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服務(wù)管理系統(tǒng)(tǒng)

Fortran - Tóm tắ t nộ i dung mô n họ c Các khái niệ m và yế u tố

Fortran - Tóm tắ t nộ i dung mô n họ c Các khái niệ m và yế u tố trong ngô n ngữ lậ p trình FORTRAN. Các câ u lệ nh củ a ngô n ngữ FORTRAN. Cơ bả n về chư ơ ng chư ơ ng dị ch và mô i trư ờ ng lậ p trình DIGITAL Visual Fortran. Viế t và chạ y các chư ơ ng trình cho các bài toán đ ơ n giả n bằ ng ngô n ngữ FORTRAN.

標(biāo)簽： Fortran 7855 7897 7885

上傳時間： 2013-12-25

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metricmatlab ch ¬ ng 4 Ma trË n - c¸ c phÐ p to¸ n vÒ ma trË n

metricmatlab ch ¬ ng 4 Ma trË n - c¸ c phÐ p to¸ n vÒ ma trË n. 4.1 Kh¸ i niÖ m: - Trong MATLAB d÷ liÖ u ® Ó ® a vµ o xö lý d íi d¹ ng ma trË n. - Ma trË n A cã n hµ ng, m cét ® î c gä i lµ ma trË n cì n  m. § î c ký hiÖ u An  m - PhÇ n tö aij cñ a ma trË n An  m lµ phÇ n tö n» m ë hµ ng thø i, cét j . - Ma trË n ® ¬ n ( sè ® ¬ n lÎ ) lµ ma trË n 1 hµ ng 1 cét. - Ma trË n hµ ng ( 1  m ) sè liÖ u ® î c bè trÝ trª n mét hµ ng. a11 a12 a13 ... a1m - Ma trË n cét ( n  1) sè liÖ u ® î c bè trÝ trª n 1 cét.

標(biāo)簽： metricmatlab 203 184 tr

上傳時間： 2017-07-29

上傳用戶：來茴
基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制

基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規(guī)則的機器人在動態(tài)障礙環(huán)境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王敏金·波斯科黃心漢，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規(guī)則的智能機器人運動規(guī)劃方法．該方法運用了基于調(diào)和函數(shù)分析的人工勢能場原理．采用模糊規(guī)則可減少推導(dǎo)勢能函數(shù)所必須的計算，同時給機器人伺服系統(tǒng)發(fā) 出指令，使它能夠自動地尋找通向目標(biāo)的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現(xiàn)最碰．建立在非線性機器人動力學(xué)之上的整個閉環(huán)系統(tǒng)和模糊控制器的穩(wěn)定性由李雅普諾夫原理保證．仿真結(jié) 果證明了該方法的有效性，通過比較分析顯示出文中所提出的最障算法的優(yōu)越性．美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規(guī)則；人工勢能場；動態(tài)避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞r(nóng)I1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob

標(biāo)簽： 傳感器機器人

上傳時間： 2022-02-15

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伺服電機內(nèi)部結(jié)構(gòu)及其工作原理.

