摘要: 智能機(jī)器人仿真系統(tǒng)，由于智能機(jī)器人受到自身多傳感器信息融合和控制多樣性等因素的影響，仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要都 是以數(shù)學(xué)建模的形式化仿真為主，無(wú)法實(shí)現(xiàn)數(shù)學(xué)建模與場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)協(xié)調(diào)仿真。為此，首先分析兩輪移動(dòng)機(jī)器人數(shù)學(xué)運(yùn)動(dòng)模型， 然后設(shè)計(jì)與機(jī)器人控制系統(tǒng)相關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)采集分析、機(jī)器人智能自動(dòng)控制和人工控制等模塊，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制的真 實(shí)場(chǎng)景。仿真系統(tǒng)利用 LabVIEW 設(shè)計(jì)控制界面，并結(jié)合 Robotics 工具包的建模、計(jì)算和控制功能。仿真結(jié)果表明設(shè)計(jì)的平 臺(tái)更適合教學(xué)和實(shí)驗(yàn)室研究，并可為實(shí)際的物理過(guò)程提供數(shù)據(jù)參考和決策建議。 關(guān)鍵詞: 機(jī)器人; 虛擬; 系統(tǒng)仿真 中圖分類號(hào): TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼: B1 引言 隨著測(cè)控技術(shù)的發(fā)展，虛擬儀器技術(shù)已成為工業(yè)控制和 自動(dòng)化測(cè)試等領(lǐng)域的新生力量［1］。而機(jī)器人作為一種新型 的生產(chǎn)工具，應(yīng)用范圍已經(jīng)越來(lái)越廣泛，幾乎滲透到各個(gè)領(lǐng) 域，是一項(xiàng)多學(xué)科理論與技術(shù)集成的機(jī)電一體化技術(shù)。目前 機(jī)器人仿真系統(tǒng)主要集中在復(fù)雜的機(jī)器人數(shù)學(xué)模型構(gòu)建與 形式化仿真，無(wú)法實(shí)現(xiàn)分析機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特 性，更加無(wú)法實(shí)現(xiàn)控制的真實(shí)場(chǎng)景［2］。為了改善專業(yè)控制軟 件在硬件開(kāi)發(fā)周期較長(zhǎng)的缺點(diǎn)，本文擬建立一個(gè)基于通用軟 件的實(shí)時(shí)仿真和控制平臺(tái)，以更適合教學(xué)和實(shí)驗(yàn)室研究。本 文以通用仿真軟件 LabVIEW 和 Robotics ［3］為實(shí)時(shí)仿真與控 制平臺(tái)，采用 LabVIEW 搭建控制界面，利用 Robotics 在后臺(tái) 進(jìn)行系統(tǒng)模型和優(yōu)化控制算法計(jì)算，使其完成機(jī)器人控制系 統(tǒng)應(yīng)有的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能分析，不同環(huán)境下傳感器變化模擬 顯示以及目標(biāo)路徑形成等功能。 2 系統(tǒng)構(gòu)成 仿真系統(tǒng)的構(gòu)成主要包括了仿真界面、主控制界面、障 礙檢測(cè)、智能控制和人工控制模塊。其中主要對(duì)人工控制和 智能控制進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。仿真運(yùn)行時(shí)，障礙檢測(cè)一直存在， 主要是為了在智能控制模式下的智能決策提供原始數(shù)據(jù)。 在人工控制模式下，障礙檢測(cè)依然存在，只不過(guò)對(duì)機(jī)器人行 動(dòng)不產(chǎn)生影響，目的是把環(huán)境信息直觀
標(biāo)簽： 智能機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-03-11
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主要內(nèi)容介紹 Allegro 如何載入 Netlist，進(jìn)而認(rèn)識(shí)新式轉(zhuǎn)法和舊式轉(zhuǎn)法有何不同及優(yōu)缺點(diǎn)的分析，透過(guò)本章學(xué)習(xí)可以對(duì) Allegro 和 Capture 之間的互動(dòng)關(guān)係，同時(shí)也能體驗(yàn)出 Allegro 和 Capture 同步變更屬性等強(qiáng)大功能。Netlist 是連接線路圖和 Allegro Layout 圖檔的橋樑。在這裏所介紹的 Netlist 資料的轉(zhuǎn)入動(dòng)作只是針對(duì)由 Capture（線路圖部分）產(chǎn)生的 Netlist 轉(zhuǎn)入 Allegro（Layout部分）1． 在 OrCAD Capture 中設(shè)計(jì)好線路圖。2． 然後由 OrCAD Capture 產(chǎn)生 Netlist（annotate 是在進(jìn)行線路圖根據(jù)第五步產(chǎn)生的資料進(jìn)行編改）。 3． 把產(chǎn)生的 Netlist 轉(zhuǎn)入 Allegro（layout 工作系統(tǒng)）。 4． 在 Allegro 中進(jìn)行 PCB 的 layout。 5． 把在 Allegro 中產(chǎn)生的 back annotate（Logic）轉(zhuǎn)出（在實(shí)際 layout 時(shí)可能對(duì)原有的 Netlist 有改動(dòng)過(guò)），並轉(zhuǎn)入 OrCAD Capture 裏進(jìn)行回編。
