基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人的避障軌跡控制摘 要：利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的二級(jí) BP網(wǎng)。模擬智能機(jī)器人的兩控制參數(shù)(左 、右輪速)間的函數(shù)關(guān)系。實(shí)現(xiàn)避 障軌跡為圓弧或橢圓弧的軌跡控制 。并且通過(guò)調(diào)整橢圓長(zhǎng)、短軸大小。能實(shí)現(xiàn)多個(gè)及多層障礙物的避障控制．該方法 的突出特點(diǎn)是方法簡(jiǎn)單、算法容易實(shí)現(xiàn) 。使機(jī)器人完成多個(gè)及多層避障動(dòng)作時(shí)。不滯后于動(dòng)態(tài)環(huán)境里其它機(jī)器人(障 礙物)位置的變化．在仿真實(shí)驗(yàn)中。取得了理想的效果． 關(guān)鍵詞；BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)I多個(gè)及多層避障控制I橢圓軌跡1 弓I言(Introduction) 在機(jī)器人中，避障軌跡的生成是一個(gè)重要的問(wèn) 題．對(duì)于不確定的動(dòng)態(tài)環(huán)境下的實(shí)時(shí)避障軌跡生成， 是較為困難的．有關(guān)這方面的研究，目前已有許多方 法．一些神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型被設(shè)計(jì)出來(lái)，產(chǎn)生實(shí)時(shí)的軌跡 生成．文獻(xiàn)113[23提供的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型產(chǎn)生的軌跡 生成僅能處理在靜態(tài)環(huán)境下及假設(shè)空間中沒有障礙 物的情況．[3]提供的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，能為智能機(jī)器 人產(chǎn)生導(dǎo)航的避障軌跡，然而模型在計(jì)算上相當(dāng)復(fù) 雜．文獻(xiàn)[43提供了Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，能在動(dòng) 態(tài)環(huán)境下產(chǎn)生時(shí)實(shí)的避障軌跡生成，并在文獻(xiàn)[5] 中，嚴(yán)格證明了因該方法生成的軌跡沒有遭受局部 極小點(diǎn)逃離問(wèn)題．并且文獻(xiàn)[63用兩個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)層疊 加起來(lái)，每層構(gòu)造相似于[43中的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)．它是利 用第二層網(wǎng)絡(luò)來(lái)發(fā)現(xiàn)下一個(gè)機(jī)器人位置的無(wú)監(jiān)督模 型，然而它卻加倍了計(jì)算量，盡管文獻(xiàn)[4，6]提供的 方法能在動(dòng)態(tài)環(huán)境下，產(chǎn)生時(shí)實(shí)避障軌跡，但都具有 較慢的運(yùn)動(dòng)速度，在快速變化的環(huán)境下不能恰當(dāng)?shù)? 完成動(dòng)作執(zhí)行，因?yàn)闄C(jī)器人要比較好地完成避障動(dòng) 作，必須不能滯后于障礙物動(dòng)作變化
標(biāo)簽： 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 智能機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-02-12
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基于單片機(jī)控制的智能巡線小車的研制這是一份非常不錯(cuò)的資料，歡迎下載，希望對(duì)您有幫助！
上傳時(shí)間： 2022-03-03
