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漢字取模

AGV及其滑模變結(jié)構(gòu)控制器設(shè)計(jì)

摘要：設(shè)計(jì)了后面兩輪驅(qū)動(dòng)，前輪采用萬(wàn)向輪的三輪AGV。在簡(jiǎn)要介紹其結(jié)構(gòu)和考慮非完整約束基礎(chǔ)上．使用矩陣方法分析了AGV轉(zhuǎn)彎問(wèn)題，得出柔順運(yùn)動(dòng)模式下的狀態(tài)空間和控制方程。同時(shí)，搭建了PC機(jī)為上位機(jī)，MC~51單片機(jī)為下位機(jī)的CA總線無(wú)線通訊系統(tǒng)。優(yōu)化參數(shù)下的路徑跟蹤仿真和實(shí)驗(yàn)證明了滑模變結(jié)構(gòu)控制器和無(wú)線通訊系統(tǒng)的有效性。關(guān)鍵詞：非完整約束；自動(dòng)導(dǎo)航車；CAN現(xiàn)場(chǎng)總線；滑模變結(jié)構(gòu)控制

標(biāo)簽： AGV 滑模變結(jié)構(gòu) 制器設(shè)計(jì)

上傳時(shí)間： 2013-11-02

上傳用戶：youmo81
HT MCU 大型表格的讀取

HT MCU 大型表格的讀取在單片機(jī)的使用過(guò)程中，我們經(jīng)常會(huì)用到查表指令。HOLTEK 公司生產(chǎn)的8 位單片機(jī)有兩條查表指令，分別是TABRDC 和TABRDL，TABRDC 用來(lái)查當(dāng)前頁(yè)表格內(nèi)容，TABRDL 用來(lái)查最后一頁(yè)的表格內(nèi)容。但是這兩條指令最多只能讀取一頁(yè)的表格內(nèi)容（一頁(yè)為256 個(gè)字）。這就使得查取大容量的表格變得復(fù)雜，例如，在聲音處理和LCD 顯示中經(jīng)常用到查表操作，且表格內(nèi)容往往大于256個(gè)字。本文將介紹一個(gè)查表程序—TABRD，專門用來(lái)查取大容量表格的內(nèi)容，其最大可查取32512（7F00H）的表格內(nèi)容。這個(gè)子程序可以應(yīng)用到許多地方。但是一旦ROM 超過(guò)8K 的話（例如HTG21系列，HT48XA3 等等），就可以使用TBHP 和TBLP 這兩個(gè)查表指針直接訪問(wèn)ROM 內(nèi)任何地址的表格數(shù)據(jù)了。因此，TABRD 程序適用于ROM<8K 的MCU 程序。

標(biāo)簽： MCU HT 大型表格

上傳時(shí)間： 2013-11-02

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利用LPC微控制器進(jìn)行低成本的模/數(shù)轉(zhuǎn)換 AN10187

利用LPC微控制器進(jìn)行低成本的模/數(shù)轉(zhuǎn)換 AN10187 datasheet 要想利用數(shù)字計(jì)算機(jī)來(lái)處理連續(xù)變化的數(shù)據(jù)，就必須將模擬值轉(zhuǎn)換成數(shù)字量。模/數(shù)轉(zhuǎn)換器（ADC）根據(jù)不同的原理工作，其性能、效果和成本都會(huì)發(fā)生變化。某些微控制器具有能夠提供10位及更高分辨率的集成ADC，但所需的芯片面積和為了保證要求精度而進(jìn)行的全面試驗(yàn)增加了此類裝置的成本。

