(yōu)化
上傳時(shí)間： 2022-06-22
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無(wú)刷直流電機(jī)是是永磁電機(jī)的一種，如果換個(gè)角度看，它將是一個(gè)非線性、多變量的集成系統(tǒng)與微電子元器件、電力電子元器件有著精密聯(lián)系，無(wú)刷直流電機(jī)正是伴隨前兩者出現(xiàn)的。無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)優(yōu)點(diǎn)很多，跟交流電動(dòng)機(jī)一樣，基本結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作運(yùn)行可靠、維護(hù)修理方便等一系列優(yōu)點(diǎn)都具備，而又與交流電動(dòng)機(jī)的許多特性相似，如其工作運(yùn)行效率高、沒(méi)有勵(lì)磁損耗以及調(diào)節(jié)速度的性能好等，故廣泛應(yīng)用于當(dāng)今國(guó)民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)領(lǐng)域，中小功率的調(diào)速系統(tǒng)正逐步被無(wú)刷直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)所取代。無(wú)刷直流電機(jī)的關(guān)鍵技術(shù)之一是控制策略。本文采用雙閉環(huán)調(diào)速控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速的抗干擾調(diào)節(jié)，使得無(wú)刷直流電機(jī)在穩(wěn)態(tài)時(shí)無(wú)靜差。文章詳細(xì)介紹了無(wú)刷直流電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)、運(yùn)行工作原理、研究目的和應(yīng)用狀況，建立簡(jiǎn)單的無(wú)刷直流電機(jī)數(shù)學(xué)模型，并利用強(qiáng)大的仿真平臺(tái)，建立控制系統(tǒng)的仿真模型，對(duì)無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)速度閉環(huán)控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真。通過(guò)對(duì)模型仿真，結(jié)果清楚的顯示：該控制模型工作運(yùn)行可靠、平穩(wěn)，沒(méi)有什么波動(dòng)，具有良好的靜、動(dòng)態(tài)特性。
上傳時(shí)間： 2022-07-24
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本書(shū)中，系統(tǒng)地介紹了現(xiàn)代電力電子變換裝置及其PWM控制策略，具有內(nèi)容系統(tǒng)全面、范例豐富詳盡、原理深入淺出、理論與實(shí)際緊密結(jié)合等特點(diǎn)。第1～9章主要關(guān)注脈寬調(diào)制技術(shù)；第10～16章主要關(guān)注電流控制技術(shù)。其中，第1章和第2章講述兩種基本的PWM控制策略；第3章介紹PWM控制中的三相逆變器的過(guò)調(diào)制問(wèn)題；第4～6章是對(duì)不同PWM控制方法的詳細(xì)介紹；第7章介紹了PWM控制中的電磁干擾問(wèn)題；第8章和第9章講述了多重與多相功率變換器的PWM控制策略；第10～15章分別以同步電機(jī)和直流電源為例詳細(xì)介紹了各種不同的電流控制方法；第16章介紹了多電平變換器的電流控制方法?！ ∽g者序 引言 第1章用于兩電平三相電壓型逆變器的載波脈寬調(diào)制1 11引言1 12參考電壓va ref、vb ref、vc ref3 13參考電壓Pa ref、Pb ref、Pc ref6 14va、vb、vc與Pa、Pb、Pc之間的聯(lián)系8 15PWM信號(hào)的產(chǎn)生8 151反鋸齒波8 152傳統(tǒng)鋸齒形載波11 153三角形載波12 154說(shuō)明16
上傳時(shí)間： 2022-06-23
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該文研究了用于電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)的永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng).首先概述了電動(dòng)汽車(chē)對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的一些基本要求,并比較了基于不同種類(lèi)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的主要指標(biāo),認(rèn)為永磁同步電機(jī)適用于這一應(yīng)用場(chǎng)合,并在效率,功率密度和維護(hù)性等方面有著突出的優(yōu)點(diǎn).該文分析了永磁同步電機(jī)用于矢量控制的數(shù)學(xué)模型,并建立了基于其數(shù)學(xué)模型的電機(jī)控制仿真軟件包.其中包括可以體現(xiàn)電機(jī)初始位置的電機(jī)模型及SWPWM發(fā)生模塊.通過(guò)仿真,確認(rèn)將要在實(shí)際系統(tǒng)中使用的控制方法是基本可行的.在已有的控制系統(tǒng)硬件的基礎(chǔ)上,實(shí)現(xiàn)了2.5kw和20kw永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的閉環(huán)控制,完成在其基速以下區(qū)域的兩臺(tái)電機(jī)的閉環(huán)負(fù)載控制運(yùn)行及2.5kw系統(tǒng)的空載弱磁運(yùn)行.從電機(jī)高速運(yùn)行和負(fù)載試驗(yàn)的結(jié)果可以看出,目前的控制策略,控制程序和系統(tǒng)硬件已經(jīng)可以達(dá)到預(yù)期的控制目標(biāo).該文還討論了一些永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)特有的課題.其中包括改進(jìn)的閉環(huán)弱磁控制方法;為使電機(jī)平穩(wěn)啟動(dòng),應(yīng)用了一種簡(jiǎn)單的啟動(dòng)和初始位置估計(jì)方法;設(shè)計(jì)了基于改進(jìn)"負(fù)載法"的一種相對(duì)簡(jiǎn)單的電機(jī)參數(shù)試驗(yàn)測(cè)量方法.所有這些工作對(duì)今后進(jìn)一步提高驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制性能都將是有益的.