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壓電材料由于其力電耦合特性，能有效地將機(jī)械能與電能進(jìn)行轉(zhuǎn)換，于是人們將其作為激勵(lì)/傳感器廣泛地應(yīng)用于各類工程領(lǐng)域。壓電材料常常與受控柔性結(jié)構(gòu)粘接成一體，作為傳感器以及激勵(lì)器，以達(dá)到抑制受控結(jié)構(gòu)振動(dòng)的目標(biāo)。因此，研究壓電智能結(jié)構(gòu)的振動(dòng)以及振動(dòng)控制有重要的科學(xué)意義和實(shí)用價(jià)值本文基于壓電材料與宿主結(jié)構(gòu)之間的力電耦合特性，推導(dǎo)了拉普拉斯變換形式卜的壓電智能梁結(jié)構(gòu)的阻抗矩陣，并基于阻抗矩陣研究如何建立壓電智能梁結(jié)構(gòu)的頻率響應(yīng)數(shù)值模型以及由此模型計(jì)算系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)的方法，本文還研究了速度負(fù)反饋控制器作用下壓電梁的控制系統(tǒng)性能：PPF控制器下不同系統(tǒng)輸入時(shí)，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能；不同控制器參數(shù)下，控制系統(tǒng)的效果。計(jì)算結(jié)果表明，本文模型能有效地與各種控制策略相結(jié)合，研究壓電梁的振動(dòng)控制問(wèn)題。最后，本文還嘗試由阻抗矩陣模型建立系統(tǒng)的TF控制模型，對(duì)于單個(gè)矩陣元素，此方法能在指定頻域內(nèi)得到很好的近似模型，對(duì)于由許多單元組成的壓電梁，本文方法得到的結(jié)果能識(shí)別部分階頻率，因此需要進(jìn)一步研究。振動(dòng)是大自然中最普遍的現(xiàn)象，在現(xiàn)實(shí)的工業(yè)工程及實(shí)際生活中，人們常常遇到各種與振動(dòng)有關(guān)的問(wèn)題。譬如，我們常用的各種音響設(shè)備、醫(yī)療超聲檢測(cè)設(shè)備、雷達(dá)等設(shè)備及設(shè)施中，就利用了振動(dòng)含有積極意義的一方面；另一方面，機(jī)床的劇烈振動(dòng)導(dǎo)致工件的加工精度達(dá)不到要求、飛機(jī)機(jī)翼的顫振、飛機(jī)輪船等振動(dòng)噪聲過(guò)大導(dǎo)致乘客感到不舒適等則是振動(dòng)消極一面的具體體現(xiàn)。為此，人們常常對(duì)這些設(shè)備的系統(tǒng)模型進(jìn)行分析、研究，以期對(duì)振動(dòng)進(jìn)行控制：一方面提高起積極作用的振動(dòng)的強(qiáng)度或?qū)⑵淇刂圃谌藗兿Ｍ某潭壬希毫硪环矫姹M可能地將起消極作用的振動(dòng)削弱，達(dá)到不影響工業(yè)生產(chǎn)及生活的效果
標(biāo)簽： 阻抗法
上傳時(shí)間： 2022-03-11
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設(shè)計(jì)了農(nóng)業(yè)溫濕度智能控制系統(tǒng),該系統(tǒng)采用DHT11溫濕度傳感器作為溫濕度采集模塊,單片機(jī)選用AT89C52代替并調(diào)用Virtual terminal模擬串口通信,LCD1604液晶顯示器實(shí)時(shí)顯示溫濕度,實(shí)現(xiàn)了溫濕度的測(cè)量、顯示,可自動(dòng)控制加熱、降溫、加濕、通風(fēng),實(shí)現(xiàn)溫濕度控制以及超限報(bào)警處理,并利用Proteus與Keil進(jìn)行實(shí)際電路的仿真。試驗(yàn)表明,該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了可靠的溫濕度監(jiān)控。We described the design of an intelligent control system of agriculture temperature and humidity.The system uses DHT11 temperature and humidity sensor as the temperature and humidity acquisition module.The SCM adopts AT89C52 to replace and call the virtual terminal for simulating serial communication.LCD1604 displays temperature and humidity in real time,which implements the measurement and display of temperature and humidity.The system is able to automatically control heating,cooling,humidification and ventilation,to achieve temperature and humidity control and over-limit alarm processing.The system also uses Proteus and Keil for actual circuit simulation.The experiment shows that the system is capable of reliable temperature and humidity monitoring.
