是否要先打開ALLEGRO? 不需要(當然你的機器須有CADENCE系統)。生成完封裝后在你的輸出目錄下就會有幾千個器件（全部生成的話）,默認輸出目錄為c:\MySym\. Level里面的Minimum, Nominal, Maximum 是什么意思？ 對應ipc7351A的ABC封裝嗎？ 是的 能否將MOST, NOMINAL, LEAST三種有差別的封裝在命名上也體現出差別？ NOMINAL 的名稱最后沒有后綴，MOST的后綴自動添加“Ｍ”，LEAST的后綴自動添加“L”，你看看生成的庫名稱就知道了。（直插件以及特別的器件，如BGA等是沒有MOST和LEAST級別的，對這類器件只有NOMINAL） IC焊盤用長方形好像比用橢圓形的好，能不能生成長方形的？ 嗯。。。。基本上應該是非直角的焊盤比矩形的焊盤好，我記不得是AMD還是NS還是AD公司專門有篇文檔討論了這個問題，如果沒有記錯的話至少有以下好處：信號質量好、更省空間（特別是緊密設計中）、更省錫量。我過去有一篇帖子有一個倒角焊盤的SKILL，用于晶振電路和高速器件（如DDR的濾波電容)，原因是對寬度比較大的矩形用橢圓焊盤也不合適，這種情況下用自定義的矩形倒角焊盤就比較好了－－－你可以從網上另外一個DDR設計的例子中看到。 當然，我已經在程序中添加了一選擇項，對一些矩形焊盤可以選擇倒角方式. 剛才試了一下，感覺器件的命名的規范性不是太好，另好像不能生成器件的DEVICE文件，我沒RUN完。。。 這個程序的命名方法基本參照IPC-7351，每個人都有自己的命名嗜好，仍是不好統一的；我是比較懶的啦，所以就盡量靠近IPC-7351了。 至于DEVICE，的選項已經添加 (這就是批量程序的好處，代碼中加一行，重新生產的上千上萬個封裝就都有新東西了)。 你的庫都是"-"的,請問用過ALLEGRO的兄弟,你們的FOOTPRINT認"-"嗎?反正我的ALLEGRO只認"_"(下劃線) 用“－”應該沒有問題的，焊盤的命名我用的是"_"（這個一直沒改動過）。 部分絲印畫在焊盤上了。 絲印的問題我早已知道，只是盡量避免開（我有個可配置的SilkGap變量）,不過工作量比較大，有些已經改過，有些還沒有；另外我沒有特別費功夫在絲印上的另一個原因是，我通常最后用AUTO-SILK的來合并相關的層，這樣既方便快捷也統一各個器件的絲印間距，用AUTO-SILK的話絲印線會自動避開SOLDER-MASK的。 點擊allegro后命令行出現E- Can't change to directory: Files\FPM，什么原因？ 我想你一定是將FPM安裝在一個含空格的目錄里面了，比如C:\Program Files\等等之類，在自定義安裝目錄的時候該目錄名不能含有空格，且存放生成的封裝的目錄名也不能含有空格。你如果用默認安裝的話應該是不會有問題的, 默認FPM安裝在C:\FPM，默認存放封裝的目錄為C:\MYSYM 0.04版用spb15.51生成時.allegro會死機.以前版本的Allegro封裝生成器用spb15.51生成時沒有死機現象 我在生成MELF類封裝的時候有過一次死機現象，估計是文件操作錯誤導致ALLEGRO死機，原因是我沒有找到在ｓｋｉｌｌ里面直接生成SHAPE焊盤的方法（FLASH和常規焊盤沒問題）, 查了下資料也沒有找到解決方法，所以只得在外部調用SCRIPT來將就一下了。（下次我再查查看），用SCRIPT的話文件訪問比較頻繁（幸好目前MELF類的器件不多）. 解決辦法： １、對MELF類器件單獨選擇生成，其它的應該可以一次生成。 ２、試試最新的版本(當前0.05) 請說明運行在哪類器件的時候ALLEGRO出錯，如果不是在MELF附近的話，請告知，謝謝。 用FPM0.04生成的封裝好像文件都比較大，比如CAPC、RES等器件，都是300多K，而自己建的或采用PCB Libraries Eval生成的封裝一般才幾十K到100K左右，不知封裝是不是包含了更多的信息？ 