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時序時序非平穩性<b>ADF</b>檢驗法的理論與應用

  • Windows系統入侵檢測管理流程

    這份 資 安 事 件 應 變 小抄,專給想要 調查安全事件的 網 管 人 員 。 記住:面對事件時, 跟著 資 安 事 件 應 變 方 法 的流程,記下記錄不要驚慌。如果需要請立刻聯絡臺

    標簽: Windows 系統 流程

    上傳時間: 2020-10-13

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  • 基于ST VIPER01的4.25W非隔離家電產品MCU電源方案

    基于ST VIPER01的4.25W非隔離家電產品MCU電源方案基于ST VIPER01的4.25W非隔離家電產品MCU電源方案

    標簽: mcu 電源

    上傳時間: 2022-01-01

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  • TI280049開發板資源,C2000 Piccolo F28004x系列發射臺開發工具包用戶指南

    C2000LAUNCHXL-F280049C是德州儀器公司Piccolo F28004x系列微控制器的低成本開發板)。 它是圍繞TMS320F280049C單片機設計的,突出了控制、模擬和通信外圍設備以及集成的非易失性存儲器。 發射盤還具有兩個獨立的助推器包XL擴展連接器,車載控制器區域網絡(CAN)收發器,5V編碼器連接器,FSI連接器,和一個車載XDS110調試探頭。

    標簽: C2000

    上傳時間: 2022-01-05

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  • 論文-移動機器人導航與定位技術

    移動機器人導航與定位技術隨 著 計 算機 技 術 、微 電 子 技 術 、網 絡 技 術 等 的快 速 發 展 ,特 別是 通 訊 技 術 的進 步 。機 器 人 技 術 也 得 到 了飛 速 發 展 ,移 動機 器 人 的 關鍵 技 術 得 到 深 入 而 廣 泛 的研 究 。并 且 部 分 已經 走 向成 熟 , 移 動 機 器 人 應 用 領 域 不 斷擴 展 ,與 制 造 業 相 比 ,移動 機 器 人 的 工 作 環 境 具 有 非 結 構 化 和 不 確 定 性 。因而 對機 器人 的要 求 更 高 。不 僅 要 求 機 器 人 完 成 一 定 的 功 能 ,還 需 要 機 器 人具 有 行 走 功 能 。對 外感 知 能力 以及 局 部 的 自主 規 劃 能 力等 ,因 此 移 動機 器 人 的 導 航 與 定位 技 術 成 為 智 能機 器 人 領 域 的一 個 重 要 研 究 方 向 .也 是 智 能移 動 機 器 人 的一 項 關 鍵 技 術 。 多年 來 國際 國 內都 有 大 量 的 科技 工 作 者 致 力 于 這 方 面 的研 究 開 發 工作 .因 而 對 許 多 問題 的 認 識 與求 解 都 取 得 了長 足 的 發 展 。在 某 些特 定 的 應用 領 域 ,移 動 機 器人 導航 技 術 已得 到 了實 際 應用 。本 文 介 紹 了移 動機 器人 導 航 技 術 研 究 中的 相 關 關 鍵 技 術 。 2移動 機 器 人導 航 與定位 研 究 的 目的 移 動 機 器 人 根 據 運 動 行 為 方 式 分 為 自主 和 半 自主 式 .根 據 應 用 的環 境 有 室 內和 室 外 機器 人之 分 。無 論 哪 種 移動 機 器人 。在 它的運動過程 中始終要求解決 自身的導航與定位 問題 .也就是 Dm.~ntWhyte提 出 的 三 個 問 題 :(1)”我 現 在 何 處 ?”,(2)”我 要 往 何 處 去 ?”,(3)”要 如 何 到 該 處 去?”。其 中 問題 (1)是 移 動 機 器 人 導 航 系統 中 的定 位 及 跟 蹤 問題 ,(2)(3)是 移 動機 器人 導 航 系 統 中 的 路徑 規劃 問題 。移 動 機 器 人 導航 與 定位 技 術 研 究 的 目的 就 是 解 決上 面 的 3個 問題 .給 出 已知 和 未 知 環 境 下 移 動機 器 人 實 時 導 航 與 定 為 控 制 的 理 論 、方 法 與 關 鍵 技 術 ,并 驗 證 該 理 論 與 方 法 的 的 實用 性 :提 出適 應 多種 環境 的 實 時導 航 策 略 和 具 有 良好 可 擴 展 性 的 移動 機 器 導航 體 系 結 構 :未知 環 境 中 移 動 機 器 人 的 快 速環 境 建模 與 定 位 方 法 :未 知環 境 中基 于 傳 感 器 的 移 動 機 器 人 局部 運 動 規 劃 理 論 與 方 法 :與 未 知環 境 中移 動 機 器 人 導 航 控 制 相 關 的機 器 學 習的 基 礎 理 論 與 方 法 ;移 動 機 器 人 的 故 障 自診

