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智能門鎖控制系統(tǒng)(tǒng)

嵌入式智能機(jī)器人平臺(tái)研究

嵌入式智能機(jī)器人平臺(tái)研究摘要：針對傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人采用的封閉式結(jié)構(gòu)的局限性，在WindowsCE．NET系統(tǒng)基礎(chǔ)上，通過剪裁定制，去除冗余的功能，搭建嵌入式智能機(jī)器人平臺(tái)．該智能機(jī)器人系統(tǒng)具有移動(dòng)機(jī)器人需要的主要感知模塊，并有豐富的運(yùn)動(dòng)控制接口及驅(qū)動(dòng)模塊．同時(shí) ，設(shè)計(jì)了多傳感器數(shù)據(jù)融合、軌跡規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制、無線網(wǎng)絡(luò)通信、圖形人機(jī)界面等智能機(jī)器人的測試軟件和應(yīng)用模塊．該智能機(jī)器人平臺(tái)具有模塊化、易擴(kuò)展、可移植、可定制、硬件體積小、功耗低、實(shí) 時(shí)性強(qiáng)、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)．關(guān)鍵詞：智能機(jī)器人平臺(tái)；WindowsCE．NET；實(shí)時(shí)控制；自主機(jī)器人；雙目視覺；語音識(shí)別引言(Introduction) 隨著計(jì)算機(jī)技術(shù) 的快速發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)也得到了飛速發(fā)展．然而，現(xiàn)有機(jī)器人系統(tǒng)在硬件和軟件開發(fā)方面雖然已經(jīng)趨于成熟，但依然存在一些問題．它們的硬件多是專用的，軟件系統(tǒng)也多采用 Windows 2000或者 WindowsXP系統(tǒng)…．這些機(jī)器人系統(tǒng) 主要存在以下一些缺點(diǎn) ： (1)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性差．機(jī)器人控制系統(tǒng)是一個(gè)實(shí) 時(shí)性要求非常高的控制系統(tǒng)，作為一般桌面應(yīng)用的 Windows和 Linux操作系統(tǒng)很難達(dá)到高實(shí)時(shí)性的要求．． (2)開放性以及擴(kuò)展性差．常見的機(jī)器人控制系統(tǒng)存在的一個(gè) 問題就是系統(tǒng) 的冗余大、開放性擴(kuò)展基金項(xiàng) 目：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng) 目(60475036) 收稿日期：2005—05—16 性差，系統(tǒng)適用于特定的應(yīng)用，不便于在硬件和軟件上進(jìn)行擴(kuò)展和剪裁． (3)軟件的獨(dú)立性差．軟件結(jié)構(gòu)及其邏輯結(jié)構(gòu)依賴于處理器硬件，難以在不同的系統(tǒng) 間移植． (4)缺少友好的人機(jī)交互界面． 2 系統(tǒng)概述(System description) 為促進(jìn)當(dāng)前智能機(jī)器人研究和應(yīng)用，迫切需要開發(fā)“具有開放式結(jié)構(gòu) 的、模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化的嵌入式智能機(jī)器人平臺(tái)”．這種智能機(jī)器人平臺(tái)具

標(biāo)簽： 嵌入式智能機(jī)器人

上傳時(shí)間： 2022-02-12

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智能機(jī)器人仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)