我的每個封裝文件包含了幾個文字層（REF,VAL,TOL,DEV,PARTNUMBER等),SILK和ASSEM也是分開的，BOND層和高度信息，還有些定位線(在DISP層）,可能這些越來越豐富的信息加大了生成文件的尺寸.你如果想看有什么內容的話，打開所有層就看見了（或REPORT） 非常感謝 LiWenHui 發現的BUG, 已經找到原因，是下面這行： axlDBChangeDesignExtents( '((-1000 -1000) (1000 1000))) 有尺寸空間開得太大，后又沒有壓縮的原因，現在生成的封裝也只有幾十K了，0.05版已經修復這個BUG了。 Allegro封裝生成器0.04生成do-27封裝不正確,生成封裝的焊盤的位號為a,c.應該是A,B或者1,2才對. 呵呵，DIODE通常管腳名為AC(A = anode, C = cathode) 也有用AK 或 12的， 極少見AB。 除了DIODE和極個別插件以及BGA外，焊盤名字以數字為主, 下次我給DIODE一個選擇項，可以選擇AC 或 12 或 AK, 至于TRANSISTER我就不去區分BCE/CBE/ECB/EBC/GDS/GSD/DSG/DGS/SGD/SDG等了，這樣會沒完沒了的，我將對TRANSISTER強制統一以數字編號了，如果用家非要改變，只得在生成庫后手工修改。
標簽： Footprint Maker 0.08 FPM skill
上傳時間： 2018-01-10
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本節課的實驗內容主要分為三個板塊：HTML,CSS,JavaScript,其中，我對HTML技術的應用得到了熟練運用，并對其他動態網頁設計方法進行了大致的了解。HTML是Hypertext Markup Language的英文縮寫，即超文本標記語言。它是一種標記語言而非編程語言，由瀏覽器解釋支持。HTML文件是一種文本文件，可以用記事本打開，當然也可以用其他開發工具，比如dream-weaver和VS等等。通過在文本中添加各種標簽來告訴瀏覽器網頁要顯示的內容，以及以何種表現形式顯示。瀏覽器按照自上而下的順序解讀HTML文件，同時瀏覽器并不會因為HTML代碼出現錯誤而停止解讀。在課上操作上機的時候，老師教會了我們怎么用最簡單的TXT文件來設計自己想要設計的網頁，并加入了多種元素。CSS是一種用來表現HTML文件樣式的計算機語言。CSS不僅可以靜態地修飾網頁，還可以配合各種腳本語言動態地對網頁各元素進行格式化。 而且CSS 能夠對網頁中元素位置的排版進行像素級精確控制，支持幾乎所有的字體字號樣式，擁有對網頁對象和模型樣式編輯的能力。JavaScript是我認為我所學的技術里面最高端的一種技術。JavaScript是一種基于對象和事件驅動具有安全性能的腳本語言，使用JavaScript可以輕松的實現與HTML的互操作，并且完成豐富的頁面交互效果，它是通過嵌入或調入在標準的HTML語言中實現的，它的出現彌補了HTML的缺陷，是java與HTML折衷的選擇。學習本課的目的就是能夠建立起自己設計出來的頁面，經過幾周的教學和自我實踐摸索，我已經能創建專屬于自己的HTML頁面，超額完成自己的目標。
上傳時間： 2019-04-22
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#include <stdio.h> #include <stdlib.h> #define SMAX 100 typedef struct SPNode { int i,j,v; }SPNode; struct sparmatrix { int rows,cols,terms; SPNode data [SMAX]; }; sparmatrix CreateSparmatrix() { sparmatrix A; printf("\n\t\t請輸入稀疏矩陣的行數，列數和非零元素個數（用逗號隔開）:"); scanf("%d,%d,%d",&A.cols,&A.terms); for(int