標(biāo)簽： 10187 LPC AN 微控制器

上傳時(shí)間： 2013-12-26

上傳用戶：清山綠水
ARM處理器的工作模式

ARM處理器的工作模式 ARM處理器狀態(tài) ARM微處理器的工作狀態(tài)一般有兩種，并可在兩種狀態(tài)之間切換：第一種為ARM狀態(tài)，此時(shí)處理器執(zhí)行32位的字對(duì)齊的ARM指令；第二種為Thumb狀態(tài)，此時(shí)處理器執(zhí)行16位的、半字對(duì)齊的Thumb指令。在程序的執(zhí)行過(guò)程中，微處理器可以隨時(shí)在兩種工作狀態(tài)之間切換，并且，處理器工作狀態(tài)的轉(zhuǎn)變并不影響處理器的工作模式和相應(yīng)寄存器中的內(nèi)容。但ARM微處理器在開始執(zhí)行代碼時(shí)，應(yīng)該處于ARM狀態(tài)。 ARM處理器狀態(tài) 進(jìn)入Thumb狀態(tài)：當(dāng)操作數(shù)寄存器的狀態(tài)位（位0）為1時(shí)，可以采用執(zhí)行BX指令的方法，使微處理器從ARM狀態(tài)切換到Thumb狀態(tài)。此外，當(dāng)處理器處于Thumb狀態(tài)時(shí)發(fā)生異常（如IRQ、FIQ、Undef、Abort、SWI等），則異常處理返回時(shí)，自動(dòng)切換到Thumb狀態(tài)。進(jìn)入ARM狀態(tài)：當(dāng)操作數(shù)寄存器的狀態(tài)位為0時(shí)，執(zhí)行BX指令時(shí)可以使微處理器從Thumb狀態(tài)切換到ARM狀態(tài)。此外，在處理器進(jìn)行異常處理時(shí)，把PC指針?lè)湃氘惓ＤＪ芥溄蛹拇嫫髦校漠惓Ｏ蛄康刂烽_始執(zhí)行程序，也可以使處理器切換到ARM狀態(tài)。ARM處理器模式 ARM微處理器支持7種運(yùn)行模式，分別為：用戶模式(usr)：ARM處理器正常的程序執(zhí)行狀態(tài)。快速中斷模式(fiq)：用于高速數(shù)據(jù)傳輸或通道處理。外部中斷模式(irq)：用于通用的中斷處理。管理模式(svc)：操作系統(tǒng)使用的保護(hù)模式。數(shù)據(jù)訪問(wèn)終止模式(abt)：當(dāng)數(shù)據(jù)或指令預(yù)取終止時(shí)進(jìn)入該模式，可用于虛擬存儲(chǔ)及存儲(chǔ)保護(hù)。系統(tǒng)模式(sys)：運(yùn)行具有特權(quán)的操作系統(tǒng)任務(wù)。定義指令中止模式(und)：當(dāng)未定義的指令執(zhí)行時(shí)進(jìn)入該模式，可用于支持硬件協(xié)處理器的軟件仿真。ARM處理器模式 ARM微處理器的運(yùn)行模式可以通過(guò)軟件改變，也可以通過(guò)外部中斷或異常處理改變。大多數(shù)的應(yīng)用程序運(yùn)行在用戶模式下，當(dāng)處理器運(yùn)行在用戶模式下時(shí)，某些被保護(hù)的系統(tǒng)資源是不能被訪問(wèn)的。除用戶模式以外，其余的所有6種模式稱之為非用戶模式，或特權(quán)模式；其中除去用戶模式和系統(tǒng)模式以外的5種又稱為異常模式，常用于處理中斷或異常，以及需要訪問(wèn)受保護(hù)的系統(tǒng)資源等情況。ARM寄存器 ARM處理器共有37個(gè)寄存器。其中包括：31個(gè)通用寄存器，包括程序計(jì)數(shù)器(PC)在內(nèi)。這些寄存器都是32位寄存器。以及6個(gè)32位狀態(tài)寄存器。關(guān)于寄存器這里就不詳細(xì)介紹了，有興趣的人可以上網(wǎng)找找，很多這方面的資料。異常處理當(dāng)正常的程序執(zhí)行流程發(fā)生暫時(shí)的停止時(shí)，稱之為異常，例如處理一個(gè)外部的中斷請(qǐng)求。在處理異常之前，當(dāng)前處理器的狀態(tài)必須保留，這樣當(dāng)異常處理完成之后，當(dāng)前程序可以繼續(xù)執(zhí)行。處理器允許多個(gè)異常同時(shí)發(fā)生，它們將會(huì)按固定的優(yōu)先級(jí)進(jìn)行處理。當(dāng)一個(gè)異常出現(xiàn)以后，ARM微處理器會(huì)執(zhí)行以下幾步操作：進(jìn)入異常處理的基本步驟：將下一條指令的地址存入相應(yīng)連接寄存器LR，以便程序在處理異常返回時(shí)能從正確的位置重新開始執(zhí)行。將CPSR復(fù)制到相應(yīng)的SPSR中。根據(jù)異常類型，強(qiáng)制設(shè)置CPSR的運(yùn)行模式位。強(qiáng)制PC從相關(guān)的異常向量地址取下一條指令執(zhí)行，從而跳轉(zhuǎn)到相應(yīng)的異常處理程序處。如果異常發(fā)生時(shí)，處理器處于Thumb狀態(tài)，則當(dāng)異常向量地址加載入PC時(shí)，處理器自動(dòng)切換到ARM狀態(tài)。 ARM微處理器對(duì)異常的響應(yīng)過(guò)程用偽碼可以描述為： R14_ = Return LinkSPSR_= CPSRCPSR[4:0] = Exception Mode NumberCPSR[5] = 0 ；當(dāng)運(yùn)行于 ARM 工作狀態(tài)時(shí)If == Reset or FIQ then；當(dāng)響應(yīng) FIQ 異常時(shí)，禁止新的 FIQ 異常CPSR[6] = 1PSR[7] = 1PC = Exception Vector Address異常處理完畢之后，ARM微處理器會(huì)執(zhí)行以下幾步操作從異常返回：將連接寄存器LR的值減去相應(yīng)的偏移量后送到PC中。將SPSR復(fù)制回CPSR中。若在進(jìn)入異常處理時(shí)設(shè)置了中斷禁止位，要在此清除。

