摘要: 智能機(jī)器人仿真系統(tǒng)，由于智能機(jī)器人受到自身多傳感器信息融合和控制多樣性等因素的影響，仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要都 是以數(shù)學(xué)建模的形式化仿真為主，無(wú)法實(shí)現(xiàn)數(shù)學(xué)建模與場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)仿真。為此，首先分析兩輪移動(dòng)機(jī)器人數(shù)學(xué)運(yùn)動(dòng)模型， 然后設(shè)計(jì)與機(jī)器人控制系統(tǒng)相關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)采集分析、機(jī)器人智能自動(dòng)控制和人工控制等模塊，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制的真 實(shí)場(chǎng)景。仿真系統(tǒng)利用 LabVIEW 設(shè)計(jì)控制界面，并結(jié)合 Robotics 工具包的建模、計(jì)算和控制功能。仿真結(jié)果表明設(shè)計(jì)的平 臺(tái)更適合教學(xué)和實(shí)驗(yàn)室研究，并可為實(shí)際的物理過(guò)程提供數(shù)據(jù)參考和決策建議。 關(guān)鍵詞: 機(jī)器人; 虛擬; 系統(tǒng)仿真 中圖分類號(hào): TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼: B
1 引言 隨著測(cè)控技術(shù)的發(fā)展，虛擬儀器技術(shù)已成為工業(yè)控制和 自動(dòng)化測(cè)試等領(lǐng)域的新生力量［1］。而機(jī)器人作為一種新型 的生產(chǎn)工具，應(yīng)用范圍已經(jīng)越來(lái)越廣泛，幾乎滲透到各個(gè)領(lǐng) 域，是一項(xiàng)多學(xué)科理論與技術(shù)集成的機(jī)電一體化技術(shù)。目前 機(jī)器人仿真系統(tǒng)主要集中在復(fù)雜的機(jī)器人數(shù)學(xué)模型構(gòu)建與 形式化仿真，無(wú)法實(shí)現(xiàn)分析機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特 性，更加無(wú)法實(shí)現(xiàn)控制的真實(shí)場(chǎng)景［2］。為了改善專業(yè)控制軟 件在硬件開發(fā)周期較長(zhǎng)的缺點(diǎn)，本文擬建立一個(gè)基于通用軟 件的實(shí)時(shí)仿真和控制平臺(tái)，以更適合教學(xué)和實(shí)驗(yàn)室研究。本 文以通用仿真軟件 LabVIEW 和 Robotics ［3］為實(shí)時(shí)仿真與控 制平臺(tái)，采用 LabVIEW 搭建控制界面，利用 Robotics 在后臺(tái) 進(jìn)行系統(tǒng)模型和優(yōu)化控制算法計(jì)算，使其完成機(jī)器人控制系 統(tǒng)應(yīng)有的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能分析，不同環(huán)境下傳感器變化模擬 顯示以及目標(biāo)路徑形成等功能。 2 系統(tǒng)構(gòu)成 仿真系統(tǒng)的構(gòu)成主要包括了仿真界面、主控制界面、障 礙檢測(cè)、智能控制和人工控制模塊。其中主要對(duì)人工控制和 智能控制進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。仿真運(yùn)行時(shí)，障礙檢測(cè)一直存在， 主要是為了在智能控制模式下的智能決策提供原始數(shù)據(jù)。 在人工控制模式下，障礙檢測(cè)依然存在，只不過(guò)對(duì)機(jī)器人行 動(dòng)不產(chǎn)生影響，目的是把環(huán)境信息直觀
資源簡(jiǎn)介：摘要: 智能機(jī)器人仿真系統(tǒng)，由于智能機(jī)器人受到自身多傳感器信息融合和控制多樣性等因素的影響，仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要都 是以數(shù)學(xué)建模的形式化仿真為主，無(wú)法實(shí)現(xiàn)數(shù)學(xué)建模與場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)仿真。為此，首先分析兩輪移動(dòng)機(jī)器人數(shù)學(xué)運(yùn)動(dòng)模型， 然后設(shè)計(jì)與機(jī)器人控制...
上傳時(shí)間： 2022-03-11
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資源簡(jiǎn)介：本文分析了智能機(jī)器人仿真系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu),設(shè)計(jì)用戶交互界面和功能模塊,開發(fā)用于路徑規(guī)劃!編隊(duì)問(wèn)題研究的機(jī)器人仿真軟件,并對(duì)本文中提出的路徑規(guī)劃中的算法和隊(duì)列控制算法進(jìn)行了仿真驗(yàn)證.
上傳時(shí)間： 2013-12-22
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資源簡(jiǎn)介：基于紅外技術(shù)的智能機(jī)器人控制系統(tǒng)基于紅外技術(shù)、單片機(jī)技術(shù)等完成 了智能機(jī)器人控制 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。該機(jī)器人實(shí)現(xiàn) 了步行、跟蹤、避 障 、 步伐調(diào) 整 、語(yǔ) 音 、聲控 、液 晶 顯示 、地 面探 測(cè) 等功 能 。 紅外技 術(shù) 智 能機(jī) 器人 控制 系統(tǒng) 隨著政 治格 局...