摘要: 智能機(jī)器人仿真系統(tǒng)，由于智能機(jī)器人受到自身多傳感器信息融合和控制多樣性等因素的影響，仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要都是以數(shù)學(xué)建模的形式化仿真為主，無法實(shí)現(xiàn)數(shù)學(xué)建模與場景實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)仿真。為此，首先分析兩輪移動(dòng)機(jī)器人數(shù)學(xué)運(yùn)動(dòng)模型，然后設(shè)計(jì)與機(jī)器人控制系統(tǒng)相關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)采集分析、機(jī)器人智能自動(dòng)控制和人工控制等模塊，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制的真實(shí)場景。仿真系統(tǒng)利用 LabVIEW 設(shè)計(jì)控制界面，并結(jié)合 Robotics 工具包的建模、計(jì)算和控制功能。仿真結(jié)果表明設(shè)計(jì)的平臺(tái)更適合教學(xué)和實(shí)驗(yàn)室研究，并可為實(shí)際的物理過程提供數(shù)據(jù)參考和決策建議。關(guān)鍵詞: 機(jī)器人; 虛擬; 系統(tǒng)仿真中圖分類號(hào): TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼: B1 引言隨著測控技術(shù)的發(fā)展，虛擬儀器技術(shù)已成為工業(yè)控制和自動(dòng)化測試等領(lǐng)域的新生力量［1］。而機(jī)器人作為一種新型的生產(chǎn)工具，應(yīng)用范圍已經(jīng)越來越廣泛，幾乎滲透到各個(gè)領(lǐng) 域，是一項(xiàng)多學(xué)科理論與技術(shù)集成的機(jī)電一體化技術(shù)。目前機(jī)器人仿真系統(tǒng)主要集中在復(fù)雜的機(jī)器人數(shù)學(xué)模型構(gòu)建與形式化仿真，無法實(shí)現(xiàn)分析機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特性，更加無法實(shí)現(xiàn)控制的真實(shí)場景［2］。為了改善專業(yè)控制軟件在硬件開發(fā)周期較長的缺點(diǎn)，本文擬建立一個(gè)基于通用軟件的實(shí)時(shí)仿真和控制平臺(tái)，以更適合教學(xué)和實(shí)驗(yàn)室研究。本文以通用仿真軟件 LabVIEW 和 Robotics ［3］為實(shí)時(shí)仿真與控制平臺(tái)，采用 LabVIEW 搭建控制界面，利用 Robotics 在后臺(tái) 進(jìn)行系統(tǒng)模型和優(yōu)化控制算法計(jì)算，使其完成機(jī)器人控制系統(tǒng)應(yīng)有的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能分析，不同環(huán)境下傳感器變化模擬顯示以及目標(biāo)路徑形成等功能。 2 系統(tǒng)構(gòu)成仿真系統(tǒng)的構(gòu)成主要包括了仿真界面、主控制界面、障礙檢測、智能控制和人工控制模塊。其中主要對人工控制和智能控制進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。仿真運(yùn)行時(shí)，障礙檢測一直存在，主要是為了在智能控制模式下的智能決策提供原始數(shù)據(jù)。在人工控制模式下，障礙檢測依然存在，只不過對機(jī)器人行動(dòng)不產(chǎn)生影響，目的是把環(huán)境信息直觀

標(biāo)簽： 智能機(jī)器人

上傳時(shí)間： 2022-03-11

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基于阻抗法的壓電智能梁振動(dòng)控制分析

壓電材料由于其力電耦合特性，能有效地將機(jī)械能與電能進(jìn)行轉(zhuǎn)換，于是人們將其作為激勵(lì)/傳感器廣泛地應(yīng)用于各類工程領(lǐng)域。壓電材料常常與受控柔性結(jié)構(gòu)粘接成一體，作為傳感器以及激勵(lì)器，以達(dá)到抑制受控結(jié)構(gòu)振動(dòng)的目標(biāo)。因此，研究壓電智能結(jié)構(gòu)的振動(dòng)以及振動(dòng)控制有重要的科學(xué)意義和實(shí)用價(jià)值本文基于壓電材料與宿主結(jié)構(gòu)之間的力電耦合特性，推導(dǎo)了拉普拉斯變換形式卜的壓電智能梁結(jié)構(gòu)的阻抗矩陣，并基于阻抗矩陣研究如何建立壓電智能梁結(jié)構(gòu)的頻率響應(yīng)數(shù)值模型以及由此模型計(jì)算系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)的方法，本文還研究了速度負(fù)反饋控制器作用下壓電梁的控制系統(tǒng)性能：PPF控制器下不同系統(tǒng)輸入時(shí)，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能；不同控制器參數(shù)下，控制系統(tǒng)的效果。計(jì)算結(jié)果表明，本文模型能有效地與各種控制策略相結(jié)合，研究壓電梁的振動(dòng)控制問題。最后，本文還嘗試由阻抗矩陣模型建立系統(tǒng)的TF控制模型，對于單個(gè)矩陣元素，此方法能在指定頻域內(nèi)得到很好的近似模型，對于由許多單元組成的壓電梁，本文方法得到的結(jié)果能識(shí)別部分階頻率，因此需要進(jìn)一步研究。振動(dòng)是大自然中最普遍的現(xiàn)象，在現(xiàn)實(shí)的工業(yè)工程及實(shí)際生活中，人們常常遇到各種與振動(dòng)有關(guān)的問題。譬如，我們常用的各種音響設(shè)備、醫(yī)療超聲檢測設(shè)備、雷達(dá)等設(shè)備及設(shè)施中，就利用了振動(dòng)含有積極意義的一方面；另一方面，機(jī)床的劇烈振動(dòng)導(dǎo)致工件的加工精度達(dá)不到要求、飛機(jī)機(jī)翼的顫振、飛機(jī)輪船等振動(dòng)噪聲過大導(dǎo)致乘客感到不舒適等則是振動(dòng)消極一面的具體體現(xiàn)。為此，人們常常對這些設(shè)備的系統(tǒng)模型進(jìn)行分析、研究，以期對振動(dòng)進(jìn)行控制：一方面提高起積極作用的振動(dòng)的強(qiáng)度或?qū)⑵淇刂圃谌藗兿Ｍ某潭壬希毫硪环矫姹M可能地將起消極作用的振動(dòng)削弱，達(dá)到不影響工業(yè)生產(chǎn)及生活的效果

