電線電纜是國家經(jīng)濟(jì)建設(shè)的一項重要的產(chǎn)業(yè)，在鐵路通信中，皮泡皮通信電纜因為其具有與其它電纜相同性能的情況下，直徑小、成本低、重量輕的特點(diǎn)，得到了人們的青睞。而在單線擠塑機(jī)中的溫度控制直接影響電纜的性能質(zhì)量。溫度控制的可靠與否及其控制精度的高低己成為決定產(chǎn)品質(zhì)量的關(guān)鍵，溫度控制也成為生產(chǎn)工藝的重要組成部分。在工藝控制當(dāng)中，應(yīng)盡量減小其超調(diào)量、波動、響應(yīng)時間和偏差，這對產(chǎn)品的質(zhì)量，產(chǎn)量和原料的節(jié)省都是及其重要的。 本文主要針對擠塑機(jī)的溫度這個參數(shù)進(jìn)行控制。全文主要包括以下幾個部分：首先分析了傳統(tǒng)PID、和模糊控制的優(yōu)缺點(diǎn)。在此基礎(chǔ)上，系統(tǒng)選用了模糊自適應(yīng)PID控制算法。在硬件方面，在分析了系統(tǒng)控制對象的基礎(chǔ)上，以LPC2131為控制核心，運(yùn)用MAX6675采集溫度、LCD和鍵盤作為人機(jī)交換平臺、以PWM方式對固體繼電器進(jìn)行控制。軟件方面，在ARM的集成開發(fā)環(huán)境AD1.2下，利用C語言，進(jìn)行了軟件的設(shè)計與調(diào)試，實(shí)現(xiàn)了硬件的配置和整體控制系統(tǒng)的所有功能。同時也實(shí)現(xiàn)了用Modbus協(xié)議與PC機(jī)通訊的下位機(jī)部分程序，并運(yùn)用串口調(diào)試助手V2.2測試了其功能性。另外論文詳細(xì)的給出了控制平臺的各個功能程序模塊軟件流程。通過在實(shí)驗室對系統(tǒng)進(jìn)行了模擬實(shí)驗，該控制平臺運(yùn)行穩(wěn)定，可靠，實(shí)現(xiàn)了預(yù)期的功能，證明了將模糊PID算法引入擠塑機(jī)溫度控制系統(tǒng)當(dāng)中，改善了系統(tǒng)的控制效果，具有更好的魯棒性和自適應(yīng)能力。
標(biāo)簽： ARM PID 模糊
上傳時間： 2013-05-31
上傳用戶：古谷仁美
PID算法自從問世以來，一直受到廣泛的關(guān)注。隨著現(xiàn)代控制理論及智能控制技術(shù)的發(fā)展，PID算法也得到了長足的發(fā)展。結(jié)合傳統(tǒng)的PID控制算法，針對特定的控制領(lǐng)域，出現(xiàn)了一些新的控制算法，模糊PID控制算法就是在此基礎(chǔ)上漸漸形成并凸顯其控制特色。 同時隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)場可編程邏輯器件FPGA的發(fā)展及其EDA技術(shù)的日漸成熟，為集成控制芯片開拓了廣闊的發(fā)展空間。FPGA的發(fā)展為基于硬件的算法模塊的實(shí)現(xiàn)提供了可能性，同時節(jié)省了外圍的電路，使算法模塊的集成度大大提高。 本文針對當(dāng)前國內(nèi)外在算法研究方面的熱點(diǎn)問題，對模糊PID算法進(jìn)行了深入的分析和研究。通過對汽輪機(jī)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分析，對其進(jìn)行了數(shù)學(xué)建模。采用某汽輪機(jī)的實(shí)際設(shè)計運(yùn)行參數(shù)，利用Matlab仿真軟件，對該汽輪機(jī)的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了甩負(fù)荷動態(tài)特性仿真。仿真結(jié)果表明，模糊PID可以更好地解決汽輪發(fā)電機(jī)組在甩負(fù)荷過程中由于機(jī)組轉(zhuǎn)子飛升量太大而導(dǎo)致危急保安裝置動作，使得汽輪發(fā)電機(jī)組意外停機(jī)的問題，能夠保證汽輪發(fā)電機(jī)組在意外甩負(fù)荷時機(jī)組正常的機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)。