標(biāo)簽： ARM 處理器工作模式

上傳時(shí)間： 2013-11-15

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P89LPC900在高精度模數(shù)轉(zhuǎn)換場(chǎng)合的應(yīng)用

PHILIPS 的P89LPC900 系列FLASH 單片機(jī)部分型號(hào)提供了8 位精度的AD 轉(zhuǎn)換器，為許多控制系統(tǒng)帶來(lái)方便，諸如溫度控制、運(yùn)動(dòng)控制等，在MCU 發(fā)出控制指令后，常常需要將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的情況反饋給MCU，從而構(gòu)成一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)，達(dá)到精細(xì)控制的目的。這一檢測(cè)過(guò)程一般由各種傳感器完成，在某些對(duì)成本有高要求的場(chǎng)合，為了控制成本，也常使用一些簡(jiǎn)單的分立元件替代數(shù)字傳感器，通常送到MCU 接口的都是一些經(jīng)過(guò)處理的電壓信號(hào)，內(nèi)帶ADC 的芯片能夠簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)，并使成本進(jìn)一步降低。一般來(lái)說(shuō)，8 位的AD 精度已經(jīng)足以應(yīng)對(duì)，但是在一些對(duì)精度要求比較高的場(chǎng)合，可能會(huì)需要10 位或者更高精度，細(xì)心的用戶通過(guò)仔細(xì)研究P89LPC900 單片機(jī)的特點(diǎn)，發(fā)現(xiàn)P89LPC900 系列單片機(jī)ADC 的特點(diǎn)非常適合進(jìn)行ADC 過(guò)采樣，本文正是結(jié)合P89LPC900 的特點(diǎn)，介紹該單片機(jī)在高精度模數(shù)轉(zhuǎn)換場(chǎng)合的應(yīng)用，以及使用過(guò)采樣技術(shù)需要滿足的條件和需注意事項(xiàng)。使這種低成本高精度的AD技術(shù)得以應(yīng)用。

標(biāo)簽： P89 LPC 900 89

上傳時(shí)間： 2013-10-11

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8051單片機(jī)系統(tǒng)擴(kuò)展與接口技術(shù)