標(biāo)簽： 電動(dòng)汽車(chē) 永磁同步電機(jī) 控制研究
上傳時(shí)間： 2013-08-01
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本文以負(fù)載周期性交化而轉(zhuǎn)速基本不變類(lèi)負(fù)載的輕載調(diào)壓節(jié)能控制器為研究對(duì)象。研究了以異步電動(dòng)機(jī)的調(diào)壓節(jié)能原理、控制策略、觸發(fā)脈沖的選擇、調(diào)壓過(guò)程振蕩現(xiàn)象的原因、解決方案、動(dòng)態(tài)仿真模型等關(guān)鍵技術(shù)。 本文研究成果主要包括以下幾個(gè)方面： 1.利用解析法分析了負(fù)載周期變化的恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載的調(diào)壓節(jié)能原理,得到了異步電動(dòng)機(jī)的調(diào)壓特性曲線,指出了幾種控制方法的本質(zhì)是一定負(fù)載范圍內(nèi)的恒轉(zhuǎn)差率控制。比較了負(fù)載轉(zhuǎn)矩對(duì)幾種控制方法的控制范圍、節(jié)能效果的影響并且通過(guò)仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了理論分析的正確性。同時(shí)分析了風(fēng)機(jī)水泵的調(diào)壓特性,為異步電動(dòng)機(jī)的節(jié)能控制器的方案設(shè)計(jì)以及為分析實(shí)際控制中遇到的問(wèn)題打下理論基礎(chǔ)。 2.設(shè)計(jì)了晶閘管調(diào)壓的主電路、選擇晶閘管及其相應(yīng)的保護(hù)器件,通過(guò)實(shí)驗(yàn)和仿真對(duì)比分析了雙窄脈沖和寬脈沖觸發(fā)板在電動(dòng)機(jī)周期變化負(fù)載調(diào)壓時(shí)的差別。設(shè)計(jì)了以ARM7/LPC2214為控制器的硬件電路原理圖、PCB、液晶顯示器、串口通信、節(jié)能控制等部分的軟硬件的調(diào)試,為實(shí)驗(yàn)和控制算法的實(shí)現(xiàn)作了鋪墊。 3.通過(guò)實(shí)驗(yàn)和仿真,分析了以電源電壓為同步信號(hào)的三相晶閘管調(diào)壓過(guò)程產(chǎn)生電流振蕩的影響因素,即負(fù)載轉(zhuǎn)矩,移相觸發(fā)角的大小,電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,負(fù)載的性質(zhì)。說(shuō)明了電壓同步信號(hào)觸發(fā)方式的適用范圍,分析引起電流振蕩的本質(zhì),提出了以電流為同步信號(hào)的解決方案,為實(shí)現(xiàn)異步電動(dòng)機(jī)調(diào)壓節(jié)能的動(dòng)態(tài)控制算法掃清了障礙,提高了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度。 4.建立了基于MATLAB/Simulink節(jié)能控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)仿真模型,實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)動(dòng)態(tài)跟蹤負(fù)載變化自動(dòng)調(diào)整電機(jī)的端電壓,提高電機(jī)在空載和輕載時(shí)的效率和功率因數(shù),驗(yàn)證了理論分析的正確性。 5.通過(guò)實(shí)驗(yàn)靜態(tài)地分析了調(diào)壓后電機(jī)的節(jié)能效果。
標(biāo)簽： 異步電動(dòng)機(jī) 調(diào)壓 節(jié)能控制
上傳時(shí)間： 2013-05-20
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本文擬借助于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)良好的逼近能力，實(shí)現(xiàn)永磁同步電機(jī)的無(wú)位置傳感器控制。 人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(Neural Network)可以逼近任意復(fù)雜非線性映射，具有很強(qiáng)的自學(xué)習(xí)自適應(yīng)能力，十分適合于解決復(fù)雜的非線性控制問(wèn)題。其中，BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是目前廣泛應(yīng)用的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)之一，得到了較為深入的研究，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，需要離線確定的參數(shù)少、泛化能力強(qiáng)、逼近精度高、實(shí)時(shí)性強(qiáng)，采用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)永磁同步電機(jī)的調(diào)速控制具有重要意義。 文中提出了基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的永磁同步電機(jī)自適應(yīng)調(diào)速控制策略，建立了一種包含辨識(shí)網(wǎng)絡(luò)和控制網(wǎng)絡(luò)的雙神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)。辨識(shí)網(wǎng)絡(luò)在線動(dòng)態(tài)辨識(shí)系統(tǒng)輸出并對(duì)控制網(wǎng)絡(luò)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，控制網(wǎng)絡(luò)與PI控制方法相結(jié)合實(shí)現(xiàn)永磁同步電機(jī)自適應(yīng)轉(zhuǎn)速控制。