    標簽: 機器人 導航

    上傳時間: 2022-02-12

    上傳用戶:xsr1983

  • 基于圖的機器人路徑規劃螞蟻算法

    移動機器人路徑規劃尤其是未知環境下機器人路徑規劃是機器人技術中的一個重要研究領域,得到了很多研究者的關注,并取得了一系列重要成果。目前已存在許多用來解決該問題的優化算法,但是此類問題屬于N-Hard問題,尋求更佳的算法就成為該領域的一個研究熱點。為此,根據機器人路徑規劃算法的研究現狀和向智能化,仿生化發展的趨勢,研究了一種基于圖的機器人路徑規劃螞蟻優化算法。算法首先用柵格法對機器人的工作空間進行建模,并用一個狀態矩陣表示其狀態,由此構造出一個連通圖,由一組螞蟻在圖上模擬螞蟻的覓食行為,從而得到避碰的優化路徑。最后,借鑒分枝隨機過程和生滅過程的理論知識,用概率的方法從理論上對該算法的收斂性進行了分析,在此基礎上,結合計算機仿真結果,證實了本文提出的算法的有效性和收斂性。迄今為止,對于未知環境下機器人路徑規劃,人們已經探索出了許多有效的求解方法諸如虛擬力場法、基于學習或Q學習的規劃方法、滾動窗口規劃方法、非啟發式方法及各類定位、導航方法等等。近年來,不少學者用改進的遺傳算法、神經網絡、隨機樹、蟻群算法等方法對未知環境下機器人路徑進行了規劃機器人路徑規劃算法向智能化、仿生化發展是一個明顯的趨勢.由于已有算法不同程度的存在一定局限性,諸如搜索空間大、算法復雜、效率不高等,尤其對于未知環境,不少路徑規劃算法的復雜度較高,甚至無法求解,根據日前的研究現狀和不足,本文提出了一種用于解決未知環境下機器人路徑規劃的基于圖的螞蟻算法,理論分析和實驗結果都證明了本文算法的有效性和收斂性本課題研究的主要內容本文在用概格法對機器人的工作空間進行建模的基礎上,用一個狀態矩陣表示其狀態,由此構造一個連通圖,由一組螞蚊在圖上模擬螞蟻的覓食行為,從而得到避碰的優化路徑并借鑒分枝隨機過程和生滅過程的理論知識用概率的方法從理論上對該算法的收斂性進行了分析,結合計算機仿真,證明了本文算法的有效性和收斂性

    標簽: 機器人 路徑規劃 螞蟻算法

    上傳時間: 2022-03-10

    上傳用戶:kingwide

  • at89c52芯片資料中文版

    AT89C52是美國ATMEL,公司生產的低電壓,高性能CMOS 8位單片機,片內含8k bytes的可反復擦寫的Flash只讀程序存儲器和256 bytes的隨機存取數據存儲器(RAM),器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲技術生產,與標準MCS-51指令系統及8052產品引腳兼容,片內置通用8位中央處理器(CPU)和Flash存儲單元,功能強大AT89C52單片機適合于許多較為復雜控制應用場合主要性能參數:·與MCS-51產品指令和引腳完全兼容.8k字節可重擦寫Flash閃速存儲器.1000次擦寫周期靜態操作:OHz-24MHz·三級加密程序存儲器?256х8 hA部RAM?32編程1/0口線.3個16位定時/計數器?8個中斷源·程串行UART通道低功耗空閑和掉電模式·PO口:P0口是一組8位漏極開路型雙向1/0口,也即地址/數據總線復用口。作為輸出口用時,每位能吸收電流的方式驅動8個TTL邏輯門電路,對端口P0寫"1"時,可作為高阻抗輸入端用.在訪問外部數據存儲器或程序存儲器時,這組口線分時轉換地址(低8位)和數據總線復用,在訪問期間滋活內部上拉電阻.在Flash編程時,PO口接收指令字節,而在程序校驗時,輸出指令字節,校驗時,要求外接上拉電阻。

