基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規則的智能機器人運動規劃方法 ．該方法運用了基于調和函數分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規則 可減少推導勢能函數所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統發 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現最碰．建立 在非線性機器人動力學之上的整 個閉環系統和模糊控制器 的穩定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規則；人工勢能場；動態避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時間： 2022-02-15
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臺達的資料，給用的著的同學們。早期當各家 PLC 開發商紛紛建立自己的編程語言時，其各自不同的編程方式，對于用戶而言無疑是一個相當大的負擔；有鑒于此，由國際組織 I.E.C.（International Electro-technical Commission）所制定與推動的 IEC 61131-3 標準便由此應運而生。其主要的特色在于統整各家的編程特點，并考慮用戶的背景與習慣，而規范了一個可讓各家廠商與用戶共同依循的標準，并可讓符合 IEC61131-3 標準的程序代碼具備相當高的可讀性與兼容性。以下是關于 IEC 61131-3 的簡述。
標簽： plc
上傳時間： 2022-02-21
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PCROP 為Proprietary code readout protection 的縮寫，也就是說這是一個專有代碼讀出保護的功能。與RDP 對整片Flash讀保護不同的是，它只是針對Flash 的某些特定區域進行代碼的讀寫保護。所以它可以被用來保護一些IP 代碼，方便進行二次開發。它存在于許多STM32 的型號中，如STM32F401、STM32F411、STM32F427/437、STM32F429/439、STM32F446、STM32F469/479，STM32L476/486，等等。對于PCR
標簽： pcrop
上傳時間： 2022-02-22
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multisim設計12V-5V開關電源電路及設計分析(含仿真)總體設計方案：2.1.1:PWM調制脈寬調制技術是通過對逆變電路開關的通斷控制來實現對模擬電路的控制的。脈寬調制技術的輸出波形是一系列大小相等的脈沖，用于替代所需要的波形，以正弦波為例，也就是使這一系列脈沖的等值電壓為正弦波，并且輸出脈沖盡量平滑且具有較少的低次諧波。根據不同的需求，可以對各脈沖的寬度進行相應的調整，以改變輸出電壓或輸出頻率等值，進而達到對模擬電路的控制。2.1.2:PFM調制當輸出直流電壓超過額定值時，反饋控制電路在保證調整管的導通時間不變的情況下，自動的改變調整管的開關頻率，從而改變電壓的占空比，使輸出直流電壓穩定在允許范圍內，這種方案稱為脈沖頻率調制整，簡稱PFM型開關電源，其反饋電路為脈沖頻率調整電路。2.2：PFM調制下的兩種方案：2.2.1：自激式自激式變壓器開關電源，是指當變壓器的初級線圈正在被直流脈沖激勵時，變壓器的次級線圈正好有功率輸出。如圖是自激式變壓器開關電源的簡單工作原理圖，其中V1為輸入電壓，S1A是控制開關，T1是開關變壓器，L1是儲能濾波電感，C1是儲能濾波電容，D2續流二極管，D3削反峰二極管，R1負載電阻。
上傳時間： 2022-02-25