一、交流伺服電動機交流伺服電動機定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動機相似.其定子上裝有兩個位置互差90°的繞組，一個是勵磁繞組Rf ，它始終接在交流電壓Uf 上；另一個是控制繞組L，聯(lián)接控制信號電壓Uc 。所以交流伺服電動機又稱兩個伺服電動機。交流伺服電動機的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動機具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機械特性，無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能，它與普通電動機相比，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動慣量小這兩個特點。目前應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量，轉(zhuǎn)子做得細長；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm ，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子.空心杯形轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量很小，反應(yīng)迅速，而且運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，因此被廣泛采用。交流伺服電動機在沒有控制電壓時，定子內(nèi)只有勵磁繞組產(chǎn)生的脈動磁場，轉(zhuǎn)子靜止不動。當(dāng)有控制電壓時，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個旋轉(zhuǎn)磁場，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場的方向旋轉(zhuǎn)，在負載恒定的情況下，電動機的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化，當(dāng)控制電壓的相位相反時，伺服電動機將反轉(zhuǎn)。交流伺服電動機的工作原理與分相式單相異步電動機雖然相似，但前者的轉(zhuǎn)子電阻比后者大得多，所以伺服電動機與單機異步電動機相比，有三個顯著特點：1、起動轉(zhuǎn)矩大由于轉(zhuǎn)子電阻大，其轉(zhuǎn)矩特性曲線如圖3 中曲線1 所示，與普通異步電動機的轉(zhuǎn)矩特性曲線2 相比，有明顯的區(qū)別。它可使臨界轉(zhuǎn)差率S0＞ 1，這樣不僅使轉(zhuǎn)矩特性（機械特性）更接近于線性，而且具有較大的起動轉(zhuǎn)矩。因此，當(dāng)定子一有控制電壓，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動，即具有起動快、靈敏度高的特點。2、運行范圍較廣3、無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象正常運轉(zhuǎn)的伺服電動機，只要失去控制電壓，電機立即停止運轉(zhuǎn)。當(dāng)伺服電動機失去控制電壓后，它處于單相運行狀態(tài)，由于轉(zhuǎn)子電阻大，定子中兩個相反方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場與轉(zhuǎn)子作用所產(chǎn)生的兩個轉(zhuǎn)矩特性（ T1 － S1 、T2 － S2 曲線）以及合成轉(zhuǎn)矩特性（ T－ S 曲線）交流伺服電動機的輸出功率一般是0.1-100W 。當(dāng)電源頻率為50Hz ，電壓有36V 、110V 、220 、380V ；當(dāng)電源頻率為400Hz ，電壓有20V 、26V 、36V 、115V 等多種。

標(biāo)簽： 伺服電機

上傳時間： 2022-06-01

上傳用戶：zhaiyawei
GB／T 4728.10-2008 電氣簡圖用圖形符號第10部分：電信：傳輸.PDF

GB／T 4728.10-2008 電氣簡圖用圖形符號第10部分：電信：傳輸.PDF

標(biāo)簽： 4728.10 2008 電氣

上傳時間： 2013-08-04

上傳用戶：eeworm
GB／T 4728.09-2008 電氣簡圖用圖形符號第09部分：電信：交換和外圍設(shè)備

GB／T 4728.09-2008 電氣簡圖用圖形符號第09部分：電信：交換和外圍設(shè)備

標(biāo)簽： 4728.09 2008 電氣圖形符號

上傳時間： 2013-07-12

上傳用戶：eeworm
GB／T 4728.13-2008 電氣簡圖用圖形符號第13部分：模擬元件

GB／T 4728.13-2008 電氣簡圖用圖形符號第13部分：模擬元件

標(biāo)簽： 4728.13 2008 電氣圖形符號

上傳時間： 2013-06-07

上傳用戶：eeworm
GB／T 4728.03-2005 電氣簡圖用圖形符號第03部分：導(dǎo)體和連接件

GB／T 4728.03-2005 電氣簡圖用圖形符號第03部分：導(dǎo)體和連接件

標(biāo)簽： 4728.03 2005 電氣圖形符號

上傳時間： 2013-04-15

上傳用戶：eeworm
GB／T 4728.05-2005 電氣簡圖用圖形符號第05部分：半導(dǎo)體管和電子管

GB／T 4728.05-2005 電氣簡圖用圖形符號第05部分：半導(dǎo)體管和電子管

標(biāo)簽： 4728.05 2005 電氣圖形符號

上傳時間： 2013-07-22

上傳用戶：eeworm
GB／T 4728.07-2008 電氣簡圖用圖形符號第07部分：開關(guān)、控制和保護器件

GB／T 4728.07-2008 電氣簡圖用圖形符號第07部分：開關(guān)、控制和保護器件

標(biāo)簽： 4728.07 2008 電氣圖形符號

上傳時間： 2013-06-25

上傳用戶：eeworm