    標簽: at89c52

    上傳時間: 2022-06-19

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  • 遙操作機器人系統主從控制策略

    摘要:近年來主從式機器人系統被廣泛應用在醫療、深海等非結構性環境,在現有研究成果的基礎上,研究了主從式機器人系統的控制策略,采用增量式位置控制,易于建立主端與從端的工作空間映射,并增加位置反饋提高系統的控制精度;解決了主從運動比例變化的問題;并通過搭建的主從機器人系統對位置控制策略進行驗證,結果表明了系統位置控制策略的準確性和實時性將主從位置誤差引入系統的力反饋控制策略,分析系統的穩定性,并通過MATLAB/Simulink對力反饋策略進行仿真及實驗驗證,仿真與實驗結果驗證了所建立控制策略的有效性.關鍵詞:機器人系統;主從控制;力反饋;位置控制

    標簽: 機器人

    上傳時間: 2022-06-21

    上傳用戶:jiabin

  • [AN225301]使用Excelon LP SPI F-RAM低功耗模式進行設計

    [AN225301]使用Excelon LP SPI F-RAM低功耗模式進行設計鐵電隨機存儲器(F-RAM),相對于其它類型的半導體技術而言,鐵電隨機存儲器(F-RAM)具有一些獨一無二的特性。已經確定的半導體存儲器可以分為兩類:易失性和非易失性。易失性存儲器包括靜態隨機存取存儲器(SRAM)和動態隨機存取存儲器(DRAM)以及其他類型存儲器。RAM類型存儲器易于使用,高性能,但它們有著共同的弱點:在掉電的情況下會失去所保存的數據。

    標簽: 鐵電隨機存儲器 F-RAM

    上傳時間: 2022-06-25

    上傳用戶:20125101110

  • Single-Line 數字溫度傳感器 IC WD3703 Datasheet

    該數字溫度傳感器具有13位(0.03125°C)分辨率,并且帶有可由用戶編程設置的非易失性溫度上、下限溫度報警值;通信速率可變的Single-Line 協議,最高速率可達25kb/s,支持多節點主從通信模式。

