基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黃心漢 ，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規則的智能機器人運動規劃方法 ．該方法運用了基于調和函數分析的人 工勢能 場原 理 ．采用模糊規則 可減少推導勢能函數所 必須的計算 ，同時給機器人伺服 系統發 出指令 ，使它能夠 自動 地尋找通向目標的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現最碰．建立 在非線性機器人動力學之上的整 個閉環系統和模糊控制器 的穩定性 由李雅普諾 夫原理 保證 ．仿真結 果證明 了該方 法 的有效性 ，通 過比較分析顯示 出文 中所提 出的最障算法的優越性 ． 美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規則；人工勢能場；動態避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob
上傳時間： 2022-02-15
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三菱PLC編程實例--2012-PLC編程資料大全第一節 PLC 簡述 一、PLC 的特點： 1、高可靠性 2、編程簡單，使用方便 可采用梯形圖編程方式，與實際繼電器控制電路非常接近，一般電氣工作者很容易接受。 3、環境要求低 適用于惡劣的工業環境。 4、體積小，重量輕 5、擴充方便，組合靈活 二、PLC 的硬件結構為了保證能在惡劣的工業環境中使用，PLC 輸入接口都采用了隔離措施。如下圖，采用光電耦合 器為電流輸入型，能有效地避免輸入端引線可能引入的電磁場干擾和輻射干擾。 在光敏輸出端設置 RC濾波器，是為了防止用開關類觸點輸入時觸點振顫及抖動等引起的誤動作， 天天 PLC 培訓中心 www.ttplc.com 400-8169-114 因此使得 PLC 內部約有 10ms 的響應滯后。 當各種傳感器（如接近開關、光電開關、霍爾開關等）作為輸入點時，可以用 PLC 機內提供的 電源或外部獨立電源供電，且規定了具體的接線方法，使用時應加注意。 3、輸出接口電路 PLC 一般都有三種輸出形式可供用戶選擇，即繼電器輸出，晶體管輸出和晶閘管
上傳時間： 2022-02-18
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隨著計算機技術的發展，儀器儀表領域也開始發生巨大的變化，從傳統儀器智能儀器開始向虛擬儀器發展。虛擬儀器以其強大的存儲、數據顯示和數據分析優勢，逐漸受到重視。虛擬儀器技術通過軟件將計算機與儀器硬件相結合，很好地將計算機強大的數據處理能力和儀器硬件的現場測量、控制結合在一起。不僅降低了儀器的生產成本，還提高了儀器的性能，從而得到廣泛的應用。另外，隨著現代科學技術的進步，阻抗的測量逐漸成為各類電子產品的研究基礎。目前，阻抗測量技術已在生物醫學、工業測控、電力控制等領域有廣泛的應用。為了滿足高校實驗室對電子元器件及其附屬參數的測量需求，本文設計了一種基于虛擬儀器的阻抗測量系統本文通過將虛擬儀器技術與傳統硬件相結合，設計實現了一種通過伏安法對阻抗參數進行測量的系統。其主要工作原理為：將阻抗的測量轉換為矢量電壓的測量再利用獲得的矢量電壓的實部和虛部的數字量與被測參數之間的關系，將其轉換為待測量。本系統主要由硬件和軟件兩部分構成，硬件部分主要包括通過FPGA設計實現的信號源模塊、陽抗矢量電壓轉換模塊、相敏檢波模塊、AD轉換模塊和通信模塊。其具體的實現主要為利用FPGA設計實現系統正弦激勵信號與基準信號的產生：通過相敏檢波將采集到的矢量電壓信號進行實部和虛部分離：利用低通濾波器濾除干擾信號：再通過AD轉換芯片將采集到的模擬電壓信號轉換為數字信號；通過系統總線將數據傳輸到計算機，并對數據進行處理和顯示。軟件部分是利用虛擬儀器軟件 LabVIEW設計實現儀器的數據處理、顯示和控制界面，并通過動態鏈接庫的調用來執行儀器操作。