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家 庭 總 線 是 智 能 家 居 實 現 的 重 要 基 礎 ． 是 住 宅 內 部 的 神 經 系 統 ． 其 主 要 作 用 是 連 接 家 中的各 種 電子 、 電氣 設 備 ． 負責 將 家 庭 內 的 各 種 通 信 設 備 ( 包 括 安 保 、 電話 、 家 電 、 視 聽 設 備 等 )連 接 在 一 起 ． 形 成 一 個 完 整 的家 庭 網 絡 。 日 本 是 較 早 推 動 智 能 家 居 發 展 的 國 家 之 一 ， 它 較 早 地 提 出 了 家庭 總線 系統 (H O m e B u S S Y S t e m ， 簡稱H B S ) 的概念 ． 成 立 了 家庭 總線 (H B S )研 究會 ． 并 在 郵政省和 通 產 省 的指 導 下 組 成 了H B S 標 準委 員 會 ， 制定 了 日 本 的H B s 標 準 。 按 照 該 標 準 ， H B S 系統 由一 條 同 軸 電 纜 和 4 對 雙 絞 線 構 成 ， 前 者 用 于 傳 輸 圖 像 信 息 ． 后者 用 于 傳輸語 音 、 數據及 控制信 號 。 各 類家用 設 備 與 電氣 設 備 均 按 一 定 方式 與H B S 相 連 ， 這 些 電氣設 備 既 可 以在 室 內進 行 控制 ． 也 可 在異地 通 過 電話進行 遙 控 。 為適 應 大型 居住社 區 的需 要 ， 1 9 8 8 年年初 ， 日 本住 宅信息 化推進協會 又 推 出 了 超級 家庭總 線 (S u p e r H0 m e B u s S y s t e m ， 簡 稱S - H B S ) ， 它適 用 于 更 大 的范 圍 ． 因 為一 個S - H B s 系統可 掛接 數千個家庭 內部 網 。 家庭 智能化要 求諸 多家 電和 網絡能夠彼此 相容 ． 總線協 議是 其精髓 所 在 ， 只 有接 E l 暢通 ， 家 電才能 “ 聽懂 ” 人 發 出的指令 ， 因此 總線標準 的物理 層 接 口 形 式 是 智能 家居 亟 待解決 的重 要 問題 之 一 。 目前 比 較成型 的總線標 準 協 議 主 要 是 美 國公 司 提 出 的 ， 包 括E c h e l o n 公 司 I)~L o n W o r k s 協議 、 電子 工 業 協 會 (E I A ) 的C E 總線協 議 (C EB u S ) 、 S m a r t Ho u s e L P 的智 能屋 協 議 和×一 1 0 公 司 的X 一 1 0 協 議等。 這 些 協 議 各 有 優 劣 。
標簽： 智能家居
上傳時間： 2022-03-11
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采用 STM32F103ZET6 作為主控芯片，PCL6045BL 作為運動控制核心芯片， 設計了基于 ARM 芯片的 KN95 半自動口罩機控制系統[1]。 采用 ARM 芯片作為主 CPU，對整個控制系統進行了整體方案設計、硬件設計和軟件設計。通過對滾花主軸和對折軸的精確控制， 實現了對滾花主軸和對折軸的同步控制和協同動作，完成對 KN95 口罩的生產動作，并實現了工程樣機。
上傳時間： 2022-03-27
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目前嵌入式主要開發環境有 Linux、Wince等；Linux因其開源、開發操作便利而被廣泛采用。而 Linux操作系統也只是一個簡單的操作系統，簡單的使用對于嵌入式開發人員來說價值并不很高，真正有價值的是掌握 Linux的基本服務和 Linux的設計理念、思想，這對于嵌入式開發人員的長期發展是很極其重要的。Linux系統有很多發行版，RedHat、Ubuntu、Fedora等。作為嵌入式開發人員，我們沒有必要把精力放到使用哪個 Linux發行版上，而是盡快把 Linux系統盡快安裝好。如果打算堅持長期學習，那么建議您把自己的電腦做成雙系統，而不要在虛擬機上安裝。C語言是嵌入式開發必備的基礎知識。在 Linux下從事C語言的開發，你會覺得更為順暢、更為自然，因為C語言是因unix的出現而誕生的，Linux內核幾乎完全是由C語言編寫完成的。學習C語言，如果不會用指針，那么就稱不上會C語言。做嵌入式開發指針更顯得尤為重要，所以做嵌入式開發除了掌握位操作、限定詞等，對指針的掌握是不可或缺的。而且要掌握多級指針、函數指針等等。涉及到指針，那么就會講到內存分配。在大學中，學習C語言一般的學習很少講到內存分配，但是如果期望從事嵌入式開發，那么就必須懂得C語言是怎么做內存分配管理的。指針之外，還要學習模塊化編譯處理、指針與數組、gcc、Makefile、GDB、遞歸、結構體、宏定義使用等。C語言是整棟嵌入式大廈的基礎，所以在學習嵌入式時，必須把C語言重視起來，多敲代碼，多練。一名優秀的程序員必定是通過“體力勞動”再轉向“腦力勞動的”，這也是為什么我們要有“寫不出代碼=0”思想的原因所在如果說C語言相當于文子，那么數據結構就相學于在造句、寫文章，代嗎質分取決于對數據結構的掌握程度。在數據結構部分我們要把鏈表、樹、排序作為學習重點且我們也可以查看一些比較常見的函數（如 strcopy、strcat、printf等）在內核中是如何實現的，以及編寫代碼模擬堆棧，這不僅有利于編寫代碼質量的提高，而且還可以初步了解 Linux內核精髓，為今后工作打下堅實的基礎