n=0;n<=A.terms-1;n++) { printf("\n\t\t輸入非零元素值（格式：行號，列號，值）:"); scanf("%d,%d,%d",&A.data[n].i,&A.data[n].j,&A.data[n].v); } return A; } void ShowSparmatrix(sparmatrix A) { int k; printf("\n\t\t"); for(int x=0;x<=A.rows-1;x++) { for(int y=0;y<=A.cols-1;y++) { k=0; for(int n=0;n<=A.terms-1;n++) { if((A.data[n].i-1==x)&&(A.data[n].j-1==y)) { printf("%8d",A.data[n].v); k=1; } } if(k==0) printf("%8d",k); } printf("\n\t\t"); } } void sumsparmatrix(sparmatrix A) { SPNode *p; p=(SPNode*)malloc(sizeof(SPNode)); p->v=0; int k; k=0; printf("\n\t\t"); for(int x=0;x<=A.rows-1;x++) { for(int y=0;y<=A.cols-1;y++) { for(int n=0;n<=A.terms;n++) { if((A.data[n].i==x)&&(A.data[n].j==y)&&(x==y)) { p->v=p->v+A.data[n].v; k=1; } } } printf("\n\t\t"); } if(k==1) printf("\n\t\t對角線元素的和：:%d\n",p->v); else printf("\n\t\t對角線元素的和為：:0"); } int main() { int ch=1,choice; struct sparmatrix A; A.terms=0; while(ch) { printf("\n"); printf("\n\t\t 稀疏矩陣的三元組系統 "); printf("\n\t\t*********************************"); printf("\n\t\t 1------------創建 "); printf("\n\t\t 2------------顯示 "); printf("\n\t\t 3------------求對角線元素和"); printf("\n\t\t 4------------返回 "); printf("\n\t\t*********************************"); printf("\n\t\t請選擇菜單號（0-3）:"); scanf("%d",&choice); switch(choice) { case 1: A=CreateSparmatrix(); break; case 2: ShowSparmatrix(A); break; case 3: SumSparmatrix(A); break; default: system("cls"); printf("\n\t\t輸入錯誤！請重新輸入！\n"); break; } if (choice==1||choice==2||choice==3) { printf("\n\t\t"); system("pause"); system("cls"); } else system("cls"); } }
上傳時間： 2020-06-11
上傳用戶：ccccy
百度文庫網頁免費瀏覽插件，支持谷歌、火狐、edge，可以免費復制百度文庫中內容，可自動嗅探下載鏈接，免費下載百度文庫文檔。網頁腳本插件，內存占用小，瀏覽器的萬能插件，親測好用。安裝步驟可搜索百度geasy fork網站。轉載geasy fork油猴腳本插件，非作者原創，程序猿良心工藝，優良插件，值得擁有。
標簽： 免費下載插件