標(biāo)簽： at89c52 溫濕度智能控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-03-26
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本文介紹了一種基于R5F1006A單片機(jī)的智能馬桶便蓋自動(dòng)開閉控制系統(tǒng)。本系統(tǒng)主要由微波感應(yīng)模塊、電動(dòng)開閉組件、單片機(jī)控制系統(tǒng)組成。由微波感應(yīng)模塊檢測(cè)到有人靠近或離開,發(fā)送信息給單片機(jī)控制系統(tǒng);電動(dòng)開閉組件反饋便蓋的位置信息給的單片機(jī)控制系統(tǒng);然后單片機(jī)控制系統(tǒng)收到的信息,通過(guò)精確的算法處理,對(duì)便蓋的打開或關(guān)閉以及轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行精準(zhǔn)控制。
標(biāo)簽： 智能馬桶 自動(dòng)控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-03-27
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基于單片機(jī)的智能樓道燈光控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)由人體感應(yīng)模塊、光照強(qiáng)度檢測(cè)模塊、燈光控制模塊、聲音傳感器模塊、聲光報(bào)警模塊等組成。以單片機(jī)為核心,通過(guò)檢測(cè)光照強(qiáng)度和紅外人體感應(yīng)相結(jié)合,實(shí)現(xiàn)了對(duì)樓道內(nèi)燈光的控制,從而達(dá)到節(jié)約能源的目的。
標(biāo)簽： 單片機(jī) 智能樓道燈光控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-03-28
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本設(shè)計(jì)介紹了一種基于STM32單片機(jī)控制的智能水杯,可利用插口式電源或無(wú)線充電底座為加熱器提供能量,并在達(dá)到某種飲品所需溫度時(shí)進(jìn)行保溫。水杯內(nèi)置充電電池,可選用USB接口或無(wú)線充電。在水杯內(nèi)部設(shè)置無(wú)線模塊,用戶利用手機(jī)App與水杯進(jìn)行匹配進(jìn)行加熱操作,加熱完后水杯會(huì)通過(guò)手機(jī)App和液晶顯示屏實(shí)時(shí)反饋液體溫度,通過(guò)指示燈顯示電量情況等,給用戶進(jìn)行提醒。該智能水杯設(shè)計(jì)創(chuàng)新,實(shí)用價(jià)值較高。This paper introduces an intelligent water cup based by STM32 microcontroller,it can provide energy for the heater by socket type power supply or wireless charging base,and hold temperature needed for some kind of drink.Builtedin rechargeable battery,water cup can use USB or wireless charging.The wireless module is set up inside it,and customers can use mobile App to match and heat.After heating,water cup feeds back liquid temperature through the mobile App,and then displays on LCD,reminds users through the indicator light.The intelligent water cup is designed innovatively and has high practical value.
上傳時(shí)間： 2022-03-28
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在傳統(tǒng)智能小車驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)中,較多考慮使用直流電機(jī)還是步進(jìn)電機(jī),電機(jī)功率、能耗等性能參數(shù)。使用具有armCortexM4內(nèi)核的STM32嵌入式平臺(tái)控制四輪的4個(gè)直流電機(jī)。文章基于PWM技術(shù)及PID算法,對(duì)四輪進(jìn)行精準(zhǔn)地速度、轉(zhuǎn)向及啟停控制,實(shí)驗(yàn)表明此小車具有優(yōu)越各種地形適應(yīng)能力。In the traditional intelligent car drive circuit design,DC motor or stepping motor,motor power,energy consumption and other performance parameters are considered.The four DC motors with four wheels are controlled by STM32 embedded platform with arm Cortex M4 kernel.Based on the PWM technology and PID algorithm,the accurate ground speed,steering,and start-stop control of the four wheels are carried out.The experiment shows that the vehicle has the superior adaptability to all kinds of terrains.
標(biāo)簽： stm32 智能小車 控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-04-02
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傳統(tǒng)控制方法包括經(jīng)典控制和現(xiàn)代控制，是基于被控對(duì)象精確數(shù)學(xué)模型的控制方式，缺乏靈活性和應(yīng)變能力，適合于解決線性、時(shí)不變等相對(duì)簡(jiǎn)單的控制問(wèn)題。而在社會(huì)生產(chǎn)實(shí)踐中，復(fù)雜控制問(wèn)題可通過(guò)熟練操作人員的經(jīng)驗(yàn)和控制理論相結(jié)合去解決，由此產(chǎn)生了智能控制。智能控制將控制理論的方法和人工智能技術(shù)靈活地結(jié)合起來(lái)，適應(yīng)對(duì)象的復(fù)雜性和不確定性。
標(biāo)簽： 智能控制
上傳時(shí)間： 2022-04-20
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文章設(shè)計(jì)了一種由晾曬設(shè)備端和手機(jī) APP 移動(dòng)端組合而成的智能晾衣架控制系統(tǒng)。 晾曬設(shè)備端以 STM32F103C8T6 單片機(jī)為控制核心，單片機(jī)連接傳感器，對(duì)外界環(huán)境進(jìn)行信息采集，實(shí)現(xiàn)對(duì)天氣的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，并根據(jù)不同的天氣情況自動(dòng)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，以調(diào)整晾曬位置；手機(jī) APP 移動(dòng)端，可與單片機(jī)進(jìn)行通訊，手動(dòng)控制晾衣桿升降，以進(jìn)行衣物的晾曬與收取。 此外，手機(jī) APP 移動(dòng)端設(shè)有天氣預(yù)報(bào)提示以及衣物收取提醒的功能，降低人們對(duì)天氣、衣物晾曬情況的關(guān)注度，并達(dá)到較好的衣物晾曬效果。
標(biāo)簽： stm32 智能晾衣架控制系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2022-05-09
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