根據(jù)模糊控制理論的特點(diǎn)及EDA技術(shù)和FPGA可編程邏輯器件的發(fā)展現(xiàn)狀，提出了在FPGA上實(shí)現(xiàn)模糊PID算法的具體實(shí)現(xiàn)方案。在綜合分析算法特性的基礎(chǔ)上，選擇Altera公司生產(chǎn)的CycloneⅡ系列中的EP2C35F672C6作為目標(biāo)芯片，利用分層模塊化設(shè)計思想，在Altera公司提供的QuartusⅡ開發(fā)環(huán)境中，利用原理圖設(shè)計輸入和VHDL設(shè)計輸入相結(jié)合的方式實(shí)現(xiàn)了模糊PID控制算法，同時分別對實(shí)現(xiàn)的各個功能模塊和整個算法模塊進(jìn)行了功能時序仿真。根據(jù)仿真結(jié)果分析，該設(shè)計實(shí)現(xiàn)了的模糊PID控制功能。 該控制算法模塊的FPGA實(shí)現(xiàn)很好的避免了因CPU或者其它問題導(dǎo)致算法程序跑飛、程序死循環(huán)、復(fù)位不可靠等問題，提高了控制的可靠性。同時加強(qiáng)了模塊的通用性，減少了系統(tǒng)硬件開發(fā)周期，節(jié)省了外圍設(shè)備的電路，降低了設(shè)計開發(fā)成本。
標(biāo)簽： FPGA PID 模糊
上傳時間： 2013-07-21
上傳用戶：thinode
LED顯示屏是LED點(diǎn)陣模塊或者像素單元組成的平面顯示屏幕。自從誕生以來，以其亮度高、視角廣、壽命長、性價比高的特點(diǎn)，在交通、廣告、新聞發(fā)布、體育比賽、電子景觀等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。 LED顯示屏控制器作為控制LED屏顯示圖像、數(shù)據(jù)的關(guān)鍵，是整個LED視頻顯示系統(tǒng)的核心。本文研究的是對全彩色同步LED屏的控制，控制LED屏同步顯示在上位機(jī)顯示系統(tǒng)中某固定位置處的圖像。根據(jù)已有的LED顯示屏及其驅(qū)動器的特點(diǎn)，提出了一種可行的方案并進(jìn)行了設(shè)計。系統(tǒng)主要分為兩個部分：視頻信號的獲取，視頻信號的處理。 經(jīng)過分析比較，決定從顯卡的DVI接口獲得視頻源，視頻源經(jīng)過DVI解碼芯片TFP401A的解碼后，可以獲得圖像的數(shù)字信息，這些信息包括紅、綠、藍(lán)三基色的數(shù)據(jù)以及行同步、場同步、使能等控制信號。這些信號將在視頻信號處理模塊中被使用。 信號處理模塊在接收視頻信號源后，對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，最后輸出數(shù)據(jù)給驅(qū)動電路。在信號處理模塊中，采用了可編程邏輯器件FPGA來完成?？删幊踢壿嬈骷哂懈呒啥取⒏咚俣取⒏呖煽啃?、在線可編程（ISP）等特點(diǎn)，所以特別適合于本設(shè)計。利用FPGA的可編程性，在FPGA內(nèi)部劃分了各個小模塊，各小模塊中通過少量的信號進(jìn)行聯(lián)系，這樣就將比較大的系統(tǒng)轉(zhuǎn)化成許多小的系統(tǒng)，使得設(shè)計更加簡單，容易驗證。本文分析了驅(qū)動電路所需要的數(shù)據(jù)的特點(diǎn)，全彩色灰度級的實(shí)現(xiàn)方式，決定把系統(tǒng)劃分為視頻源截取、RGB格式轉(zhuǎn)化、位平面分離、讀SRAM地址發(fā)生器、寫SRAM地址發(fā)生器、讀寫SRAM選擇控制器、灰度實(shí)現(xiàn)等模塊。 最后利用示波器和SignalTap II邏輯分析儀等工具，對系統(tǒng)進(jìn)行了聯(lián)合調(diào)試。改進(jìn)了時序、優(yōu)化了布局布線，使得系統(tǒng)性能得到了良好的改善。 在分析了所需要的資源的基礎(chǔ)上，課題決定采用Altera的Cyclone EP1C12 FPGA設(shè)計視頻信號處理模塊，在Quartus II和modelsim平臺下，用Verilog HDL語言開發(fā)。
標(biāo)簽： FPGA LED 視頻顯示
上傳時間： 2013-05-19
上傳用戶：玉簫飛燕