上傳時間： 2021-10-20
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100-24c02記憶開機次數101-24c02存儲上次使用中狀態102-DS1302 時鐘原理103-DS1302可調時鐘104-DS1302時鐘串口自動更新時間105-1602液晶顯示DS1302時鐘106-字庫ST7920 12864液晶基礎顯示107-按鍵 12864顯示108-PCF8591 1路AD數碼管顯示109-PCF8591 4路AD數碼管顯示11-LED循環右移110-PCF8591 DA輸出模擬111-PCF8591 輸出鋸齒波112-PCF8591 1602液晶顯示113-串口通訊114-串口通訊中斷應用115-RS485基本通訊原理116-紅外接收原理117-紅外解碼數碼管顯示118-紅外解碼1602液晶顯示119-紅外發射原理12-查表顯示LED燈120-紅外收發測試121-雙紅外發射避障原理測試122-1個18B20 溫度傳感器 數碼管顯示123-1個18b20溫度傳感器1602液晶顯示124-多個18b20溫度傳感器1602液晶顯示125-超溫報警測試126-溫度可調上下限1602126-溫度可調上下限1602顯示127-PS2鍵盤輸入1602液晶顯示128-雙色點陣1種顏色顯示測試129-雙色點陣2種顏色顯示測試13-雙燈左移右移閃爍130-雙色點陣顯示特定圖形131-雙色點陣交替圖形顯示132-雙色點陣雙色交替動態顯示133-熱敏電阻測試數碼管顯示134-光敏電阻測試數碼管顯示135-自動調光測試136-串轉并數字芯片測試137-非門數字芯片測試138-電子琴139-實用99分鐘倒計時器14-花樣燈140-外部頻率測試141-定時做普通時鐘可調142-1602液晶顯示的密碼鎖143-實用密碼鎖144-1602液晶顯示的計算器145-秒表146-串口測溫電腦顯示147-交通燈測試148-點陣模擬電梯上行下行149-點陣流動廣告模擬15-PWM調光150-綜合測試程序151-12位AD_DS1621與12864液晶152-閃爍燈一153-閃爍燈二154-流水燈A155-51單片機12864大液晶屏proteus仿真156-流水燈B157-數碼管顯示158-12864LCD顯示計算器鍵盤按鍵實驗159-數碼管顯示（鎖存器）16-共陽數碼管靜態顯示160-數碼管動態顯示161-數碼管滾動顯示162-數碼管字符顯示163-獨立按鍵164-矩陣鍵盤165-矩陣鍵盤(LCD)166-用DS1302與12864LCD設計的可調式中文電子日歷167-定時器的使用(方式1)168-12864LCD圖形滾動演示169-用PG12864LCD設計的指針式電子鐘17-1個共陽數碼管顯示變化數字170-定時器的使用(方式2)171-外部中斷的使用172-定時器和外部中斷173-開關控制12864LCD串行模式顯示174-點陣顯示175-液晶1602顯示176-12864帶字庫測試程序177-串行12864顯示178-遙控鍵值解碼-12864LCD顯示179-液晶12864并行18-單個數碼管模擬水流180-液晶12864并行2181-串口發送試驗182-串口接收試驗183-串口接收（1602）184-蜂鳴器發聲185-直流電機調速186-蜂鳴器間斷發聲187-lcd-12864應用188-繼電器控制189-直流電機調速19-按鍵控制單個數碼管顯示190-步進電機191-存儲AT24C02192-PCF8591T