8051單片機(jī)系統(tǒng)擴(kuò)展與接口技術(shù):第一節(jié) 8051 單片機(jī)系統(tǒng)擴(kuò)展概述第二節(jié) 單片機(jī)外部存儲(chǔ)器擴(kuò)展第三節(jié) 單片機(jī)輸入輸出（I/O）口擴(kuò)展及應(yīng)用第四節(jié) LED顯示器接口電路及顯示程序第五節(jié) 單片機(jī)鍵盤接口技術(shù)第六節(jié) 單片機(jī)與數(shù)模（D／A）及模數(shù)（A／D）轉(zhuǎn)換1、地址總線（Address Bus，簡(jiǎn)寫為AB）地址總線可傳送單片機(jī)送出的地址信號(hào)，用于訪問(wèn)外部存儲(chǔ)器單元或I/O端口。A 地址總線是單向的，地址信號(hào)只是由單片機(jī)向外發(fā)出。B 地址總線的數(shù)目決定了可直接訪問(wèn)的存儲(chǔ)器單元的數(shù)目。例如N位地址，可以產(chǎn)生2N個(gè)連續(xù)地址編碼，因此可訪問(wèn)2N個(gè)存儲(chǔ)單元，即通常所說(shuō)的尋址范圍為 2N個(gè)地址單元。MCS—51單片機(jī)有十六位地址線，因此存儲(chǔ)器展范圍可達(dá)216 = 64KB地址單元。C 掛在總線上的器件，只有地址被選中的單元才能與CPU交換數(shù)據(jù)，其余的都暫時(shí)不能操作，否則會(huì)引起數(shù)據(jù)沖突。2、數(shù)據(jù)總線（Data Bus，簡(jiǎn)寫為DB）數(shù)據(jù)總線用于在單片機(jī)與存儲(chǔ)器之間或單片機(jī)與I/O端口之間傳送數(shù)據(jù)。A 單片機(jī)系統(tǒng)數(shù)據(jù)總線的位數(shù)與單片機(jī)處理數(shù)據(jù)的字長(zhǎng)一致。例如MCS—51單片機(jī)是8位字長(zhǎng)，所以數(shù)據(jù)總線的位數(shù)也是8位。B 數(shù)據(jù)總線是雙向的，即可以進(jìn)行兩個(gè)方向的數(shù)據(jù)傳送。3、控制總線（Control Bus，簡(jiǎn)寫為CB）控制總線實(shí)際上就是一組控制信號(hào)線，包括單片機(jī)發(fā)出的，以及從其它部件送給單片機(jī)的各種控制或聯(lián)絡(luò)信號(hào)。對(duì)于一條控制信號(hào)線來(lái)說(shuō)，其傳送方向是單向的，但是由不同方向的控制信號(hào)線組合的控制總線則表示為雙向的。總線結(jié)構(gòu)形式大大減少了單片機(jī)系統(tǒng)中連接線的數(shù)目，提高了系統(tǒng)的可靠性，增加了系統(tǒng)的靈活性。此外，總線結(jié)構(gòu)也使擴(kuò)展易于實(shí)現(xiàn)，各功能部件只要符合總線規(guī)范，就可以很方便地接入系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)單片機(jī)擴(kuò)展。

標(biāo)簽： 8051 單片機(jī) 系統(tǒng)擴(kuò)展接口技術(shù)

上傳時(shí)間： 2013-10-18

上傳用戶：assef
SPCE061A單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)