采用自動增益控制(AGC)技術(shù)實(shí)現(xiàn)的寬頻帶放大器在雷達(dá)系統(tǒng)及其他相關(guān)電子領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。 本文詳細(xì)討論了基于FPGA和可編程增益放大器(PGA)實(shí)現(xiàn)的自動增益控制寬帶視頻放大器的設(shè)計及實(shí)現(xiàn)方法。首先給出了自動增益控制寬帶放大器取樣反饋、數(shù)字控制部分的多種實(shí)現(xiàn)方案，并根據(jù)實(shí)際應(yīng)用情況及性能指標(biāo)要求進(jìn)行了方案論證。接著，分別介紹了模擬通道部分、數(shù)字取樣模塊、FPGA邏輯控制模塊及數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊，包括它們的芯片選擇、實(shí)現(xiàn)方法和注意事項等。最后，對FPGA邏輯控制模塊進(jìn)行了功能分解，并以XilinxISE和Modelsim為開發(fā)平臺完成了其子模塊的程序設(shè)計及相關(guān)階段的仿真?！ ”疚膶?shí)現(xiàn)的電路板可對帶寬達(dá)40M的信號進(jìn)行平穩(wěn)的放大并輸出較平坦的信號波形。同時，該電路板具有自動增益及固定增益選擇能力。當(dāng)選擇自動增益方式時，增益的改變通過增益同步脈沖觸發(fā)，觸發(fā)脈沖可由系統(tǒng)內(nèi)部周期產(chǎn)生或外部提供。
標(biāo)簽： FPGA 自動增益控制 放大器設(shè)計 視頻
上傳時間： 2013-06-05
上傳用戶：acon
本文主要研究基于FPGA的高速流水線工作方式的FFT實(shí)現(xiàn)。圍繞這個目標(biāo)利用Xilinx公司VIRTEX_Ⅱ系列FPGA，及其提供的ISE設(shè)計工具、modelsim仿真工具、Synplify綜合工具及MATLAB，完成了流水線工作方式的FFT中基于每一階運(yùn)算單元的高效復(fù)數(shù)乘法器的設(shè)計、各階控制單元的設(shè)計、數(shù)據(jù)存儲器的設(shè)計，從而完成1024點(diǎn)流水線工作方式的FFT，達(dá)到工作在50MHZ時鐘頻率的設(shè)計要求。
標(biāo)簽： FPGA 1024 FFT 流水線
上傳時間： 2013-04-24
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工業(yè)X-CT（X-ray Computed Tomography）無損檢測技術(shù)是以不損傷或者破壞被檢測對象的一種高新檢測技術(shù)，被譽(yù)為最佳的無損檢測手段，在無損檢測領(lǐng)域日益受到人們的青睞。近年來，各國都在投入大量的人力、物力對其進(jìn)行研究與開發(fā)。 目前，工業(yè)CT主要采用第二代和第三代掃描方式。在工業(yè)CT第三代掃描方式中，掃描系統(tǒng)僅作“旋轉(zhuǎn)”運(yùn)動，控制系統(tǒng)比較簡單。對此，我國已取得了可喜的成績。然而，對工業(yè)CT系統(tǒng)中的二代掃描運(yùn)動控制系統(tǒng)，即針對“平移+旋轉(zhuǎn)”運(yùn)動的控制系統(tǒng)的研究，我國已有采用，但與發(fā)達(dá)國家相比，還存在較大的差距。二代掃描方式與其它掃描方式相比，具有對被檢物的尺寸沒有要求，且能夠?qū)Ω信d趣的檢測區(qū)域進(jìn)行局部掃描的獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)。同時X光源的射線出束角較?。ㄒ话阈∮?0°），因此在工業(yè)X-CT系統(tǒng)主要采用二代掃描運(yùn)動控制。有鑒于此，本論文結(jié)合有關(guān)科研項目，開展了工業(yè)X-CT二代掃描控制系統(tǒng)的研究。 論文首先介紹了工業(yè)X-CT系統(tǒng)的工作原理和各種掃描運(yùn)動控制方式的特點(diǎn)，闡述了開展二代掃描控制的研究目的和意義。