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機(jī)器人控制系統(tǒng)

  • 基于紅外技術(shù)的智能機(jī)器人控制系統(tǒng)

    基于紅外技術(shù)的智能機(jī)器人控制系統(tǒng)基于紅外技術(shù)、單片機(jī)技術(shù)等完成 了智能機(jī)器人控制 系統(tǒng)的設(shè)計。該機(jī)器人實現(xiàn) 了步行、跟蹤、避 障 、 步伐調(diào) 整 、語 音 、聲控 、液 晶 顯示 、地 面探 測 等功 能 。 紅外技 術(shù) 智 能機(jī) 器人 控制 系統(tǒng) 隨著政 治格 局 、 戰(zhàn)爭形 式 的 變化 ,在 偵察 、戰(zhàn) 場攻擊 、反恐 防爆 等軍 事領(lǐng) 域 {冉}要 大量 無人 作戰(zhàn) 機(jī) 器人 ;人 類探 索太 空 、建設(shè) 航 天站 、搶 險救 災(zāi)等 不 適合 由人 來承擔(dān) 的任務(wù) 的增 加 ,也 {冉}要 機(jī)器 人代 替 人類執(zhí) 行 任務(wù) 。 同時, 新 的需 求和任 務(wù) 也對 機(jī)器 人 的 性能 提 出 了更 高 的要 求 。 由于 紅 外線 有較 強(qiáng) 的 穿透 能 力和 抗 干 擾 能 力, 不易散 射 且不 易 引起 串干擾 。本 設(shè)計 基 于紅 外技 術(shù) 完 成 智 能機(jī) 器 人 控 制 系 統(tǒng) 的 設(shè) 計 , 主 要 實現(xiàn) 了 步 行 、跟蹤 、避 障 、步伐 調(diào)整 、語 音 、聲 控 、液 晶顯 示 、地 面探 測 8個 功能 ,在 遇到 外界 條件 發(fā)生 變化 時, 該機(jī) 器人 將采 取不 同 的措 施對 待, 能較 好地 表 現(xiàn) 出該 機(jī)器 人 的 簡單 思 考 能 力 。 1智能機(jī)器人說明 1.1功能簡介機(jī)系統(tǒng)框圖 機(jī) 器人 控 制系 統(tǒng)框 圖如 圖 1。 耦,P3,0~P3.5接 ISD語音芯片, P3,O~P3.5接 ISD語 音 芯 片 。 該機(jī)器人 采用 2片 AT89C51來控制,一 片用于 整個 系統(tǒng)的控制, 一片僅 用于驅(qū)動 液晶屏 1602的控 制 ,它 們之 間通過 I/O 121通 訊, 以實現(xiàn) 兩片單 片機(jī) 工 作 的協(xié)

    標(biāo)簽: 紅外技術(shù) 智能機(jī)器人

    上傳時間: 2022-02-13

    上傳用戶:zhanglei193

  • 電力電子變換器DSP控制電路設(shè)計及其EMC研究.rar

    本論文主要對燃料電池用DC/AC變換器的主電路拓?fù)洹⒚}寬調(diào)制(PWM)方式、控制系統(tǒng)硬件電路、控制策略以及電磁兼容(EMC)問題進(jìn)行了研究。考慮到燃料電池(Fuel Cell)的特性和DC/AC變換器的應(yīng)用場合,本文主要對單相DC/AC變換器做了研究。 首先,針對單相DC/AC變換器,分析了它們的主電路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、工作原理以及脈寬調(diào)制方式。 其次,完成了DSP控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計。DC/AC變換器的控制系統(tǒng)硬件電路,主要包括DSP最小系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、信號檢測與調(diào)理電路、CAN通信以及SCI串口通信電路等。變換器控制策略則采用電壓環(huán)控制,瞬時值電壓以及有效值電壓控制都采用PI調(diào)節(jié),并且闡述了如何通過DSP實現(xiàn)PWM脈沖。 另外本文還研究了DC/AC變換器控制電路板的電磁兼容(EMC)問題。針對一些電磁干擾(EMI)問題,提出了相應(yīng)的抑制措施。主要研究了開關(guān)電源EMI濾波器的設(shè)計方法。 最后,經(jīng)過相關(guān)試驗,給出了結(jié)論,也提出了今后需要進(jìn)一步研究的方向。