AD實驗193-PCF8591T芯片DA實驗194-溫度采集DS18B20195-EEPROM_24C02196-12864LCD顯示24C08保存的開機畫面197-紅外解碼198-12864LCD顯示EPROM2764保存的開機畫面199-時鐘DS1302(LCD)2-IO輸出-點亮1個LED燈方法220-單個數碼管指示邏輯電平200-宏晶看門狗201-SD卡202-秒表203-普通定時器時鐘204-彩屏控制205-彩屏圖片顯示206-12864+DS1302時鐘+18B20溫度計207-12864測試程序208-12864串行驅動演示209-12864生產廠程序21-8位數碼管顯示其中之一210-12864中文顯示測試211-LCD12864212-12864M液晶顯示(有字庫)程序（匯編）213-超聲波測距LCD12864顯示214-紅外遙控鍵值解碼12864液晶顯示（匯編語言）215-用DS1302與12864LCD設計的可調式中文電子日歷216-中文12864217-中文12864LCD顯示紅外遙控解碼實驗218-IO端口輸出219-IO端口輸入22-8位數碼管靜態顯示其中之二220-流水燈221-數碼管顯示222-數碼管動態掃描演示223-獨立按鍵224-獨立按鍵去抖動225-定時器0226-定時器1227-定時器2228-外部中斷0電平觸發229-外部中斷0邊沿觸發23-8位數碼管動態掃描顯示230-外部中斷1231-矩陣鍵盤232-液晶LCM1602233-LCD1602動態顯示234-EEPROM24c02235-開機次數記憶236-紅外解碼LCD1602液晶顯示237-紅外解碼數碼管顯示238-喇叭239-液晶背光控制24-8位數碼管動態掃描原理演示240-與電腦串口通信241-步進電機242-字庫LCD12864液晶測試243-液晶數碼綜合顯示244-99秒計時245-99倒計時246-搶答器247-PWM調光248-LED點陣249-直流電機調速25-數碼管顯示動態數據250-按鍵計數器251-秒表252-數碼管移動253-花樣燈254-紅綠燈255-音樂播放256-紅外收發演示257-普通定時器時鐘258-繼電器控制259-ps2鍵盤LCD1602液晶顯示26-9累加260-RTC實時時鐘DS1302液晶顯示261-單線溫度傳感器18b20262-串口測溫263-帶停機 步進電機正反轉264-步進電機正反轉265-AD_DA_PCF8591266-液晶AD_DA_PCF8591267-秒手動記數268-功能感受269-流水登27-99累加270-點亮一個二極管271-用單片機控制一個燈閃爍272-將P1口狀態送入P0、P2、P3273-P3口流水燈274-通過對P3口地址的操作流水點亮8位LED275-用不同數據類型控制燈閃爍時間276-用P0口、P1 口分別顯示加法和減法運算結果277-用P0、P1口顯示乘法運算結果278-用P1、P0口顯示除法運算結果279-用自增運算控制P0口8位LED流水花樣28-999累加280-用P0口顯示邏輯與運算結果281-用P0口顯示條件運算結果282-用P0口顯示按位異或運算結果283-用P0顯示左移運算結果284-萬能邏輯電路實驗285-用右移運算流水點亮P1口8位LED286-用if語句控制P0口8位LED的流水方向287-用swtich語句的控制P0口8位LED的點亮狀態288-用for語句控制蜂鳴器鳴笛次數289-包含單片機寄存器的頭文件29-9999累加290-用do-while語句控制P0口8位LED流水點亮291-用字符型數組控制P0口8位LED流水點亮292-用P0口顯示字符串常量293-用P0 口顯示指針運算結果294-用指針數組控制P0口8位LED流水點亮295-用數組的指針控制P0 口8 位LED流水點亮296-用P0 、P1口顯示整型函數返回值297-用有參函數控制P0口8位LED流水速度298-用數組作函數參數控制流水花樣299-用數組作函數參數控制流水花樣3-IO輸出-點亮多個LED燈方法130-9累減300-用函數型指針控制P1口燈花樣31-99累減32-999累減33-9999累減34-顯示小數點35-數碼管消隱36-數碼管遞加遞減帶消隱37-數碼管左移38-數碼管右移38-數碼管右移139-數碼管右移24-IO輸出-點亮多個LED燈方法240-數碼管循環左移41-數碼管循環右移41-數碼管循環右移142-數碼管循環右移243-數碼管閃爍44-數碼管局部閃爍45-定時器046-定時器147-定時器248-產生1mS方波49