其次，根據(jù)二代掃描控制的特點(diǎn)，提出了“在優(yōu)先滿足工業(yè)X-CT二代掃描控制的基礎(chǔ)上，力求實(shí)現(xiàn)對工業(yè)X-CT掃描運(yùn)動的通用控制，使其能同時支持一、三代掃描方式”的設(shè)計思想。據(jù)此，研究確立了基于單片機(jī)AT89LV52及FPGA芯片EP1C3T100C8的運(yùn)動控制架構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)二代掃描控制系統(tǒng)的設(shè)計方案。論文詳細(xì)介紹了可編程邏輯器件FPGA的工作原理和開發(fā)流程，并對其相關(guān)開發(fā)環(huán)境QuartusII4.1作了闡述。結(jié)合運(yùn)動控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計，詳細(xì)介紹了各功能模塊的具體設(shè)計過程，給出了相關(guān)的設(shè)計原理框圖和實(shí)際運(yùn)行波形。并制作了相應(yīng)的PCB板，調(diào)試了整個硬件控制系統(tǒng)。最后，論文還詳細(xì)研究了利用VisualC++6.0來完成上位機(jī)控制軟件的設(shè)計，給出了運(yùn)動控制主界面及掃描運(yùn)動控制功能軟件設(shè)計的流程圖。 論文對整個運(yùn)動控制系統(tǒng)采用的經(jīng)濟(jì)型的開環(huán)控制技術(shù)所帶來的不利影響，分析研究了增加步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分?jǐn)?shù)以提高掃描精度的可能性，并對所研究的控制系統(tǒng)在調(diào)試過程中出現(xiàn)的一些問題及解決方案作了簡要的分析，提出了一些完善方法。
標(biāo)簽： FPGA X-CT 工業(yè) 掃描控制
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顯示技術(shù)被定義為新世紀(jì)世界朝陽產(chǎn)業(yè)之一。幾十年來，LED顯示技術(shù)成為一項使用最廣泛和最普及的技術(shù)，由于其極高的性價比、高亮度、主動發(fā)光等特性，使得LED構(gòu)成的大屏幕已經(jīng)被廣泛的應(yīng)用于車站、碼頭、廣場等各種場合以及各企事業(yè)單位，成為各單位、部門很好的信息發(fā)布與交流工具。傳統(tǒng)的顯示技術(shù)以簡單的8位或者16位單片微控制器為核心，其運(yùn)算速度、內(nèi)存容量、存儲空間和通訊方式等方面存在著很大的局限性，很難實(shí)現(xiàn)高難度圖文動態(tài)特技顯示和高灰度級顯示，并且無法滿足信息容量大和處理速度很高的場所。 本文在分析LED顯示控制原理、灰度級實(shí)現(xiàn)以及彩色顯示實(shí)現(xiàn)原理的基礎(chǔ)上，制定了ARM+FPGA的LED點(diǎn)陣顯示控制方案，采用三星公司S3C2410芯片上的LCD顯示接口，設(shè)計了顯示數(shù)據(jù)重組、非線性占空比γ反校正等邏輯，結(jié)合FPGA技術(shù)實(shí)現(xiàn)了高性能的LED點(diǎn)陣顯示控制；同時研究了嵌入式Linux操作系統(tǒng)，在實(shí)驗基礎(chǔ)上詳細(xì)論述基于Linux操作系統(tǒng)的幀緩存設(shè)備模塊加載模式下的控制技術(shù)，并開發(fā)基于ARM平臺的LED顯示屏播放以及管理應(yīng)用程序。 本文的創(chuàng)新之處在于提出并系統(tǒng)研究了改善LED顯示效果的數(shù)據(jù)重組技術(shù)以及非線性占空比下的γ反校正技術(shù)，并通過軟硬件調(diào)試系統(tǒng)達(dá)到預(yù)期顯示效果。
標(biāo)簽： ARM LED 顯示控制 技術(shù)研究