上傳時(shí)間： 2022-04-28
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新版本無(wú)人機(jī).刷機(jī)用借助此實(shí)際應(yīng)用程序，管理無(wú)人機(jī)的所有區(qū)域，例如電動(dòng)機(jī)，GPS，傳感器，陀螺儀，接收器，端口和固件INAV-Chrome 的配置器中的新功能：修復(fù)了導(dǎo)致加速度計(jì)校準(zhǔn)失敗的錯(cuò)誤支持DJI FPV系統(tǒng)配置輸出選項(xiàng)卡中的怠速節(jié)氣門和馬達(dá)極現(xiàn)在可以在“混合器”選項(xiàng)卡中選擇“漫遊者”和“船用”平臺(tái)。 固件方面的支持仍然有限！閱讀完整的變更日誌 在過(guò)去的幾年中，無(wú)人駕駛飛機(jī)取得了相當(dāng)大的進(jìn)步，越來(lái)越多的人能夠獲取和使用無(wú)人機(jī)。 不用說(shuō)，無(wú)人機(jī)可以基於特定固件在一組命令上運(yùn)行。 在這方面， 用於Chrome的INAV-Configurator隨附的工具可幫助您輕鬆配置無(wú)人機(jī)的各個(gè)方面。支持多種硬件配置首先要提到的一件事是，要求Google Chrome瀏覽器能夠訪問(wèn)INAV-Chrome的配置器功能。 儘管它已集成到Chrome中，但它可以作為獨(dú)立應(yīng)用程序運(yùn)行，甚至可以脫機(jī)使用，而與瀏覽器無(wú)關(guān)。 您甚至可以從Google Apps菜單為其創(chuàng)建桌面快捷方式。不用說(shuō)，另一個(gè)要求是實(shí)際的飛行裝置。 該應(yīng)用程序支持所有支持INAV的硬件配置，例如Sirius AIR3，SPRacingF3，Vortex，Sparky，DoDo，CC3D / EVO，F(xiàn)lip32 / + / Deluxe，DragonFly32，CJMCU Microquad，Chebuzz F3，STM32F3Discovery，Hermit ，Naze32 Tricopter框架和Skyline32。該窗口非常直觀，並提供各種令人印象深刻的提示和文檔。 在上方的工具欄上，您可以找到連接選項(xiàng)，這些選項(xiàng)可以通過(guò)COM端口，手動(dòng)選擇或無(wú)線模式進(jìn)行。 您也可以選擇自動(dòng)連接。 連接後，您可以在上方的工具欄中查看設(shè)備的功能，並在側(cè)面板中輕鬆瀏覽配置選項(xiàng)。管理傳感器，電機(jī)，端口和固件本。
標(biāo)簽： configurator 無(wú)人機(jī)
上傳時(shí)間： 2022-06-09
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VIP專區(qū)-嵌入式/單片機(jī)編程源碼精選合集系列（146）資源包含以下內(nèi)容：1. 本程序能夠在沒(méi)有操作系統(tǒng)下可以測(cè)試LCD的驅(qū)動(dòng).2. ADS下LDR命令詳細(xì)示例.3. 本程序是ADS1.2下的匯編語(yǔ)言的示例程序！.4. 自己寫的一個(gè)萬(wàn)年歷程序,能有200多行代碼.盡供參考..5. 這是個(gè)Mp3源代碼.6. sd 的spi模式詳細(xì)的中文資料.7. mmc card 各種操作詳細(xì)的邏輯時(shí)序圖.8. PCI總線系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、性能及總線操作時(shí)序和總線控制權(quán)的仲裁問(wèn)題.9. ebook of matlab gui using.10. PAN3101ProgrammingGuideV11原像一手資料.11. 基于NIOSii的網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì).12. mp3 方案源代碼.13. 用VB實(shí)現(xiàn)S7-300PLC與PC機(jī)的普通串口通信 jiankong.14. 多功能數(shù)據(jù)采集卡上位機(jī)完整代碼.15. FAT32 文件系統(tǒng)中文規(guī)范.16. RTOS系統(tǒng).17. 用于AlRERA 公司DE2開(kāi)發(fā)板上的USB 調(diào)試的實(shí)例.18. UBOOT_command reference document.19. 對(duì)軟件進(jìn)行可達(dá)性測(cè)試的軟件.20. 用于檢測(cè)非自鎖的按鍵.21. 實(shí)現(xiàn)arm文件系統(tǒng).22. 基于arm的藍(lán)牙通訊協(xié)議的設(shè)計(jì).23. 射頻卡開(kāi)發(fā)系統(tǒng)芯片.24. 詳細(xì)介紹了PCB設(shè)計(jì)的各種方法.25. Matlab用戶圖像接口.26. GUI檔案.27. 