    標(biāo)簽: DSP EMC 電力電子

    上傳時間: 2013-05-17

    上傳用戶:nunnzhy

  • 大功率DCDC變換器ARM控制系統(tǒng)及EMC的研究.rar

    本文對燃料電池車用DC/DC變換器的基本原理以及控制策略進(jìn)行了較為詳盡的分析和討論,對基于ARM的DC/DC變換器控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計作了較為詳盡的論述,對控制系統(tǒng)的電磁兼容作了詳細(xì)的研究并給出了提高電磁兼容能力的措施。本文介紹了本課題研究的背景,燃料電池電動汽車的特性和研究的目的與意義并分析了大功率DC/DC變換器主電路的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、工作原理和電磁兼容環(huán)境。在此基礎(chǔ)上,從控制電路的最小系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)、脈沖發(fā)生系統(tǒng)以及驅(qū)動電路、CAN通訊電路等方面重點討論了DC/DC變換器控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計以及驅(qū)動電路的設(shè)計。本文在DC/DC變換器電感電流連續(xù)狀態(tài)空間小信號數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上,應(yīng)用MATLAB軟件對大功率DC/DC變換器單環(huán)控制系統(tǒng)進(jìn)行了建模和仿真分析,給出了具有實際指導(dǎo)意義的結(jié)論,設(shè)計了基于ARM控制系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)并編寫了相應(yīng)的軟件代碼。此外,本文從硬件和軟件兩個方面重點討論了控制系統(tǒng)的電磁兼容以及抗干擾措施。在系統(tǒng)硬件和軟件基礎(chǔ)上進(jìn)行了功率試驗并給出了試驗結(jié)果以及今后改進(jìn)的方向。

    標(biāo)簽: DCDC ARM EMC

    上傳時間: 2013-05-28

    上傳用戶:思琦琦

  • 逆變器數(shù)字控制技術(shù)研究與實現(xiàn).rar

    逆變器廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)的各個方面,數(shù)字控制具有方便實現(xiàn)復(fù)雜算法、抗干擾性強(qiáng)和產(chǎn)品容易升級等優(yōu)點,已成為未來逆變器的發(fā)展趨勢。使用數(shù)字技術(shù)控制設(shè)計逆變器,控制器的性能決定了逆變系統(tǒng)系統(tǒng)的性能。然而在很多高頻應(yīng)用的場合,目前常用的控制器的速度往往不能完全達(dá)到要求。與傳統(tǒng)單片機(jī)和DSP芯片相比,F(xiàn)PGA器件具有更高的處理速度。同時FPGA應(yīng)用在數(shù)字化逆變器設(shè)計中,還可以大大簡化控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu),并可實現(xiàn)多種高速算法,具有較高的性價比。在逆變器的全數(shù)字化控制領(lǐng)域,F(xiàn)PGA具有很好的應(yīng)用價值。 論文首先介紹了SPWM基本原理及其控制方式,SPWM的生成方法,并結(jié)合本課題給出了查表法生成SPWM波的一般方法,且以單相全橋逆變器為例進(jìn)行了仿真。分析其的電路特點,建立PWM逆變器的統(tǒng)一電路模型、連續(xù)狀態(tài)空間以及離散狀態(tài)空間模型,在此數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)上,針對逆變器研究分析了目前用于逆變器設(shè)計的各種數(shù)字控制技術(shù)、控制方案,討論了其控制方法的優(yōu)缺點,相關(guān)控制器設(shè)計的一般問題,最后比較了其優(yōu)缺點,指出其存在的共性問題,總結(jié)了使用FPGA設(shè)計逆變器數(shù)字控制器的優(yōu)勢。然后以單相電壓型PWM逆變器為控制模型采用新型模數(shù)結(jié)合現(xiàn)場可編程門陣列FPGA實現(xiàn)數(shù)字化控制器的方案,給出了純正正弦波逆變器的設(shè)計方案。 論文詳細(xì)論述了采用模數(shù)混合型FPGA作為主控芯片的高頻逆變器設(shè)計方法與實現(xiàn)過程。系統(tǒng)主控芯片采用Fusion系列AFS600,世界上首個模數(shù)混合型FPGA。主要設(shè)計要點包括:逆變器硬件電路設(shè)計以及SPWM數(shù)字控制系統(tǒng)軟件設(shè)計。外圍強(qiáng)電電路的設(shè)計的難點在于用于前端升壓的高頻變壓器的設(shè)計以及輸出端LC濾波電感與電容的選取。另外,SPWM“H”字全橋逆變電路中的高懸浮電壓也是設(shè)計中需要值得注意的重要環(huán)節(jié)。在控制系統(tǒng)軟件設(shè)計方面,采用FPGA自上而下的設(shè)計方法,對其控制系統(tǒng)進(jìn)行了功能劃分,完成了SPWM產(chǎn)生器以及加入死區(qū)補償?shù)腜WM發(fā)生器、和反饋等模塊的設(shè)計。 論文的結(jié)束部分給出了設(shè)計結(jié)果,并指出了進(jìn)一步的工作的思路和方向。