標(biāo)簽： 阻抗法

上傳時(shí)間： 2022-03-11

上傳用戶：qingfengchizhu
智能溫室大棚控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

近年來反季節(jié)種植已成火熱趨勢,溫室大棚的普及十分迅速,而溫室大棚對自動(dòng)化、智能化的要求也越來越迫切,本系統(tǒng)將溫室大棚的溫濕度、二氧化碳濃度各個(gè)方面的檢測,通風(fēng)、澆灌、溫度、噴灑農(nóng)藥等各個(gè)方面的控制進(jìn)行綜合系統(tǒng)研究,實(shí)現(xiàn)溫室大棚對自動(dòng)化、智能化的要求。這一系統(tǒng)是基于單片機(jī)控制的智能檢測,控制系統(tǒng)包含單片機(jī)主控模塊、感應(yīng)檢測模塊、傳感模塊,顯示、控制模塊等[1]。從而提高溫室大棚的種植效率,減少勞動(dòng)力,提高利潤等。In recent years,counter-season planting has become a hot trend featuring the rapid popularization of greenhouse and urgent requirement for the automation and intellectualization of greenhouse.This paper offers a comprehensive and systematic study of the monitoring of temperature,humidity and carbon dioxide concentration in the greenhouse and the control of ventilation,irrigation,temperature and pesticide spraying in order to achieve automation and intellectualization in greenhouse.This system is based on the intelligent detection controlled by single chip computer with the control system including the main control module,induction detection module,sensing module,display and control module of single chip computer,which is effective in improving planting efficiency of greenhouse,reducing labor force and increasing profits.

標(biāo)簽： 智能溫室大棚控制系統(tǒng)

上傳時(shí)間： 2022-03-27

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基于LD3320語音識(shí)別的智能家居控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

提出了一種基于LD3320語音識(shí)別的智能家居控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案.該系統(tǒng)通過ASR語音識(shí)別與Zigbee通信組網(wǎng)技術(shù)的運(yùn)用,用語音來實(shí)現(xiàn)對家居照明的亮、滅與亮度調(diào)節(jié)控制,智能開關(guān)的控制,音響的控制,也可擴(kuò)展用手機(jī)APP進(jìn)行遠(yuǎn)程的控制,真正實(shí)現(xiàn)了智能家居倡導(dǎo)的無感化設(shè)計(jì).