仿真結(jié)果表明，該系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、實(shí)時(shí)性較強(qiáng)、精度較高。 文中提出了一種基于混合訓(xùn)練算法的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)永磁同步電機(jī)無(wú)位置傳感器控制方法。采用混沌優(yōu)化和梯度下降法相結(jié)合的混合算法對(duì)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行離線訓(xùn)練后，將其用于永磁同步電機(jī)的轉(zhuǎn)子位置角在線估計(jì)。結(jié)果表明，該訓(xùn)練算法可以有效地加快神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)收斂速度，且估計(jì)的轉(zhuǎn)子位置角誤差較小、精度較高。 文中建立了以TMS320F2812芯片為核心的永磁同步電機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)，并進(jìn)行了相應(yīng)的軟硬件設(shè)計(jì)，為實(shí)現(xiàn)永磁同步電機(jī)的各種控制策略奠定了實(shí)驗(yàn)基礎(chǔ)。DSP控制系統(tǒng)為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練提供樣本，為研究永磁同步電機(jī)的自適應(yīng)調(diào)速控制和轉(zhuǎn)子位置角估計(jì)創(chuàng)造了條件。
標(biāo)簽： BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 永磁同步電機(jī) 自適應(yīng)控制
上傳時(shí)間： 2013-05-23
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該文以籠型轉(zhuǎn)子型式的無(wú)刷雙饋電機(jī)為對(duì)象,對(duì)無(wú)刷雙饋電機(jī)的運(yùn)行原理、設(shè)計(jì)理論和控制方法等方面進(jìn)行了深入的研究,最后研究了智能控制在無(wú)刷雙饋電機(jī)上的應(yīng)用.主要包括以下幾方面: 1.介紹了無(wú)刷雙饋電機(jī)、調(diào)速系統(tǒng)發(fā)展概況和國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀. 2.研究了無(wú)刷雙饋電機(jī)的原型及發(fā)展,基本結(jié)構(gòu)和運(yùn)行原理.建立無(wú)刷雙饋電機(jī)的穩(wěn)態(tài)方程,推導(dǎo)出其功率和轉(zhuǎn)矩平衡方程式,探討了無(wú)刷雙饋電機(jī)的特性. 3.在運(yùn)行原理和特性分析的基礎(chǔ)上研究了無(wú)刷雙饋電機(jī)的設(shè)計(jì)特點(diǎn),確立無(wú)刷雙饋電機(jī)的設(shè)計(jì)原則,編制無(wú)刷雙饋電機(jī)的電磁設(shè)計(jì)程序,據(jù)此研制了無(wú)刷雙饋電機(jī)樣機(jī).并進(jìn)行了樣機(jī)試驗(yàn). 4.對(duì)無(wú)刷雙饋電機(jī)的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了推導(dǎo),建立了無(wú)刷雙饋電機(jī)的網(wǎng)路模型、轉(zhuǎn)子速模型、同步速模型.構(gòu)建了無(wú)刷雙饋電機(jī)的Simulink仿真模型.并對(duì)其進(jìn)行仿真分析. 5.在比較無(wú)刷雙饋電機(jī)傳統(tǒng)控制策略后,提出適于無(wú)刷雙饋電機(jī)的智能控制方法.建立了功率因數(shù)模糊控制系統(tǒng).
上傳時(shí)間： 2013-04-24
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由于目前尚未有文獻(xiàn)對(duì)以上三類(lèi)控制器進(jìn)行詳細(xì)的研究比較,因此該文利用MATLAB中Simulink的模塊函數(shù)建立了以上三類(lèi)滯環(huán)電流控制器的仿真模型,對(duì)以上三類(lèi)控制器進(jìn)行詳細(xì)的仿真研究,探討其各方面性能的優(yōu)劣. 通過(guò)對(duì)基于空間矢量調(diào)制的三相滯環(huán)電流控制器(SVMHCC)的仿真研究表明,當(dāng)其外滯環(huán)寬度太小時(shí),三相電流容易產(chǎn)生畸變,三相總開(kāi)關(guān)次數(shù)反而較小;當(dāng)其外滯環(huán)寬度太大時(shí),三相電流能夠得到有效控制,但是最大電流誤差和三相總開(kāi)關(guān)次數(shù)增加,因此選擇外滯環(huán)寬度時(shí)需要綜合考慮控制器的控制性能、最大電流誤差和三相總開(kāi)關(guān)次數(shù)等因素.但是由于需要考慮的因素大多而且它們相互制約,因此如何選擇合適的外滯環(huán)寬度就成為SVMHCC中難以解決的問(wèn)題. 在仿真研究的基礎(chǔ)上,該文提出了改進(jìn)方案.仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果均表明,改進(jìn)的滯環(huán)電流控制器綜合了以上幾種控制器的優(yōu)點(diǎn),具有三相總開(kāi)關(guān)次數(shù)低、開(kāi)關(guān)頻率變化規(guī)則、三相控制對(duì)稱(chēng)和能有效控制三相最大電流誤差等優(yōu)點(diǎn).
上傳時(shí)間： 2013-06-07
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