東芝步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片,電流3.5A,8細(xì)分驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)很常用芯片.28. Cross-Platform GUI Programming with wxWidgets wxWidgets設(shè)計(jì)指導(dǎo)書.29. 24c08-24c31EEPROM初始化.30. 一個(gè)不錯(cuò)的需求分析實(shí)例！希望對(duì)大家有幫助.31. 一個(gè)完整的系統(tǒng),用到NIOSII 里面包括語(yǔ)言結(jié)構(gòu)的.32. 嵌入式系統(tǒng)的上課講義...使用三星的開(kāi)發(fā)版...主要是吃ARM的指令集.33. 關(guān)于嵌入式方面的資料.34. 主要介紹一種基于Philips公司的MF RC500的射頻識(shí)別讀寫器的設(shè)計(jì)：首先介紹系統(tǒng)的組成以及MF RC500的特性.35. Windows嵌入式開(kāi)發(fā)系列課程(6)：?jiǎn)?dòng)程序BootLoader的分析 _PDF.36. design the connecter between dsp and sed12.37. 48種常用軟件的指南.38. 44b0(arm)初始化程序,代碼可以通用,方便嵌入式系統(tǒng)的開(kāi)發(fā).39. uCOS在LPC213X上的移植。適合ARM嵌入式系統(tǒng)初學(xué)者。.40. AD1674模數(shù)轉(zhuǎn)換器件資料。包含了AD1674的應(yīng)用接口電路。.
上傳時(shí)間： 2013-05-28
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day01_Linux基礎(chǔ)（基本操作01）.rar 287.3M2019-03-19 17:28 day02_Linux基礎(chǔ)（基本操作02）.rar 246.9M2019-03-19 17:28 day03_Linux基礎(chǔ)（gcc編譯、靜態(tài)庫(kù)、動(dòng)態(tài)庫(kù)）.rar 266.7M2019-03-19 17:28 day04_Linux基礎(chǔ)（gdb調(diào)試、makefile）.rar 284.1M2019-03-19 17:28 day05_Linux基礎(chǔ)（文件操作）.rar day06-Linux系統(tǒng)編程（進(jìn)程、進(jìn)程控制）.rar 280.2M2019-03-19 17:28 day07-Linux系統(tǒng)編程（exec 回收子進(jìn)程 進(jìn)程間通信）.rar 268.7M2019-03-19 17:28 day08-Linux系統(tǒng)編程（仿真myshell案例）.rar 271.4M2019-03-19 17:28 day09-Linux系統(tǒng)編程（信號(hào)、信號(hào)捕捉）.rar 382.2M2019-03-19 17:28 day10-Linux系統(tǒng)編程（信號(hào)、進(jìn)程間關(guān)系、守護(hù)進(jìn)程）.rar 418.7M2019-03-19 17:28 day11-Linux系統(tǒng)編程（線程、線程控制、線程屬性）.rar 334.2M2019-03-19 17:28 day12-Linux系統(tǒng)編程（線程同步、信號(hào)量、進(jìn)程鎖）.rar 394.1M2019-03-19 17:28 day13-Linux網(wǎng)絡(luò)編程（網(wǎng)絡(luò)協(xié)議基礎(chǔ)、TCP、UDP、常用網(wǎng)絡(luò)術(shù)語(yǔ)）.rar 372.3M2019-03-19 17:28 day14-Linux網(wǎng)絡(luò)編程（socket錯(cuò)誤處理、三次握手、并發(fā)）.rar 336.4M2019-03-19 17:28 day15-Linux網(wǎng)絡(luò)編程（TCP狀態(tài)轉(zhuǎn)換、select、poll）.rar 455.9M2019-03-19 17:28 day16-Linux網(wǎng)絡(luò)編程（epoll、epoll反應(yīng)堆、心跳、線程池）.rar 404.5M2019-03-19 17:28 day17-Linux網(wǎng)絡(luò)編程（UDP、廣播、組播、domain）.rar 323.3M2019-03-19 17:28 day18-Linux網(wǎng)絡(luò)編程（shell編程01）.rar 317.2M2019-03-19 17:28 day19-Linux網(wǎng)絡(luò)編程（shell編程02）.rar 476.7M2019-03-19 17:28
上傳時(shí)間： 2013-04-15
上傳用戶：eeworm
使用8051單晶片寫的一個(gè)可顯示及控制溫度的程式(適合魚缸控溫)
上傳時(shí)間： 2013-12-19
上傳用戶：壞天使kk
我做的畢業(yè)設(shè)計(jì),用AT89S51 控制LCD1602作為顯示. DS1302時(shí)鐘芯片顯示時(shí)間,DS18B20測(cè)量溫度,還有4X4的鍵盤驅(qū)動(dòng).實(shí)現(xiàn)了一個(gè)計(jì)算功能.可以用PROTUES 仿真軟件仿真,當(dāng)時(shí)我還做出實(shí)物來(lái)了.