上傳時間： 2022-04-01
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本文介紹了一種基于低負載系數采樣電阻的、可用于電感負載的精密可調恒流源的設計方案文章首先分析了恒流源基本原理與串聯負反饋式恒流源電路，論述了影響恒流源穩度的主要因索以及誤差分配原則，然后介紹了可用于電感負載的可調精密恒流源的基本框架，主要包括：低負荷系數采樣電阻以及基準電壓模塊、單片機最小系統、主電源模塊、調整管壓降反饋電路、保護與補償電路電源管理電路以及電流測試電路。該設計主要完成了以下工作：第一，制成了可以輸出0-10V之間任意電壓值的高精度電壓基準模，短時間內輸出電壓的相對標準差達234×10，電壓穩定度（時間漂移）為34×10Vh。將其作為恒流源的電壓參考源，最終實現了0-1A可調功能。第二，完成了19低負荷系數采樣電阻的測試與制作，通過實驗測得其負載系數為3.58×10°gW溫度系數為034ppm℃，長期穩定性為±048pm30h第三，通過設計感性負載補償電路、調整電路結構、調整控制算法，最終使恒流源適用于感性負載。第四，設計了主電源控制方法，實現了恒流源的自動調節，最終使得本設計在輸出0-1A之間任何電流攜帶300W以下任何負載都能保證同樣的精度，第五，設計了調整管壓降反饋電路，單片機通過視管管制比電傾出電，實取了詞整管底降的自動，解塊了由于負載變化引起的調整管漏源電流下降所導致的電流漂移。最終的測試結果表明，正常工作時設備的輸出1A電流相對標準差為297×103，電流穩定度（時間漂移）為-3.6×10730min，可調恒流源的微分非線性為0.59SB，最大負載能力300W，輸出阻抗120MQ關鍵詞可調恒流源感性負載高穩定性電壓基準
標簽： 恒流源
上傳時間： 2022-04-02
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Altium19（高版本的 AD 都可以）中的“給網絡添加縫合孔”功能可以讓軟件來自動完成整板打添加地過孔工作。
標簽： Altium Designer
上傳時間： 2022-04-17
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OV7670攝像頭程序OV7670是一個種圖象傳感器，操作溫度是-30℃-70℃，模擬電壓是2.5-3.0V，感光陣列是640*480，功耗是工作時60mW/15fpsVGAYUV；休眠時小于20uA。OV7670，圖像傳感器，體積小，工作電壓低，提供單片VGA攝像頭和影像處理器的所有功能。通過SCCB總線控制，可以輸入整幀、子采樣、取窗口等方式的各種分辨率8位影像數據。該產品VGA圖像最高達到30幀/秒。用戶可以完全控制圖像質量、數據格式和傳輸方式。所有圖像處理功能過程包括伽瑪曲線、白平衡、飽和度、色度等都可以通過SCCB接口編程。OmmiVision圖像傳感器應用獨有的傳感器技術，通過減少或消除光學或電子缺陷如固定圖案噪聲、托尾、浮散等，提高圖像質量，得到清晰的穩定的彩色圖像。1、高靈敏度適合低照度應用2、低電壓適合嵌入式應用3、標準的SCCB接口，兼容IIC接口4、支持VGA，CIF，和從CIF到40*30的各種尺寸5、VarioPixel 子采樣方式6、自動影響控制功能包括：自動曝光控制、自動增益控制、自動白平衡，自動消除燈光條紋、自動黑電平校準。圖像質量控制包括色飽和度、色相、伽瑪、銳度和ANTI_BLOOM7、ISP具有消除噪音和壞點補償功能8、支持閃光燈、LED燈和氙燈9、支持圖像縮放10、鏡頭失光補償11、50/60Hz自動檢測12、飽和度自動調節（UV調整）13、邊緣增強自動調節14、降噪自動調節
上傳時間： 2022-04-19
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