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聚乙烯（PE）管道系統(tǒng)在各個行業(yè)的應(yīng)用越來越廣泛，特別是PE管道在燃?xì)廨斔秃徒o水排水方面的快速發(fā)展，使得PE管道正在逐步的替代金屬管道系統(tǒng)。PE管道的連接技術(shù)是PE管道系統(tǒng)應(yīng)用中的關(guān)鍵技術(shù)之一，連接的質(zhì)量對PE管道系統(tǒng)整體壽命有重大影響。熱熔對接焊是一種經(jīng)濟(jì)、快速有效的連接方法，具有密封、均勻、牢固的優(yōu)點(diǎn)，同時又有焊接過程復(fù)雜，工藝參數(shù)多的特點(diǎn)，對焊接機(jī)的自動化程度要求較高。然而，目前國內(nèi)工程上還沒有全自動化的熱熔焊接機(jī)，焊接過程需要人工干預(yù)，管道焊接質(zhì)量難以保證。因此，研究設(shè)計焊接過程全自動化的熱熔對接焊機(jī)對提高焊接質(zhì)量，保證PE管道系統(tǒng)的使用壽命有重要意義。 本文通過分析和研究熱熔對接焊的焊接流程和工藝參數(shù)，提出了一種結(jié)合嵌入式技術(shù)，使焊接過程全自動化的熱熔焊接機(jī)控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方案。本文所設(shè)計的控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了熱熔對接焊的焊接時序自動控制，操作糾錯及錯誤信息管理，焊接數(shù)據(jù)的管理及追溯。課題研究的主要內(nèi)容有： （1）通過分析全自動熱熔對接焊機(jī)的整體需求，構(gòu)建基于ARM7處理器和μC/OS-Ⅱ的嵌入式系統(tǒng)平臺，包括設(shè)計硬件系統(tǒng)和移植操作系統(tǒng)； （2）實(shí)現(xiàn)熱熔對接焊過程的全自動化，包括自動控制銑削管道端面；測量拖動壓力以及自動補(bǔ)償拖動力；自動控制熱板插入后的所有焊接階段即：加壓、成邊、降低壓力、吸熱、抽板、加壓、保壓、冷卻的自動控制。焊接過程中各個階段以曲線方式動態(tài)的顯示給用戶，焊接完成后焊接數(shù)據(jù)自動存儲； （3）實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)必須的功能模塊，主要包括LCD圖形用戶界面、數(shù)據(jù)管理模塊、USB移動存儲器讀寫模塊。硬件主要實(shí)現(xiàn)電源、復(fù)位和時鐘電路；USB、SPI總線和UART接口電路；A/D和D/A轉(zhuǎn)換接口電路；LCD接口和JTAG接口電路等。軟件方面主要包括LCD控制芯片驅(qū)動程序、基本圖形處理程序、圖形用戶界面、數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)、USB控制芯片驅(qū)動程序、USB大規(guī)模存儲器協(xié)議實(shí)現(xiàn)、FAT16/FAT32文件系統(tǒng)操作程序以及自動控制程序等。
標(biāo)簽： ARM PE管材 熱熔 控制系統(tǒng)
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本文討論工業(yè)廢水中和處理中pH值的控制方法。由于中和反應(yīng)中pH值的變化是一個嚴(yán)重非線性的過程，pH值控制被公認(rèn)為世界上的控制難題之一，在此運(yùn)用了ARM技術(shù)和模糊控制來解決這一難題。 論文首先介紹了工業(yè)廢水處理中酸堿度控制的現(xiàn)狀、存在的問題，并提出了基于ARM的工業(yè)廢水控制系統(tǒng)的設(shè)計方案。其次詳細(xì)研究了當(dāng)前嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展，深入探討了ARM嵌入式處理器的特點(diǎn)、應(yīng)用及體系結(jié)構(gòu)，并著重介紹了本文所使用的LPC2131微處理器。然后針對pH的非線性特點(diǎn)做了分析并設(shè)計了以INA116為核心元件的pH測量電路。在廣泛閱讀和全面深入總結(jié)國內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上，了解了模糊控制的一些關(guān)鍵技術(shù)和發(fā)展現(xiàn)狀，設(shè)計出了基于ARM的工業(yè)廢水模糊控制器。 