標(biāo)簽： PROTUES 1602 1302 DS
上傳時(shí)間： 2013-11-29
上傳用戶：拔絲土豆
使用8051單片機(jī)與ADC0809設(shè)計(jì)溫度控制系統(tǒng)
標(biāo)簽： 8051 0809 ADC 單片機(jī)
上傳時(shí)間： 2014-01-20
上傳用戶：cc1915
本文是以數(shù)位訊號(hào)處理器DSP（Digital Singal Processor）之核心架構(gòu)為主體的數(shù)位式溫度控制器開(kāi)發(fā)，而其主要分為硬體電路與軟體程式兩部分來(lái)完成。而就硬體電路來(lái)看分為量測(cè)電路模組、DSP周邊電路及RS232通訊模組、輸出模組三個(gè)部分，其中在輸出上可分為電流輸出、電壓輸出以及binary command給加熱驅(qū)動(dòng)裝置, RS232 除了可以與PC聯(lián)絡(luò)外也可以與具有CPU的熱能驅(qū)動(dòng)器做命令傳輸。在計(jì)畫中分析現(xiàn)有工業(yè)用加熱驅(qū)動(dòng)裝置和溫度曲線的關(guān)係，並瞭解其控制情況。軟體方面即是溫控器之中央處理器程式，亦即DSP控制程式，其中包括控制理論、感測(cè)器線性轉(zhuǎn)換程式、I/O介面及通訊協(xié)定相關(guān)程式。在控制法則上，提出一個(gè)新的加熱體描述模型，然後以前饋控制為主並輔以PID控制，得到不錯(cuò)的控制結(jié)果。
標(biāo)簽： Processor Digital Singal DSP
上傳時(shí)間： 2013-12-24
上傳用戶：zjf3110
本課題來(lái)源于重點(diǎn)航空研究項(xiàng)目——某型飛機(jī)電動(dòng)舵機(jī)用雙余度隔槽嵌放式稀土永磁直流無(wú)刷電機(jī)的研制,進(jìn)行雙余度無(wú)刷直流電機(jī)的控制技術(shù)及性能研究具有理論意義、工程意義和顯著的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益.論文介紹以AT89C51單片機(jī)與SG3525脈寬調(diào)制控制器為核心的雙余度稀土永磁無(wú)刷直流電機(jī)試驗(yàn)器的系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu),并對(duì)PWM調(diào)速控制、功率驅(qū)動(dòng)輸出及GAL邏輯綜合等電路進(jìn)行分析,提出并設(shè)計(jì)了電流截止負(fù)反饋電路實(shí)現(xiàn)電機(jī)堵轉(zhuǎn)和起動(dòng)時(shí)的電流限制功能.在控制器軟件需求分析的基礎(chǔ)上,介紹了基于KeilC51的RTXTiny實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)的軟件工程化技術(shù).按照控制設(shè)計(jì)、編程、測(cè)試、試驗(yàn)等規(guī)范,建立了完整的文檔,提高軟件的易讀性、易理解性,以達(dá)到軟件的高可靠性和強(qiáng)壯性.無(wú)刷直流電機(jī)是典型的強(qiáng)電與弱電相結(jié)合的系統(tǒng),并且飛機(jī)系統(tǒng)的電磁環(huán)境復(fù)雜,本文對(duì)系統(tǒng)的干擾源、傳播途徑等問(wèn)題進(jìn)行了研究,并提出相應(yīng)的軟、硬抗干擾措施使系統(tǒng)性能達(dá)到總體設(shè)計(jì)要求.
標(biāo)簽： 無(wú)刷直流電機(jī) 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 性能
上傳時(shí)間： 2013-07-21
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