SPCE061A單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu) 從第一章中SPCE061A的結(jié)構(gòu)圖可以看出SPCE061A的結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，在芯片內(nèi)部集成了ICE仿真電路接口、FLASH程序存儲(chǔ)器、SRAM數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、通用IO端口、定時(shí)器計(jì)數(shù)器、中斷控制、CPU時(shí)鐘、模-數(shù)轉(zhuǎn)換器AD、DAC輸出、通用異步串行輸入輸出接口、串行輸入輸出接口、低電壓監(jiān)測(cè)低電壓復(fù)位等若干部分。各個(gè)部分之間存在著直接或間接的聯(lián)系，在本章中我們將詳細(xì)的介紹每個(gè)部分結(jié)構(gòu)及應(yīng)用。2.1 μ’nSP™的內(nèi)核結(jié)構(gòu)μ’nSP™的內(nèi)核如0所示其結(jié)構(gòu)。它由總線、算術(shù)邏輯運(yùn)算單元、寄存器組、中斷系統(tǒng)及堆棧等部分組成，右邊文字為各部分簡(jiǎn)要說(shuō)明。算術(shù)邏輯運(yùn)算單元ALUμ’nSP™的ALU在運(yùn)算能力上很有特色，它不僅能做16位基本的算術(shù)邏輯運(yùn)算，也能做帶移位操作的16位算術(shù)邏輯運(yùn)算，同時(shí)還能做用于數(shù)字信號(hào)處理的16位×16位的乘法運(yùn)算和內(nèi)積運(yùn)算。1． 16位算術(shù)邏輯運(yùn)算不失一般性，μ’nSP™與大多數(shù)CPU類似，提供了基本的算術(shù)運(yùn)算與邏輯操作指令，加、減、比較、取補(bǔ)、異或、或、與、測(cè)試、寫入、讀出等16位算術(shù)邏輯運(yùn)算及數(shù)據(jù)傳送操作。2．帶移位操作的16位算邏運(yùn)算對(duì)圖2.1稍加留意，就會(huì)發(fā)現(xiàn)μ’nSP™的ALU前面串接有一個(gè)移位器SHIFTER，也就是說(shuō)，操作數(shù)在經(jīng)過(guò)ALU的算邏操作前可先進(jìn)行移位處理，然后再經(jīng)ALU完成算邏運(yùn)算操作。移位包括：算術(shù)右移、邏輯左移、邏輯右移、循環(huán)左移以及循環(huán)右移。所以，μ’nSP™的指令系統(tǒng)里專有一組復(fù)合式的‘移位算邏操作’指令；此一條指令完成移位和算術(shù)邏輯操作兩項(xiàng)功能。程序設(shè)計(jì)者可利用這些復(fù)合式的指令，撰寫更精簡(jiǎn)的程序代碼，進(jìn)而增加程序代碼密集度 (Code Density)。在微控制器應(yīng)用中，如何增加程序代碼密集度是非常重要的議題；提高程序代碼密集度意味著：減少程序代碼的大小，進(jìn)而減少ROM或FLASH的需求，以此降低系統(tǒng)成本與增加執(zhí)行效能。

標(biāo)簽： SPCE 061A 061 單片機(jī)

上傳時(shí)間： 2013-10-10

上傳用戶：星仔
抽樣z變換頻率抽樣理論

抽樣z變換頻率抽樣理論:我們將先闡明：（1）z變換與DFT的關(guān)系（抽樣z變換），在此基礎(chǔ)上引出抽樣z變換的概念，并進(jìn)一步深入討論頻域抽樣不失真條件。（2）頻域抽樣理論（頻域抽樣不失真條件）（3)頻域內(nèi)插公式一、z變換與DFT關(guān)系（1）引入連續(xù)傅里葉變換引出離散傅里葉變換定義式。離散傅里葉變換看作是序列的傅里葉變換在頻域再抽樣后的變換對(duì).在Z變換與L變換中,又可了解到序列的傅里葉變換就是單位圓上的Z 變換.所以對(duì)序列的傅里葉變換進(jìn)行頻域抽樣時(shí), 自然可以看作是對(duì)單位圓上的 Z變換進(jìn)行抽樣. (2)推導(dǎo)Z 變換的定義式 (正變換) 重寫如下: 取z=ejw 代入定義式, 得到單位圓上 Z 變換為w是單位圓上各點(diǎn) 的數(shù) 字角頻率.再進(jìn) 行抽樣-- N 等分.這樣w=2kπ/N, 即w值為0,2π/N,4π/N,6π/N…, 考慮到x(n)是N點(diǎn)有限長(zhǎng)序列, 因而n只需0~N-1即可。將w=2kπ/N代入并改變上下限, 得則這正是離散傅里葉變換 (DFT)正變換定義式.