-產生200mS方波5-閃爍1個LED50-產生多路不同頻率方波51-1個獨立按鍵控制LED52-1個獨立按鍵控制LED狀態轉換53-2按鍵加減操作53-2按鍵加減操作數碼管顯示54-多位數按鍵加減（閃爍）54-多位數按鍵加減（閃爍）數碼管顯示55-多位數按鍵加減（不閃爍）55-多位數按鍵加減（不閃爍）數碼管顯示56-定時器掃描數碼管（不閃爍）57-按鍵長按短按效果58-搶答器59-獨立按鍵依次輸入數據6-不同頻率閃爍1個LED燈60-按鍵從右至左輸入61-8位端口檢測8獨立按鍵62-矩陣鍵盤行列掃描63-矩陣鍵盤反轉掃描64-矩陣鍵盤中斷掃描65-矩陣鍵盤密碼鎖66-矩陣鍵盤簡易計算器67-外部中斷0電平觸發68-外部中斷1電平觸發69-外部中斷0下降沿觸發7-不同頻率閃爍多個LED燈70-外部中斷1下降沿觸發71-T0外部計數輸入72-T1外部計數輸入73-看門狗溢出測試74-按鍵喂狗75-喇叭發聲原理76-警車聲音77-救護車聲音78-喇叭滴答聲79-報警發聲8-8位LED左移80-消防車警報81-音樂播放82-步進電機轉動原理83-步進電機正反轉84-步進電機按鍵控制85-步進電機轉
上傳時間： 2021-11-08
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作者：何亮，劉揚論文摘要：氮 化 鎵 (G a N )材 料 具 有 優 異 的 物 理 特 性 ，非 常 適 合 于 制 作 高 溫 、高 速 和 大 功 率 電 子 器 件 ，具 有 十 分 廣 闊 的 市場前景 。 S i襯 底 上 G a N 基 功 率 開 關 器 件 是 目 前 的 主 流 技 術 路 線 ，其 中 結 型 柵 結 構 （p 型 柵 ）和 共 源 共 柵 級 聯 結 構 (C asco de)的 常 關 型 器 件 已 經 逐 步 實 現 產 業 化 ，并 在 通 用 電 源 及 光 伏 逆 變 等 領 域 得 到 應 用 。但 是 鑒 于 以 上 兩 種 器 件 結 構 存 在 的 缺 點 ，業 界 更 加 期 待 能 更 充 分 發 揮 G a N 性能的 “ 真 ” 常 關 M 0 S F E T 器件。而 GaN M 0 S F E T 器件的全面實用 化 ，仍 然 面 臨 著 在 材 料 外 延 方 面 和 器 件 穩 定 性 方 面 的 挑 戰 。
上傳時間： 2021-12-08
上傳用戶：XuVshu
用三點法實現機器人三維位置測量的研究摘 要 ：提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機 器 人 三 維 位 置 測 量 的新 方 法 。筆 者 通 過 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測 控 方 法 與 系 統 ，提 出采 用單 目視 覺方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 為 傳 感 器 ，用 三 點 法 實現 對 機 器 人 的 三 維 位 置 測 量 。 驗 證性 實驗 結果表 明 ，本研 究提 出的測 量原 理和 系統是 正 確 可行 的 。 關鍵詞 ：機 器人 ；位置 測量 ；CCD傳 感 器 ；單 目視 覺 ；攝 像 機 標 定 中 圖分 類 號 ：TP242．6 文 獻 標 識 碼 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測量技 術是智 能機 器人 的關鍵 技術 ，是各 種 機器人控 制系統 中極 為重 要 的環節 ，也 是 國內外研 究 的熱點所 在。 按 照測試 系統 與被 測機 器 人 的關 系 ，可 以將位 置 測量技術 分為接觸 式和非接觸式 兩大類 。接觸 式測量 系統 由于在測 量過程 中或多或少地 對機器人施 加 了載 荷 ，因而僅適用于靜 態 位置測 量 。