上傳時(shí)間： 2022-02-13
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資源簡(jiǎn)介：語(yǔ)音識(shí)別的智能門控系統(tǒng)設(shè)計(jì)語(yǔ)音識(shí)別的智能門控系統(tǒng)設(shè)計(jì)
上傳時(shí)間： 2013-04-24
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資源簡(jiǎn)介：多功能智能溫室監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)
上傳時(shí)間： 2013-11-04
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資源簡(jiǎn)介：針對(duì)在xPC平臺(tái)下開發(fā)的實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)依賴于MATLAB環(huán)境，影響其在工程實(shí)踐中推廣應(yīng)用的問(wèn)題，提出了一種基于xPC Target和LabWindows/CVI的實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法。采用該方法設(shè)計(jì)的仿真系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了獨(dú)立的宿主機(jī)程序，同時(shí)利用LabWindows/CVI虛擬儀器技術(shù)開發(fā)出...
上傳時(shí)間： 2013-10-10
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資源簡(jiǎn)介：一個(gè)基于DSP的實(shí)時(shí)在線仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例。
上傳時(shí)間： 2015-10-28
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資源簡(jiǎn)介：幾篇有關(guān)ARM和DSP的機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的文章，非常有幫助。做機(jī)器人控制系統(tǒng)的可以參考。
上傳時(shí)間： 2016-01-13
上傳用戶：xuanjie
資源簡(jiǎn)介：基于PC104_VxWorks的無(wú)人機(jī)仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)_實(shí)現(xiàn)
上傳時(shí)間： 2013-12-10
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資源簡(jiǎn)介：教學(xué)樓智能燈光控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)摘要：為節(jié)約能源，節(jié)省設(shè)備，智能管理，設(shè)計(jì)了基于Mcs一51系列微控制器的智能教學(xué)燈光控制系統(tǒng)，系統(tǒng)通過(guò)光敏電阻將光照 強(qiáng)度轉(zhuǎn)換成電壓信號(hào)，經(jīng)A／D轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，送入控制器進(jìn)行分析，得出光線等級(jí)；通過(guò)紅外傳感器判...
上傳時(shí)間： 2016-10-20
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資源簡(jiǎn)介：解決了學(xué)校傳統(tǒng)照明控制系統(tǒng)的難題。以學(xué)校教室智能照明控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)為例，提出將智能照明控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)應(yīng)用到學(xué)校各個(gè)場(chǎng)所中的合理化方案。 關(guān)鍵字：智能照明控制系統(tǒng) 綠色照明 樓宇智能化
上傳時(shí)間： 2013-12-21
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資源簡(jiǎn)介：基于C8051單片機(jī)的足球機(jī)器人小車系統(tǒng)設(shè)計(jì)
上傳時(shí)間： 2017-07-01
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資源簡(jiǎn)介：基于LabVIEW的空地導(dǎo)彈彈道仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)
上傳時(shí)間： 2013-12-14
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資源簡(jiǎn)介：該文檔為畢業(yè)設(shè)計(jì)單片機(jī)智能注油系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)介資料，講解的還不錯(cuò)，感興趣的可以下載看看…………………………
上傳時(shí)間： 2021-10-19
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資源簡(jiǎn)介：該文檔為基于51單片機(jī)的六足機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制作資料，講解的還不錯(cuò)，感興趣的可以下載看看…………………………
上傳時(shí)間： 2021-11-06
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資源簡(jiǎn)介：基于單片機(jī)的八路智能搶答器系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文這是一份非常不錯(cuò)的資料，歡迎下載，希望對(duì)您有幫助！
上傳時(shí)間： 2021-12-06
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資源簡(jiǎn)介：基于51單片機(jī)的智能交通燈系統(tǒng)設(shè)計(jì)這是一份非常不錯(cuò)的資料，歡迎下載，希望對(duì)您有幫助！
上傳時(shí)間： 2021-12-30
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資源簡(jiǎn)介：基于89C51單片機(jī)控制的智能濕度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)這是一份非常不錯(cuò)的資料，歡迎下載，希望對(duì)您有幫助！
上傳時(shí)間： 2022-01-04
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資源簡(jiǎn)介：基于51單片機(jī)自動(dòng)智能澆花系統(tǒng)設(shè)計(jì)資料基于51單片機(jī)自動(dòng)智能澆花系統(tǒng)設(shè)計(jì)資料
上傳時(shí)間： 2022-01-06
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資源簡(jiǎn)介：基于MSP430單片機(jī)和藍(lán)牙的智能家居控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)基于MSP430單片機(jī)和藍(lán)牙的智能家居控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
上傳時(shí)間： 2022-01-29
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資源簡(jiǎn)介：基于嵌入式人臉識(shí)別的高校圖書館智能門禁系統(tǒng)設(shè)計(jì)基于嵌入式人臉識(shí)別的高校圖書館智能門禁系統(tǒng)設(shè)計(jì)
上傳時(shí)間： 2022-01-30
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資源簡(jiǎn)介：神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在智能機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用研究1神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在環(huán)境感知中的應(yīng) 用 對(duì)環(huán)境 的感 知 ，環(huán)境模型 妁表示 是非常重要 的。未 知 環(huán)境中的障礙物的幾何形狀是不確定的，常用的表示方浩是 槽格法。如果用冊(cè)格法表示范圍較大的工作環(huán)境，在滿足 精度要求 ...