標(biāo)簽： ld3320 語音識(shí)別智能家居

上傳時(shí)間： 2022-06-13

上傳用戶：aben
基于ARM的嵌入式IP電話與遙操作智能家電系統(tǒng)設(shè)計(jì)

傳統(tǒng)的家電采用各自獨(dú)立的工作模式，不同家電之間無法通信，這樣就不能有效地安排各種家電協(xié)同工作，容易造成浪費(fèi)。同時(shí)它們無法自動(dòng)獲取外界的信息，人們無法對其進(jìn)行遠(yuǎn)程操作，難以滿足現(xiàn)代生活的需求。所以開發(fā)智能化的家電及其控制系統(tǒng)己成為當(dāng)前的研究熱點(diǎn)。傳統(tǒng)的電話只能進(jìn)行語音通信，它存在利用率低、功能有限和安全性不好等缺點(diǎn)。近年來，以ARM為代表的高性能專用微處理器的出現(xiàn)，以及Linux、Windows CE等操作系統(tǒng)的完善，使嵌入式技術(shù)迅速發(fā)展，這為智能IP電話的研發(fā)提供了軟硬件基礎(chǔ)。現(xiàn)階段家庭網(wǎng)關(guān)接入互聯(lián)網(wǎng)的方式主要為有線接入，因?yàn)檫@種方式網(wǎng)絡(luò)性能比無線隱定，延時(shí)性相對要小，用它來遠(yuǎn)程控制智能家電比無線網(wǎng)要安全可靠。要實(shí)現(xiàn)智能家電的網(wǎng)絡(luò)化，如果采用PC機(jī)進(jìn)行直接進(jìn)行控制，或者讓每臺(tái)家電接入網(wǎng)絡(luò)，這樣成本很高，不利于一般家庭的普及。為此，筆者采用基于.ARM9芯片、Windows CE 4.2嵌入式操作系統(tǒng)的IP電話作為家電的控制中心，智能家電采用ARM9芯片和linux2.4操作系統(tǒng)。各個(gè)智能家電與IP電話采用串口進(jìn)行通信，IP電話采用網(wǎng)口與因特網(wǎng)通信。這樣可以大量的降低成本，而且通信方式比PLC和藍(lán)牙通訊技術(shù)更安全可靠。本文以IP電話與智能家電互聯(lián)為切入點(diǎn)，結(jié)合ARM、嵌入式Linux和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，設(shè)計(jì)出一種較為完善的IP電話與智能家電的控制系統(tǒng)。采用這種方式，使智能家電集電腦、電信和消費(fèi)類電子產(chǎn)品的特征于一體，讓家電具有信息的獲取、加工、傳遞等功能，提供全方位的信息交換，幫助家電與外部保持信息交流暢通，這樣可以優(yōu)化人們的生活方式，節(jié)約能源費(fèi)用資金。筆者完成了系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)，并進(jìn)行了調(diào)試，驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)系統(tǒng)的有效性和實(shí)用性。并力爭將其拓展成為完善的智能家電控制系統(tǒng)。

標(biāo)簽： ARM 嵌入式 IP電話遙操作

上傳時(shí)間： 2013-04-24

上傳用戶：F0717007
基于ArmLinux的智能傳感器中央控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和數(shù)字信息新技術(shù)的發(fā)展為實(shí)現(xiàn)家庭生活智能化提供了強(qiáng)有力的技術(shù)支撐；傳感器技術(shù)的發(fā)展提供了家庭設(shè)備和家庭網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行信息交換的技術(shù)基礎(chǔ)；而計(jì)算機(jī)技術(shù)和嵌入式技術(shù)的發(fā)展為實(shí)現(xiàn)對接入家庭網(wǎng)絡(luò)的各類設(shè)備的監(jiān)測、控制和管理提供了技術(shù)支持。新技術(shù)的產(chǎn)生使人們對生活和工作的環(huán)境提出新的需求。以家庭網(wǎng)關(guān)為主導(dǎo)，將現(xiàn)有和將來可能的硬件設(shè)備納入家庭網(wǎng)絡(luò)，并且實(shí)現(xiàn)智能化服務(wù)和管理是數(shù)字家庭未來發(fā)展的主要方向。由于傳統(tǒng)的家庭網(wǎng)關(guān)很難將分散于家庭各處的傳感設(shè)備連接到一起，因此，本文提出了中繼器的設(shè)計(jì)概念，將其從常規(guī)的復(fù)雜家庭網(wǎng)關(guān)中分離出來，實(shí)現(xiàn)了對分散于家庭各處的傳感器設(shè)備進(jìn)行更為智能化的管理。中繼器需要完成的基本功能包括：對于接入的傳感器設(shè)備，能夠?qū)⑵溲杆偃谌胝麄€(gè)系統(tǒng)中，實(shí)現(xiàn)即插即用；根據(jù)采集信息的變化自動(dòng)進(jìn)行模仿人為分析、操作等功能；與家庭網(wǎng)關(guān)通信，提供遠(yuǎn)程控制、查詢、管理等功能。本控制系統(tǒng)核心部分采用S3C2410為處理器，嵌入式實(shí)時(shí)Linux為操作系統(tǒng)，極大地提高了控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。本文詳細(xì)地介紹了傳感器中央控制系統(tǒng)的硬件、軟件設(shè)計(jì)，并且詳細(xì)地介紹了軟件的具體實(shí)現(xiàn)。另外，本文還提出了基于自主通訊協(xié)議的家庭網(wǎng)絡(luò)通信方式，有效地提高了控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性與可靠性。本論文基于和日本NTT研究所合作的科研項(xiàng)目“家庭傳感器及開關(guān)接入的中繼系統(tǒng)設(shè)計(jì)”為技術(shù)背景。