而動 態 位 置測量 系 統 主要分 5類 ：①激光跟蹤 系統 ；@ CCD交 互測量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金項 目：國家 863高科技 研 究 資助 項 目(9804-06)；教 育 部 高 等 學校 骨干教 師 資助 計 3t,j項 目 作者 簡 介 ：張 智海 (1973一 )，男 ，工 學碩 士 ，主 要 研 究 方 向 為 智 能 機 器人 測 控 技 術 。 系統 ；③ 超聲波 測量 系統 ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 測 量 系統 ；⑤ 帶 有 接 近覺 傳 感 器 的 測量 系 統 。位置測量 還可 以從另一個分類 角度劃分為主動式 測量和被動 式測 量 。主動式測 量主要可 以分為結 構光方法和激光 自動聚焦法兩類 。被 動式測量 主要 可 以分為雙 目視 覺 、三 目視覺 、單 目視覺 等方法 。 對 比以上各種方法 的 優缺 點 ，針對 筆者 研制 的微 小爬壁機器人 的空 間三 維位 置 測量 的要 求 ，測量 系統 必須滿足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩定 性 和可 靠性 好 、時 間 響應快等特 點 ，提 出了采用 單 目視覺方法 中的聚焦法 ， 選用 CCD作 為傳感器 ，用 三點法實現對機器人 的三維 位置測量 ，并用 Matlab和 V
標簽： 機器人
上傳時間： 2022-02-12
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移動機器人導航與定位技術隨 著 計 算機 技 術 、微 電 子 技 術 、網 絡 技 術 等 的快 速 發 展 ，特 別是 通 訊 技 術 的進 步 。機 器 人 技 術 也 得 到 了飛 速 發 展 ，移 動機 器 人 的 關鍵 技 術 得 到 深 入 而 廣 泛 的研 究 。并 且 部 分 已經 走 向成 熟 ， 移 動 機 器 人 應 用 領 域 不 斷擴 展 ，與 制 造 業 相 比 ，移動 機 器 人 的 工 作 環 境 具 有 非 結 構 化 和 不 確 定 性 。因而 對機 器人 的要 求 更 高 。不 僅 要 求 機 器 人 完 成 一 定 的 功 能 ，還 需 要 機 器 人具 有 行 走 功 能 。對 外感 知 能力 以及 局 部 的 自主 規 劃 能 力等 ，因 此 移 動機 器 人 的 導 航 與 定位 技 術 成 為 智 能機 器 人 領 域 的一 個 重 要 研 究 方 向 ．也 是 智 能移 動 機 器 人 的一 項 關 鍵 技 術 。 多年 來 國際 國 內都 有 大 量 的 科技 工 作 者 致 力 于 這 方 面 的研 究 開 發 工作 ．因 而 對 許 多 問題 的 認 識 與求 解 都 取 得 了長 足 的 發 展 。在 某 些特 定 的 應用 領 域 ，移 動 機 器人 導航 技 術 已得 到 了實 際 應用 。本 文 介 紹 了移 動機 器人 導 航 技 術 研 究 中的 相 關 關 鍵 技 術 。 2移動 機 器 人導 航 與定位 研 究 的 目的 移 動 機 器 人 根 據 運 動 行 為 方 式 分 為 自主 和 半 自主 式 ．根 據 應 用 的環 境 有 室 內和 室 外 機器 人之 分 。無 論 哪 種 移動 機 器人 。在 它的運動過程 中始終要求解決 自身的導航與定位 問題 ．也就是 Dm．~ntWhyte提 出 的 三 個 問 題 ：(1)”我 現 在 何 處 ?”，(2)”我 要 往 何 處 去 ?”，(3)”要 如 何 到 該 處 去?”。其 中 問題 (1)是 移 動 機 器 人 導 航 系統 中 的定 位 及 跟 蹤 問題 ，(2)(3)是 移 動機 器人 導 航 系 統 中 的 路徑 規劃 問題 。移 動 機 器 人 導航 與 定位 技 術 研 究 的 目的 就 是 解 決上 面 的 3個 問題 ．