    標簽: 溫度傳感器

    上傳時間: 2022-07-01

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  • IP交換技術協議與體系結構

    第1章 引 言產業界人士和觀察家(甚至包括那些經過多年外層空間旅行剛剛返回這個世界的人)都已經很清楚,因特網( I n t e r n e t)發展所達到的地位和其所產生的現象都不同于本世紀或上世紀所提出的任何一種技術。 I n t e r n e t的延伸和影響范圍、有關 I n t e r n e t 出版物、以及包括美國在線(A O L)、美國電報電話公司( AT & T)和微軟公司等I n t e r n e t產業界的大量風險投資者,這一切都會使我們有一種紛繁迷亂的感覺。所有這些都是通過這樣或那樣的方式與 I n t e r n e t連接起來。I n t e r n e t也是Joe Sixpack和Fortune 1000這樣的網站每天都關心、考慮和使用的唯一技術。或許I n t e r n e t是世界上少有的幾個能夠以相同的平等程度來對待每一個用戶的實體組織之一。一個企業的首席執行官( C E O)如果想給公司提供更好的網絡服務保證,他必須建立一個專用網絡。而在I n t e r n e t中,每一個人對網絡的訪問都是平等的。I n t e r n e t的發展并沒有損害到那些在過去 1 5 0年中所發展起來的其他技術。的確,電話技術是相當重要的,它可以使我們能夠在雙方不見面的情況下通過聲音與線路另一端的人通話。同樣,汽車也改變了我們的生活,汽車的出現能夠使我們在一天之內跨越更大的距離,而這個距離要比任何其他動物多出一個數量級。電燈、無線電和電視都曾經是改善我們日常生活的十分重要的技術,擴展了我們在非睡眠狀態的時間,向我們傳播各種信息,使我們享受更多的娛樂。我們已經在很大程度上解決了生存問題。大多數人的飯桌上有足夠的食品、有溫暖的住所,并且都有一個工作場所,可以每天早出晚歸地工作。我們也可以不必被動地接收各種電視節目,而可以輕松地使用遙控器選擇欣賞自己喜愛的頻道。I n t e r n e t除了有把事情變得更好的能力外,也可能會把事情搞得更糟。在好的一方面,I n t e r n e t能夠使我們在世界范圍同人們進行對等通信;使我們能夠訪問那些存儲在數以百萬計的網絡計算機上的幾乎無限的大量信息。一些功能強大的搜索引擎能夠使我們更加簡單和迅速地實現對有用、有意義的信息資源的定位。不同階段的商務活動,包括從最初的偶然興趣直到成熟的采購定單等,都可以在 I n t e r n e t上完成。甚至于許多人已經開始幻想在將來的某天,I n t e r n e t能使我們不再需要每天早起去上班了。人們可以靠在枕頭上使用一臺膝上型計算機(或許將來可能出現的任何先進的計算機)通過撥接 I n t e r n e t對所有的商務活動和某些消遣娛樂進行管理和維護。在不利的一方面,I n t e r n e t也可能使我們成為有電子怪癖的人,使我們缺乏與其他人進行直接交流的能力。人們僅有的非睡眠時間都將被耗費在計算機的熒光屏前,不停地鍵入I n t e r n e t地址(U R L)或指向其他的超級鏈接。最令人不安的是,由于“等待回應( W F R E,waiting for reply)”而浪費的時間是不可挽回的。 W F R E現象的出現是由于I n t e r n e t上太擁塞、太慢,以至于你的瀏覽器似乎進入了一個永久“等待回應”的狀態。有時候它只是幾秒鐘的問題;另一些情況下可能是幾分鐘。你在 W F R E狀態下盯著計算機熒光屏等待所花費的時間第一部分 概 述是相當大的,這些時間的總和可能會是一個令人吃驚的數字,其數量級或許是幾個月甚至幾年。我們所討論的要點在于:1) Internet已經經歷了巨大的增長過程,并且這種增長將會繼續。2) 不論是居民用戶或者是團體用戶, I n t e r n e t都受到了同等的歡迎。對于后者, I n t e r n e t還意味著新的收入增長點。3) 一些實力很強并且有創造力的產業巨頭正在致力于 I n t e r n e t的應用,以便為其企業自身及其消費者提供有利條件。無庸置疑,不論是偶爾對 I n t e r n e t的臨時使用還是正式規范地應用I n t e r n e t,都將導致對I n t e r n e t更多的興趣和廣告宣傳。與此同時,也將伴隨著 I n t e r n e t應用和及其流量的成比例的增長。4) 目前I n t e r n e t的帶寬和容量還是缺乏的,這導致了 I n t e r n e t上不穩定的響應時間和不可預知的性能。同時產生的問題是, I n t e r n e t是否有能力支持未來的、高帶寬需求的、時延敏感的應用?或者說I n t e r n e t是否有能力支持居民對帶寬容量的適度增長的需求?我們是如何進入了這樣一個不穩定的狀態呢?這個問題有若干答案,但其中沒有一個是真正有權威性的解釋,或許還有一些是可以根本不考慮的。首先, I n t e r n e t是其自身成功的一個受害者。每一天都有新的用戶加入到 I n t e r n e t中,越來越多的人不停地使用瀏覽器通過一個We b站點搜尋他們所感興趣的下一個 We b站點。由于訪問 I n t e r n e t的價格僅是電話的市話費用附加一個適度的費率,因此并沒有一個價格上的保護手段來防止某些瀏覽者對 I n t e r n e t資源的長時間占用。另一種資源的缺乏不一定是由于網絡資源的不足引起的,而更大程度上是由于服務器的資源不足造成的。對某些服務器或服務器陣列來說,突發性的連接請求所引起的負荷和突發的頻度可能大大超過了這些服務器的處理能力。這種突發的大量的連接請求一般發生在大量的客戶試圖同時訪問同一個 We b服務器的時候。這個問題可以被認為是一個臨時性的問題,因為服務器的供應商通常會不斷地提供新型的內容服務器主機、負載平衡器、 We b緩存器等來使該問題得到緩解 。另一個問題是某些鏈路可能正好沒有足夠的帶寬來支持業務所提供的流量負荷。這個問題的部分解決方案當然是增加更多的帶寬;一些新的技術,如波分復用( W D M)技術,似乎可以為用戶提供幾乎無限的帶寬。所有這些我們上述所討論的問題都是造成 I n t e r n e t及I n t r a n e t(I n t r a n e t是I n t e r n e t在企業范圍內的一個著名的復制品)性能極其不穩定的重要因素。在這些問題中,有很多都已經被研究清楚了;雖然其中有些諸如價格等問題是不可能在一夜之間得到解決的,但是我們至少已經知道解決方案是存在的,并且可以在不久的將來得到應用。然而,有關I n t e r n e t性能和基于I P協議進行網絡互連的最基本問題,很大程度上還在于基本 I P路由轉發處理過程和該功能的實現平臺。

    標簽: ip交換技術

    上傳時間: 2022-07-27

    上傳用戶:fliang

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