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基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制

基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制基于傳感器和模糊規則的機器人在動態障礙環境中的智能運動控制 oIlI～0(、r> 王敏金·波斯科黃心漢，O、l、L (華i 面面辜寫j幕．武漢，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一種基于傳感器和模糊規則的智能機器人運動規劃方法．該方法運用了基于調和函數分析的人工勢能場原理．采用模糊規則可減少推導勢能函數所必須的計算，同時給機器人伺服系統發出指令，使它能夠自動地尋找通向目標的路徑．提出的方法具有簡單、快速的特點，而且能對 n自由度機械手的整個手臂實現最碰．建立在非線性機器人動力學之上的整個閉環系統和模糊控制器的穩定性由李雅普諾夫原理保證．仿真結果證明了該方法的有效性，通過比較分析顯示出文中所提出的最障算法的優越性．美t詞：基于傳感器的機器人運動控制；模糊規則；人工勢能場；動態避障；機器人操作手 1 叫啞oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor詛sb inchasma~ia]b柚· 血， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al塒 IIovaland wa時 cut· ring 咖． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眥 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒娜bj0ct鋤l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眥：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一絲 In conU~astto many n~ hods，rob

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包裝工程設計手冊

包裝工程設計手冊

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滑塊設計 15個

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電線電纜載流量

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GB／T 4728.10-2008 電氣簡圖用圖形符號第10部分：電信：傳輸.PDF

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標簽： 4728.10 2008 電氣

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GB／T 4728.09-2008 電氣簡圖用圖形符號第09部分：電信：交換和外圍設備

GB／T 4728.09-2008 電氣簡圖用圖形符號第09部分：電信：交換和外圍設備

標簽： 4728.09 2008 電氣圖形符號

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GB／T 4728.13-2008 電氣簡圖用圖形符號第13部分：模擬元件

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標簽： 4728.13 2008 電氣圖形符號

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GB／T 4728.03-2005 電氣簡圖用圖形符號第03部分：導體和連接件

GB／T 4728.03-2005 電氣簡圖用圖形符號第03部分：導體和連接件

標簽： 4728.03 2005 電氣圖形符號

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GB／T 4728.05-2005 電氣簡圖用圖形符號第05部分：半導體管和電子管

GB／T 4728.05-2005 電氣簡圖用圖形符號第05部分：半導體管和電子管

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