給 出 已知 和 未 知 環 境 下 移 動機 器 人 實 時 導 航 與 定 為 控 制 的 理 論 、方 法 與 關 鍵 技 術 ，并 驗 證 該 理 論 與 方 法 的 的 實用 性 ：提 出適 應 多種 環境 的 實 時導 航 策 略 和 具 有 良好 可 擴 展 性 的 移動 機 器 導航 體 系 結 構 ：未知 環 境 中 移 動 機 器 人 的 快 速環 境 建模 與 定 位 方 法 ：未 知環 境 中基 于 傳 感 器 的 移 動 機 器 人 局部 運 動 規 劃 理 論 與 方 法 ：與 未 知環 境 中移 動 機 器 人 導 航 控 制 相 關 的機 器 學 習的 基 礎 理 論 與 方 法 ；移 動 機 器 人 的 故 障 自診
上傳時間： 2022-02-12
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硬件工程師 電子工程師必備知識手冊關鍵字： 電阻 基礎知識 線繞電阻器 薄膜電阻器 實心電阻器 電阻 導電體對電流的阻礙作用稱著電阻，用符號 R 表示，單位為歐姆、千歐、兆歐， 分別用Ω、kΩ、MΩ 表示。 一、電阻的型號命名方法： 國產電阻器的型號由四部分組成（不適用敏感電阻） 第一部分：主稱 ，用字母表示，表示產品的名字。如 R 表示電阻，W 表示電位 器。 第二部分：材料 ，用字母表示，表示電阻體用什么材料組成，T-碳膜、H-合成 碳膜、S-有機實心、N-無機實心、J-金屬膜、Y-氮化膜、C-沉積膜、I-玻璃釉膜、 X-線繞。 第三部分：分類，一般用數字表示，個別類型用字母表示，表示產品屬于什么類 型。1-普通、2-普通、3-超高頻 、4-高阻、5-高溫、6- 精密、7-精密、8-高壓、 9-特殊、G-高功率、T-可調。 第四部分：序號，用數字表示，表示同類產品中不同品種，以
上傳時間： 2022-02-17
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移動機器人路徑規劃尤其是未知環境下機器人路徑規劃是機器人技術中的一個重要研究領域，得到了很多研究者的關注，并取得了一系列重要成果。目前已存在許多用來解決該問題的優化算法，但是此類問題屬于N-Hard問題，尋求更佳的算法就成為該領域的一個研究熱點。為此，根據機器人路徑規劃算法的研究現狀和向智能化，仿生化發展的趨勢，研究了一種基于圖的機器人路徑規劃螞蟻優化算法。算法首先用柵格法對機器人的工作空間進行建模，并用一個狀態矩陣表示其狀態，由此構造出一個連通圖，由一組螞蟻在圖上模擬螞蟻的覓食行為，從而得到避碰的優化路徑。最后，借鑒分枝隨機過程和生滅過程的理論知識，用概率的方法從理論上對該算法的收斂性進行了分析，在此基礎上，結合計算機仿真結果，證實了本文提出的算法的有效性和收斂性。迄今為止，對于未知環境下機器人路徑規劃，人們已經探索出了許多有效的求解方法諸如虛擬力場法、基于學習或Q學習的規劃方法、滾動窗口規劃方法、非啟發式方法及各類定位、導航方法等等。近年來，不少學者用改進的遺傳算法、神經網絡、隨機樹、蟻群算法等方法對未知環境下機器人路徑進行了規劃機器人路徑規劃算法向智能化、仿生化發展是一個明顯的趨勢.由于已有算法不同程度的存在一定局限性，諸如搜索空間大、算法復雜、效率不高等，尤其對于未知環境，不少路徑規劃算法的復雜度較高，甚至無法求解，根據日前的研究現狀和不足，本文提出了一種用于解決未知環境下機器人路徑規劃的基于圖的螞蟻算法，理論分析和實驗結果都證明了本文算法的有效性和收斂性本課題研究的主要內容本文在用概格法對機器人的工作空間進行建模的基礎上，用一個狀態矩陣表示其狀態，由此構造一個連通圖，由一組螞蚊在圖上模擬螞蟻的覓食行為，從而得到避碰的優化路徑并借鑒分枝隨機過程和生滅過程的理論知識用概率的方法從理論上對該算法的收斂性進行了分析，結合計算機仿真，證明了本文算法的有效性和收斂性
上傳時間： 2022-03-10
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