基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制
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捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機器人運動規(guī)劃方法 ．該方法運用了基于調和函數分析的人
工勢能 場原 理 ．采用模糊規(guī)則 可減少推導勢能函數所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統(tǒng)發(fā) 出指令 ，使它能夠 自動
地尋找通向目標的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現(xiàn)最碰．建立
在非線性機器人動力學之上的整 個閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器 的穩(wěn)定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結 果證明 了該方
法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優(yōu)越性 ．
美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規(guī)則；人工勢能場；動態(tài)避障；機器人操作手
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0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲
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標簽：
傳感器
機器人
上傳時間：
2022-02-15
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