    標(biāo)簽: 逆變器 數(shù)字控制 技術(shù)研究

    上傳時間: 2013-05-19

    上傳用戶:小碼農(nóng)lz

  • 大功率DCDC變換器ARM控制系統(tǒng)及EMC的研究

    本文對燃料電池車用DC/DC變換器的基本原理以及控制策略進(jìn)行了較為詳盡的分析和討論,對基于ARM的DC/DC變換器控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計作了較為詳盡的論述,對控制系統(tǒng)的電磁兼容作了詳細(xì)的研究并給出了提高電磁兼容能力的措施。本文介紹了本課題研究的背景,燃料電池電動汽車的特性和研究的目的與意義并分析了大功率DC/DC變換器主電路的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、工作原理和電磁兼容環(huán)境。在此基礎(chǔ)上,從控制電路的最小系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)、脈沖發(fā)生系統(tǒng)以及驅(qū)動電路、CAN通訊電路等方面重點討論了DC/DC變換器控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計以及驅(qū)動電路的設(shè)計。本文在DC/DC變換器電感電流連續(xù)狀態(tài)空間小信號數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上,應(yīng)用MATLAB軟件對大功率DC/DC變換器單環(huán)控制系統(tǒng)進(jìn)行了建模和仿真分析,給出了具有實際指導(dǎo)意義的結(jié)論,設(shè)計了基于ARM控制系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)并編寫了相應(yīng)的軟件代碼。此外,本文從硬件和軟件兩個方面重點討論了控制系統(tǒng)的電磁兼容以及抗干擾措施。在系統(tǒng)硬件和軟件基礎(chǔ)上進(jìn)行了功率試驗并給出了試驗結(jié)果以及今后改進(jìn)的方向。

    標(biāo)簽: DCDC ARM EMC 大功率

    上傳時間: 2013-07-12

    上傳用戶:wao1005

  • 變頻器矢量控制及PID控制

    變頻器矢量控制及PID控制變頻器矢量控制及PID控制

    標(biāo)簽: PID 變頻器 矢量控制 控制

    上傳時間: 2013-04-24

    上傳用戶:dyy618

  • PC電源測試系統(tǒng)chroma8000

    PC電源測試系統(tǒng)chroma8000簡介

    標(biāo)簽: chroma 8000 電源測試系統(tǒng)

    上傳時間: 2013-11-08

    上傳用戶:xiehao13

  • 一個很不錯的人事考勤系統(tǒng),強(qiáng)烈講義大家下載,帶源碼,可以修改

    一個很不錯的人事考勤系統(tǒng),強(qiáng)烈講義大家下載,帶源碼,可以修改

    標(biāo)簽: 系統(tǒng) 修改

    上傳時間: 2013-12-14

    上傳用戶:ccclll

  • 華科控制系的最新交流電機(jī)講義

    華科控制系的最新交流電機(jī)講義

    標(biāo)簽: 控制 交流電機(jī) 講義

    上傳時間: 2014-12-03

    上傳用戶:nanfeicui

  • 基於GPRS的電力無線抄表系統(tǒng)解決方案.rar

    基於GPRS的電力無線抄表系統(tǒng)解決方案.rar

    標(biāo)簽: GPRS 無線 抄表

    上傳時間: 2014-01-14

    上傳用戶:xzt

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