上傳時(shí)間： 2022-02-12
上傳用戶：qingfengchizhu
資源簡(jiǎn)介：該文檔為基于at90s8515單片機(jī)的蛇形機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)總結(jié)文檔，是一份很不錯(cuò)的參考資料，具有較高參考價(jià)值，感興趣的可以下載看看………………
上傳時(shí)間： 2022-04-27
上傳用戶：jason_vip1
資源簡(jiǎn)介：該文檔為基于PLC的智能倉(cāng)儲(chǔ)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)總結(jié)文檔，是一份很不錯(cuò)的參考資料，具有較高參考價(jià)值，感興趣的可以下載看看………………
上傳時(shí)間： 2022-05-06
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資源簡(jiǎn)介：提出了一種基于LD3320語(yǔ)音識(shí)別的智能家居控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案.該系統(tǒng)通過(guò)ASR語(yǔ)音識(shí)別與Zigbee通信組網(wǎng)技術(shù)的運(yùn)用,用語(yǔ)音來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)家居照明的亮、滅與亮度調(diào)節(jié)控制,智能開關(guān)的控制,音響的控制,也可擴(kuò)展用手機(jī)APP進(jìn)行遠(yuǎn)程的控制,真正實(shí)現(xiàn)了智能家居倡導(dǎo)的無(wú)感化設(shè)計(jì)...
上傳時(shí)間： 2022-06-13
上傳用戶：aben
資源簡(jiǎn)介：1.1項(xiàng)目背景近年來(lái)，隨著自動(dòng)化技術(shù)及人們生活水平的提高，智能家居的概念被越來(lái)越多的人所接受。所謂智能家居，是以住宅為平臺(tái)，利用綜合布線技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)、安全防范技術(shù)、白動(dòng)控制技術(shù)、音視頻技術(shù)將家居生活有關(guān)的設(shè)施集成，構(gòu)建高效的住宅設(shè)施與家...
上傳時(shí)間： 2022-06-22
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資源簡(jiǎn)介：【摘要】為了提高水下機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的工作效率，提出了一種基于模塊化思想的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法。模塊化是指在對(duì)一定范圍內(nèi)的不同產(chǎn)品進(jìn)行功能分析和分解的基礎(chǔ)上，劃分并設(shè)計(jì)生產(chǎn)出一系列通用模塊或標(biāo)準(zhǔn)模塊。把控制系統(tǒng)的硬件部分和軟件部分按功能分解成...
上傳時(shí)間： 2022-07-11
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資源簡(jiǎn)介：移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域中重要的一個(gè)分支，智能移動(dòng)機(jī)器人集人工智能、智能控制、信息處理、圖象處理、檢測(cè)與轉(zhuǎn)換等專業(yè)技術(shù)為一體，跨計(jì)算’機(jī)、自動(dòng)控制、機(jī)械、電子等多學(xué)科，成為當(dāng)前智能機(jī)器人研究的重點(diǎn)之一。路徑規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人研究的一個(gè)基本而...
上傳時(shí)間： 2013-06-30
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資源簡(jiǎn)介：娛樂(lè) 機(jī) 器 人作為機(jī)器人的一個(gè)重要分支，已經(jīng)發(fā)展為一種產(chǎn)業(yè)。舞蹈機(jī)器人是娛樂(lè)機(jī)器人的一種，它集軟件和硬件于一身，而控制系統(tǒng)是機(jī)器人的核心，在機(jī)器人中發(fā)揮著重要的作用。本 文針 對(duì) 舞蹈機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程，主要研究其硬件電路設(shè)計(jì)、軟件程序設(shè)...
上傳時(shí)間： 2013-10-14
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資源簡(jiǎn)介：首先， 簡(jiǎn)要介紹四足微型爬壁機(jī)器人的機(jī)構(gòu)部分， 然后詳細(xì)介紹四足微型爬壁機(jī)器人控制系統(tǒng)的?硬件設(shè)計(jì)， 以及實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng) c／os—I I在Phi¨ P s公司32位ARM處理器LPC2
上傳時(shí)間： 2013-06-28
上傳用戶：xuanjie