標(biāo)簽： ArmLinux 智能傳感器中央控制系統(tǒng)

上傳時(shí)間： 2013-08-03

上傳用戶：lon80727692
交通燈控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

基于單片機(jī)的智能交通燈控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的智能交通燈控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

標(biāo)簽： 交通燈控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

上傳時(shí)間： 2013-04-24

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PJD20系列智能交流電源屏技術(shù)說明書

適用范圍 PJD20系列智能交流電源屏（柜）是我公司為滿足變電站無人值守的要求，采用網(wǎng)絡(luò)化的智能監(jiān)測和控制技術(shù)以及新器件和新工藝等，開發(fā)的新型所用電交流配電系統(tǒng)，適用于220KV及以上變電所，提供全所動(dòng)力、電熱和照明用電。

標(biāo)簽： PJD 20 交流電源說明書

上傳時(shí)間： 2014-01-08

上傳用戶：MATAIYES
Motorola單片機(jī)實(shí)用技巧集萃

內(nèi)容提要：介紹了MOTOTOLA單片機(jī)系統(tǒng)的一些實(shí)例系統(tǒng)和技巧。 MOTOROLA單片機(jī)具有價(jià)格低、功能強(qiáng)、可靠性高、功耗小等特點(diǎn)。本書系統(tǒng)地介紹它的呂位到32位單片機(jī)著重介紹M68HC05的F、T、D系列M68HC11，M68HC16（916Y1、916X1、Y1、Z2、Z1）等型號(hào)]原理，匯編語言程序設(shè)計(jì)方法和開發(fā)方法以及它的外圍接口芯片，如直流無刷電動(dòng)機(jī)、直流伺服電動(dòng)機(jī)、過零檢測、場效應(yīng)大功率管驅(qū)動(dòng)電路等專用芯片的應(yīng)用實(shí)例。本書還列舉大量在模糊控制、家用電器、通訊、傳感器智能儀器、控制等方面應(yīng)用和應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)詳解。內(nèi)容新穎，文字簡煉，注重實(shí)用，便于自學(xué)。讀者對象：大、中專院校和培訓(xùn)班學(xué)生、研究生及科研、工程技術(shù)人員。 MOTOROLA單片機(jī)（MCU）將各種存儲(chǔ)器和子系統(tǒng)都集成在芯片內(nèi)，同時(shí)外圍集成電路芯片配套齊全。在通訊、家用電器、智能儀器、自動(dòng)化等廣大領(lǐng)域，采用單片機(jī)控制后，由于價(jià)格低、體積小、功能強(qiáng)、品種多、功耗低、硬件電路連接簡單、開發(fā)方便等諸多特點(diǎn)，將有利于促使）"品向智能化、微型化、多功能化方向發(fā)展，加速產(chǎn)品更新?lián)Q代。相應(yīng)單片機(jī)技術(shù)將會(huì)逐年引進(jìn)新產(chǎn)品、新技術(shù)，并積累豐富的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)。為了促進(jìn)單片機(jī)開發(fā)和應(yīng)用，我們編著這本書。

標(biāo)簽： Motorola 單片機(jī)實(shí)用

上傳時(shí)間： 2013-10-15

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