硬件設(shè)計與軟件設(shè)計為本論文的重點(diǎn)內(nèi)容。硬件設(shè)計包括：電源電路、復(fù)位電路、晶振電路、Flash存儲器、SDRAM存儲器、JTAG電路、串行通信電路、LCD模塊設(shè)計、A/D變換模塊、PWM電磁閥驅(qū)動電路；軟件設(shè)計除了為硬件提供相應(yīng)的驅(qū)動程序外，最重要的是用C語言實(shí)現(xiàn)了基于ARM的工業(yè)廢水模糊控制器。基于ARM的工業(yè)廢水控制系統(tǒng)中上位機(jī)和下位機(jī)的數(shù)據(jù)通訊采用RS-232方式，下位機(jī)采用C語言編程、ADS1．2開發(fā)，上位機(jī)采用Delph17．0進(jìn)行設(shè)計。 論文的最后對全文的主要研究內(nèi)容進(jìn)行了總結(jié)，指出了設(shè)計過程中遇到的問題及存在的不足之處，給出了主要研究結(jié)論和今后的研究方向。實(shí)驗結(jié)果表明系統(tǒng)基本上達(dá)到了系統(tǒng)設(shè)計中所給出的性能指標(biāo)，證明了整個系統(tǒng)設(shè)計的正確性和合理性，很好地解決了pH值控制中的非線性問題。與傳統(tǒng)控制方法相比較，本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，控制效果良好。
標(biāo)簽： ARM 工業(yè) pH值 廢水
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電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPS)是集節(jié)能、環(huán)保、安全為一體的前沿技術(shù)，是未來車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的發(fā)展方向。本文研究了電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的構(gòu)成和工作原理，自主研發(fā)設(shè)計了一套電動助力轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，并進(jìn)行實(shí)車試驗。 控制系統(tǒng)中采用了基于ARM7TDMI—S內(nèi)核的高性能芯片LPC2131芯片(EasyARM2131開發(fā)板)進(jìn)行控制器設(shè)計，分析和選擇了系統(tǒng)的控制策略，完成了控制器的硬件和軟件設(shè)計。系統(tǒng)的控制策略中采用了折線改進(jìn)型助力曲線助力方式和模糊與數(shù)字PID相結(jié)合的控制方法，并進(jìn)行相關(guān)補(bǔ)償控制的分析；硬件設(shè)計過程中采用了抗干擾技術(shù)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計，完成了信號采集和處理電路、電機(jī)驅(qū)動電路、電源電路以及故障診斷等電路設(shè)計；軟件設(shè)計采用了結(jié)構(gòu)化的沒計思想，完成了包括控制系統(tǒng)主程序、A/D采集子程序、車速和發(fā)動機(jī)信號的采集子程序、電機(jī)PWM控制驅(qū)動子程序以及故障診斷和信息顯示子程序的設(shè)計，并在扭矩信號處理程序中應(yīng)用容錯技術(shù)進(jìn)行了軟件冗余優(yōu)化設(shè)計。 本文對自主開發(fā)設(shè)計的EPS控制系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)車試驗和結(jié)果分析，試驗結(jié)果表明，本文所設(shè)計的基于ARM的汽車電動助力轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)在轉(zhuǎn)向輕便性、穩(wěn)定性和可靠性等方面性能良好，完全滿足設(shè)計要求。
標(biāo)簽： ARM 汽車 控制系統(tǒng) 電動助力轉(zhuǎn)向
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