標簽： 虛擬儀器
上傳時間： 2022-03-10
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電阻-電容-電感 Altium Designer AD原理圖庫元件庫CSV text has been written to file : 0.1 - 電阻-電容-電感.csvLibrary Component Count : 35Name Description----------------------------------------------------------------------------------------------------C 貼片電容C-MLCC 獨石電容CBB CBB電容CC 瓷片電容CE 直插電解電容CE_SMD 貼片電解電容CS 直插固態電容CS_SMD 貼片固態電容CT 貼片鉭電容CX 安規X電容CY 安規Y電容L 小功率貼片電感L-AL 色環電感L-CDRH 功率屏蔽電感L-MR 功率磁環電感L-NR NR磁膠電感L-PK 工字電感L-SMD CD系列貼片線繞功率電感L-UU 共模電感PTR902 雙聯電位器帶開關R 貼片電阻R SIP9 9腳直插排阻R-8P4R 貼片排阻R-I 電流檢測電阻R-Precision 精密貼片電阻R-S 色環電阻RG 光敏電阻RK0971221 雙聯電位器帶開關RP 單聯電位器RP-SMD 貼片電位器RP-WH148 雙聯電位器RT 熱敏電阻R_MPR 5W無感水泥電阻R_VSR 壓敏電阻TMR 隧道磁電阻
標簽： 電阻元件 altium designer
上傳時間： 2022-03-13
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隨著科技的飛速發展，自動化已經運用在了生活中的方方面面，而路燈就是一個很好的例子。如何能夠利用51單片機作為中央處理器實現路燈的節能是本設計的主要內容。通過書本知識學習、指導老師的輔導以及資料文獻的查閱，確定51單片機為主要芯片，然后因為要實現聲光控功能，那就必須使用到光敏電阻和駐極體話筒電阻來實現光和聲音轉換為電信號，利用單片機最小系統模塊、聲控模塊、光控模塊等幾大模塊為主的硬件來實現本次設計。本設計分別通過利用聲控和光控模塊的駐極體話筒和光敏電阻將聲音信號和光信號通過轉換為51單片機能夠識別的電信號來實現聲光控功能。通過運用所學知識和必要繪圖仿真編程軟件繪制出系統原理圖、整體電路圖程序流程圖，完成系統電路設計、光敏傳感器模電變換設計、聲控整流濾波放大并進行程序編寫、仿真、硬件調試等，終于設計實現了利用51單片機使白天由光控電路起作用控制燈不亮，晚上由聲控電路起作用控制開關閉合燈亮，并且延時一段時間熄滅從而達到節能環保的目的，最終達到本次論文的要求。關鍵詞：51單片機光控電路聲控電路光敏電阻駐極體話筒在學校，機關，廠礦企業等單位的公共場所以及居民區的公共樓道，長明燈現象十分普遍，這造成了能源的極大浪費。另外，由于頻繁開關或者人為因素，墻壁開關的損壞率很高，增大了維修量，浪費了資金。而本課題正是聲光控制路燈的設計，它設計出一種電路新穎，安全節電，結構簡單，安裝方便，使用壽命長的聲光雙控白熾燈節能路燈，同時，這可加強對模擬電子技術和數字電子技術的理解和鞏固。以此達到節能環保的作用
上傳時間： 2022-03-30
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單片機紅外壁障傳感器制作.pdf - 70.89KB開發板原理圖開發板芯片資料自做遙控資料液晶模塊資料紅外壁障傳感器制作光敏和熱敏電阻資料STM32F103C8T6核心板(1)Proteus7.8......