標(biāo)簽： 抽樣變換頻率

上傳時(shí)間： 2014-12-28

上傳用戶：zhaistone
新版交通燈模組(包括PCB圖、使用說(shuō)明書和產(chǎn)品說(shuō)明書)

新版交通燈模組范例代碼、電路原理圖、PCB圖、使用說(shuō)明書和產(chǎn)品說(shuō)明書（快速上手）。

標(biāo)簽： PCB 交通燈模組使用說(shuō)明書

上傳時(shí)間： 2013-10-20

上傳用戶：edward_0608
基于Proteus的單片機(jī)出租車計(jì)價(jià)器的設(shè)計(jì)

隨著單片機(jī)性能不斷提高而價(jià)格卻不斷下降, 單片機(jī)控制在越來(lái)越多的領(lǐng)域得以應(yīng)用。按照傳統(tǒng)的模式, 在整個(gè)項(xiàng)目開發(fā)過(guò)程中, 先根據(jù)控制系統(tǒng)要求設(shè)計(jì)原理圖, PCB 電路圖繪制, 電路板制作, 元器件的焊接, 然后進(jìn)行軟件編程, 通過(guò)仿真器對(duì)系統(tǒng)硬件和軟件調(diào)試, 最后將調(diào)試成功的程序固化到單片機(jī)中。這一過(guò)程中的主要問(wèn)題是, 應(yīng)用程序需要在硬件完成的情況下才能進(jìn)行調(diào)試。雖然有的軟件可以進(jìn)行模擬調(diào)試, 但是對(duì)于一些復(fù)雜的程序如人機(jī)交互程序, 在沒(méi)有硬件的時(shí)候, 沒(méi)有界面的真實(shí)感, 給調(diào)試帶來(lái)困難。在軟硬件的配合中如需要修改硬件, 要重新制板, 在時(shí)間和投入上帶來(lái)很大的麻煩。縱觀整個(gè)過(guò)程, 無(wú)論是從硬件成本上, 還是從調(diào)試周期上, 傳統(tǒng)開發(fā)模式的效率有待提高。能否只使用一種開發(fā)工具兼顧仿真, 調(diào)試, 制板, 以及最大限度的軟件模擬來(lái)作為單片機(jī)的開發(fā)平臺(tái), 用它取代編程器、仿真器、成品前的硬件測(cè)試等工作是廣大單片機(jī)開發(fā)者的夢(mèng)想。 PROTEUS 軟件介紹為了更加直觀具體地說(shuō)明Proteus 軟件的實(shí)用價(jià)值, 本文以一具體的TAXI 的計(jì)價(jià)器和計(jì)時(shí)器電路板的設(shè)計(jì)過(guò)程為例。其電路板要實(shí)現(xiàn)的功能是:㈠計(jì)時(shí)功能(相當(dāng)于時(shí)鐘);㈡里程計(jì)價(jià)功能:兩公里以內(nèi)價(jià)格為4 元, 以后每一公里加0.7 元, 不足一公里取整(如10.3 公里取11 公里);㈢通過(guò)鍵盤輸入里程, 模擬計(jì)算里程費(fèi), 實(shí)現(xiàn)Y= (X- 2)*0.7+4 的簡(jiǎn)單計(jì)算。基于上述功能, 選用ATMEL 公司生產(chǎn)的通用芯片AT89C51 單片機(jī)構(gòu)成應(yīng)用系統(tǒng)。AT89C51 是內(nèi)含8 位4K 程序存儲(chǔ)器, 128B 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器, 2 個(gè)定時(shí)器/計(jì)數(shù)器的通用芯片。系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境采用ProteusISIS 6。2.1 計(jì)價(jià)器模擬系統(tǒng)硬件構(gòu)成系統(tǒng)主要由一個(gè)AT89C51 單片機(jī)、74LS373、74LS240、矩陣鍵盤、4 位7 段數(shù)碼管等組成。通用AT89C51 單片機(jī)芯片作為整個(gè)電路的核心部分、74LS373 作為L(zhǎng)ED 段選控制、74LS240四路反相器則為4 位共陰極7 段數(shù)碼管提供位選通信號(hào)、矩陣鍵盤輸入控制信號(hào)。

標(biāo)簽： Proteus 單片機(jī) 出租車計(jì)價(jià)器

上傳時(shí)間： 2013-11-09

上傳用戶：木子葉1