上傳時間： 2022-05-26
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中文版Altium Designer 17電路設計與仿真從入門到精通（實戰案例版）056843【配套資源、贈送案例配套視頻、源文件】 - 0中文版Altium Designer 17電路設計與仿真從入門到精通實戰案例版.pdf - 83.64MB數字信號處理——原理、實現及應用——基于MATLABSimulink與TMS320C55xx DSP的實現方法（原書第3版）.pdf - 83.72MBTMS320C55x DSP原理及應用.pdf - 53.43MBTMS320C54x DSP原理及應用.pdf - 34.41MBDSP技術原理與應用系統設計_14493129.pdf - 63.82MBAltium Designer (Protel)原理圖與PCB設計教程——江思敏.pdf - 166.95MB中文版Altium Designer 17電路設計與仿真從入門到精通（實戰案例版）9787517056843【配套資源、贈送案例配套視頻、源文件】.txt - 414bytes中文版Altium Designer 17電路設計與仿真從入門到精通（實戰案例版）056843【贈送案例配套視頻、源文件】.rar - 352.16MB中文版Altium Designer 17電路設計與仿真從入門到精通（實戰案例版）056843【隨書配套資源配套視頻、源文件】.rar - 912.03MB補充庫.rar - 855.67MBLibrary（Altium Designer庫文件）.rar - 858.33MB
標簽： altium designer
上傳時間： 2022-06-06
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新版本無人機.刷機用借助此實際應用程序，管理無人機的所有區域，例如電動機，GPS，傳感器，陀螺儀，接收器，端口和固件INAV-Chrome 的配置器中的新功能：修復了導致加速度計校準失敗的錯誤支持DJI FPV系統配置輸出選項卡中的怠速節氣門和馬達極現在可以在“混合器”選項卡中選擇“漫遊者”和“船用”平臺。 固件方面的支持仍然有限！閱讀完整的變更日誌 在過去的幾年中，無人駕駛飛機取得了相當大的進步，越來越多的人能夠獲取和使用無人機。 不用說，無人機可以基於特定固件在一組命令上運行。 在這方面， 用於Chrome的INAV-Configurator隨附的工具可幫助您輕鬆配置無人機的各個方面。支持多種硬件配置首先要提到的一件事是，要求Google Chrome瀏覽器能夠訪問INAV-Chrome的配置器功能。 儘管它已集成到Chrome中，但它可以作為獨立應用程序運行，甚至可以脫機使用，而與瀏覽器無關。 您甚至可以從Google Apps菜單為其創建桌面快捷方式。不用說，另一個要求是實際的飛行裝置。 該應用程序支持所有支持INAV的硬件配置，例如Sirius AIR3，SPRacingF3，Vortex，Sparky，DoDo，CC3D / EVO，Flip32 / + / Deluxe，DragonFly32，CJMCU Microquad，Chebuzz F3，STM32F3Discovery，Hermit ，Naze32 Tricopter框架和Skyline32。該窗口非常直觀，並提供各種令人印象深刻的提示和文檔。 在上方的工具欄上，您可以找到連接選項，這些選項可以通過COM端口，手動選擇或無線模式進行。 您也可以選擇自動連接。 連接後，您可以在上方的工具欄中查看設備的功能，並在側面板中輕鬆瀏覽配置選項。管理傳感器，電機，端口和固件本。
標簽： configurator 無人機
上傳時間： 2022-06-09
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郁金香2013網絡授課從零開始學編程(C語言詳解) [ 115課程全 ] -PDF教程 -C語言算法 -C語言程序設計 吉林大學 51課 6CD -C程序講堂+VC軟件6.0 -05、小甲魚系列視頻教程2.7GB -04、譚浩強版C語言程序設計視頻教程 曾怡主講 -03、郝斌—C語言視頻教程(全180講) -02、傳播智客 C語言前階入門+C語言工具軟件全套 -01、嚴蔚敏—清華數據結構視頻教程（C語言版48集） -全國計算機等級考試二級C語言.rar 282.8M零基礎入門學習C語言[1-20課].zip 499.8M邊用邊學C語言視頻教程.rar 224.7MC語言也能干大事視頻教程全集(高清).rar 866.5MC語言視頻教程 22講 西南大.rar 25.8M21天學通C語言第六版.zip 475.1M
標簽： C語言
上傳時間： 2022-06-14
上傳用戶：zhaiyawei
GPS 接收機靈敏度分析
標簽： gps接收機
上傳時間： 2022-06-18
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